双足机器人四连杆仿生膝关节的研究 被引量：7

1

作者 王斌锐 许宏 +1 位作者 金英连 徐心和 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期13-15,共3页

机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特... 机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。 展开更多

关键词 四连杆仿生膝关节 双足机器人 刚体引导 多变量优化 智能阻尼器

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导杆机构综合的位移矩阵法 被引量：4

2

作者 杨长牛 黄茂林 赵鹏云 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第1期32-36,共5页

利用过定点约束及变杆长约束,介绍了用位移矩阵法进行导杆机构的刚体导引、实现预期轨迹和函数发生器综合及变杆长—摆动液压缸机构函数发生器的综合方法,并给出两个综合例子。

关键词 导杆机构 位移矩阵 刚体导引 轨迹综合 函数发生器

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基于Burmester曲线进行刚体导引的类型图法 被引量：2

3

作者 王光明 史立新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第10期65-69,共5页

在传统的四杆机构刚体导引中,使用类型图的方法,对由Burmester曲线综合出的全部四杆机构进行属性分类,使得设计者可以在众多可行的机构综合方案中迅速定位到满足工程需要的机构。在此基础上,提出了适合类型图的缺陷甄别算法,进一步降低... 在传统的四杆机构刚体导引中,使用类型图的方法,对由Burmester曲线综合出的全部四杆机构进行属性分类,使得设计者可以在众多可行的机构综合方案中迅速定位到满足工程需要的机构。在此基础上,提出了适合类型图的缺陷甄别算法,进一步降低了四杆机构刚体导引的盲目性,提高了设计效率。文中以Matlab为试验平台,将类型图法应用到滑移装载机的工作装置设计中,取得了满意的结果。 展开更多

关键词 Burmester曲线 四杆机构 刚体导引 机构综合 类型图

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四位置导引机构解域分析及稳健性评价方法 被引量：2

4

作者 钱卫香 韩建友 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第6期17-21,共5页

针对四位置导引机构综合寻找全局最优稳健机构解困难的问题,基于映射理论,通过建立圆点曲线统一参数方程实现在同一有限坐标平面内构建机构解域,提出评价机构输出运动稳健性的方法,施加约束条件计算可行稳健机构解域。在可行稳健机构解... 针对四位置导引机构综合寻找全局最优稳健机构解困难的问题,基于映射理论,通过建立圆点曲线统一参数方程实现在同一有限坐标平面内构建机构解域,提出评价机构输出运动稳健性的方法,施加约束条件计算可行稳健机构解域。在可行稳健机构解域或感兴趣的区域上绘制机构稳健性能分析图,确定满足实际工程需要的无缺陷最优稳健机构。最后通过示例分析,验证了方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 刚体导引 稳健性能 机构解域 计算机辅助设计

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RRSS空间机构的刚体导向综合 被引量：2

5

作者 姚进 宋宁 徐礼钜 《成都科技大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期125-130,共6页

本文提出RRSS空间机构刚体导向综合的一种方法。以共面、等距条件和反位移原理建立R-R两副杆综合方程和以共球面条件建S-S两副杆综合方程,使得同样的综合问题其方程数和设计变量减少,从而缩短了计算时间。最后给出了一个数字例说明这种... 本文提出RRSS空间机构刚体导向综合的一种方法。以共面、等距条件和反位移原理建立R-R两副杆综合方程和以共球面条件建S-S两副杆综合方程,使得同样的综合问题其方程数和设计变量减少,从而缩短了计算时间。最后给出了一个数字例说明这种方法的应用。 展开更多

关键词 空间机构 尺度综合 刚体导向

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单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法

6

作者 叶军 陈建能 +1 位作者 孙新城 薛明瑞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第5期79-85,共7页

为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足,提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法,将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度,获得唯一末端轨迹,以实现该机构的刚体导引;采用瞬时坐标系和运动学映... 为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足,提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法,将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度,获得唯一末端轨迹,以实现该机构的刚体导引;采用瞬时坐标系和运动学映射理论建立了满足给定位姿点要求的3R杆组,并计算了误差;结合非圆齿轮传动原理推导了各非圆齿轮节曲线数学模型;最终根据机构缺陷判定、非圆齿轮传动要求及实际工况,得到符合要求的单自由度非圆齿轮3R杆组机构。以下肢康复机构为例,给定8个位姿点及其他初始参数,采用上述刚体导引方法获得最终机构参数,验证了该理论的正确性和实用性。 展开更多

关键词 刚体导引 非圆齿轮 运动映射 康复机构

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利用单杆矢量法研究曲柄滑块机构刚体导引综合 被引量：1

7

作者 周球 王淑可 +1 位作者 王成志 代婷 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第9期37-40,共4页

文中将单杆矢量的相对位移差用于建立曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。提出和分析了单杆矢量法的两种基本形式,建立了曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。通过总次数和混合体积分析,表明单杆矢量法总次数与双杆组法相同,两者的混合体积... 文中将单杆矢量的相对位移差用于建立曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。提出和分析了单杆矢量法的两种基本形式,建立了曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。通过总次数和混合体积分析,表明单杆矢量法总次数与双杆组法相同,两者的混合体积接近。但单杆矢量法比双杆组法模块性更强,能更直接地建立机构的综合方程式。最后通过实例讨论了单杆矢量法曲柄滑块机构刚体导引四位置综合问题的应用。在用同伦法求该方法建立的机构综合方程组的全部解时,具有较高的求解效率,且方程模块性强,适合于通过计算机建模解决曲柄滑块机构刚体导引运动综合问题。 展开更多

关键词 机构综合 曲柄滑块机构 单杆矢量相对位移差 刚体导引

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基于功能模块变换的齿轮连杆导引机构综合 被引量：1

8

作者 刘静帅 林松 +1 位作者 张宇 王瀚超 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期225-231,共7页

刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于广义... 刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于广义综合方法以标准机构功能模块为最小设计单元,为扩展其结构类型,对能够产生复杂运动规律的齿轮连杆机构进行研究,以建立相应的基本尺寸型机构功能模块。首先,通过对齿轮连杆机构的构型分析研究传动功能与导引功能之间的转换映射,将传动机构转化为导引机构。其次,采用复数矢量法进行齿轮连杆机构运动学分析,建立包括构件相对尺寸、导引转角函数、导引点轨迹和运动几何标识的全拓扑信息机构功能模块。然后,分析机构的尺寸参数、齿轮传动比参数与导引功能特性的双向映射规律,得出合理调整预选功能模块尺寸参数的方法,以确保求解机构满足预期的功能特性要求。最后,以某粉料产品加工生产线中要求实现手抓短暂平移导引功能的机构设计为例,分析和求解运动任务的几何标志,并提取预选齿轮连杆机构功能模块的几何标志,给出几何标志之间的相似变换方法,得到满足工艺要求的求解机构实际尺寸和位置参数,对设计结果的验证表明了提出的广义综合方法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 功能模块 相似变换 刚体导引 齿轮连杆 广义综合方法

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可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

9

作者 王进戈 肖鹏 +1 位作者 王强 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期775-779,共5页

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位... 提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。 展开更多

关键词 可调节型空间RRSS机构 刚体导引 混沌分形方法

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四位置导引机构解域分析及综合方法

10

作者 钱卫香 韩建友 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1163-1168,共6页

对于给定的刚体四位置,在布尔梅斯特曲线上任取两组位置点可得到无穷多个机构解,要求设计者快速准确地从中选取位置点综合出满足各项设计要求的最优机构是比较困难的.本文提出将无穷多机构解用有限机构解域来表示,通过机构解域初步分析... 对于给定的刚体四位置,在布尔梅斯特曲线上任取两组位置点可得到无穷多个机构解,要求设计者快速准确地从中选取位置点综合出满足各项设计要求的最优机构是比较困难的.本文提出将无穷多机构解用有限机构解域来表示,通过机构解域初步分析绘出机构属性图,据此设计者可了解每个机构的类型、最小传动角、杆长比以及有无缺陷等信息.其次施加约束条件构成可行机构解域,这样可避免位置点选取的盲目性.最后基于可行机构解域或感兴趣的区域绘制机构性能分析图确定机构最优解. 展开更多

关键词 刚体导引 综合方法 解域 计算机辅助设计

原文传递

利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合

11

作者 张彦斌 吴鑫 孙建伟 《中国制造业信息化（学术版）》 2004年第9期114-116,118,共4页

讨论了带有预定时标齿轮四杆机构的刚体导引位置函数与连架杆摆角函数之间的关系 ,并对连架杆摆角函数曲线的平移进行了分析 ,建立了包含 34 545组机构基本尺寸型连架杆摆角函数谐波成分的数值图谱库 ,实现了利用数值图谱法进行齿轮四... 讨论了带有预定时标齿轮四杆机构的刚体导引位置函数与连架杆摆角函数之间的关系 ,并对连架杆摆角函数曲线的平移进行了分析 ,建立了包含 34 545组机构基本尺寸型连架杆摆角函数谐波成分的数值图谱库 ,实现了利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合方法 。 展开更多

关键词 数值图谱 刚体导引机构 连架杆 尺度综合 齿轮四杆机构 预定时标 基本尺寸 摆角 函数曲线 平移

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基于相似变换的带轮机构刚体导引运动综合

12

作者 刘静帅 林松 +1 位作者 王瀚超 张宇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期137-143,共7页

为了克服传统刚体导引机构综合方法的缺陷,如结构类型限制和功能特性不定性,提出了基于功能模块相似变换的广义综合方法.以带轮机构为研究对象,首先建立运动学分析模型,提取导引输出运动特征参数,建立了全拓扑信息的带轮机构功能模块.... 为了克服传统刚体导引机构综合方法的缺陷,如结构类型限制和功能特性不定性,提出了基于功能模块相似变换的广义综合方法.以带轮机构为研究对象,首先建立运动学分析模型,提取导引输出运动特征参数,建立了全拓扑信息的带轮机构功能模块.然后通过分析机构尺寸与导引转角函数和轨迹的内在关联,揭示了机构功能特性与尺寸参数的映射规律,给出合理预选功能模块尺寸参数的方法.最后引入了模糊导引运动设计,通过中心射影相似变换实现功能模块的几何定位求解,确定了机构的实际尺寸和安装参数.综合算例验证了该综合方法的有效性和实用性. 展开更多

关键词 带轮机构 功能模块 相似变换 刚体导引 模糊运动设计

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非预定时标设计要求的球面四杆机构刚体导引综合方法研究

13

作者 刘文瑞 司浩天 孙建伟 《机械传动》 北大核心 2024年第3期35-44,共10页

通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构... 通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上,将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化,实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充,从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后,通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 球面四杆机构 位姿特征圆 非预定时标 刚体导引综合

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基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合

14

作者 庞典博 曲先琨 +2 位作者 赵诣 刘金峰 刘文瑞 《机械研究与应用》 2024年第3期97-100,共4页

目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了... 目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。 展开更多

关键词 近似综合法 空间RCCC机构 非整周期设计要求 刚体导引综合

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球面四杆机构刚体导引综合的代数求解

15

作者 李学刚 石安宇 +2 位作者 冯立艳 张英 张进 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期94-101,共8页

建立了一种可实现球面四杆机构多位置刚体导引综合的代数求解新方法。该方法用傅氏级数描述球面四杆机构刚体导引运动输出,分析得到了机构统一的三维刚体导引位置轨迹曲线函数关系式;在此基础上,分别分析了机构刚体导引转角函数、机构... 建立了一种可实现球面四杆机构多位置刚体导引综合的代数求解新方法。该方法用傅氏级数描述球面四杆机构刚体导引运动输出,分析得到了机构统一的三维刚体导引位置轨迹曲线函数关系式;在此基础上,分别分析了机构刚体导引转角函数、机构刚体导引位置轨迹、机构连杆转角函数三者的谐波参数与机构设计参数之间的关系,进而分两步建立了机构综合设计方程,求解方程得到机构的设计参数。通过综合实例验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 球面四杆机构 刚体导引综合 傅氏级数 代数法

原文传递

刚体导引机构一种综合方法的研究 被引量：2

16

作者 于红英 王知行 李建生 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第12期14-17,共4页

提出了刚体导引机构综合的标线旋转法及应用于双摇杆机构可视化的转换机架法。根据当今计算机计算速度快、存储量大、检索与图形能力强等特点 ,编制了一套刚体导引机构综合的设计软件。应用该设计软件对刚体导引机构进行了综合与仿真 ,... 提出了刚体导引机构综合的标线旋转法及应用于双摇杆机构可视化的转换机架法。根据当今计算机计算速度快、存储量大、检索与图形能力强等特点 ,编制了一套刚体导引机构综合的设计软件。应用该设计软件对刚体导引机构进行了综合与仿真 ,可得到一系列满意的解 ,证明所提出的方法的正确性与可行性 ,实现了刚体导引机构综合的自动化与可视化 ,并实现了多解。 展开更多

关键词 标线旋转法 转换机架法 刚体导引机构综合

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带有预定时标平面四杆刚体导引机构的优化尺度综合 被引量：2

17

作者 吴鑫 曹惟庆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期34-36,41,共4页

研究了利用四杆机构基本尺寸型连杆转角函数的谐波特征参数，进行带有预定时标刚体导引　机构优化尺度综合的方法。首先在已建立的连杆转角函数谐波特征参数的数据库中，通过模　糊识别方法，识别出能够近似实现刚体导引的机构基本尺寸... 研究了利用四杆机构基本尺寸型连杆转角函数的谐波特征参数，进行带有预定时标刚体导引　机构优化尺度综合的方法。首先在已建立的连杆转角函数谐波特征参数的数据库中，通过模　糊识别方法，识别出能够近似实现刚体导引的机构基本尺寸型；为了提高刚体导引机构尺度　综合的精度，以模糊识别的基本尺寸型作为优化的初始值，通过优化确定机构的最优基本尺　寸型；然后用理论计算方法确定机构的实际尺寸、连杆上标线的位置及机构安装尺寸参数。　最后给出了综合算例。 展开更多

关键词 预定时标 刚体导引机构 尺度综合 优化 机构综合 平面四杆机构

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带预定时标平面四杆机构刚体导引综合的代数求解 被引量：1

18

作者 李学刚 魏世民 +1 位作者 廖启征 张英 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期164-170,共7页

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质... 为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参数、连杆转角函数谐波参数和输入曲柄转角表示的复数方程。依据复指数的性质,得到了含有机构基本尺寸参数和连杆转角函数谐波参数的表达式,根据前面分析得到连杆转角函数与刚体导引标线转角函数谐波参数间的函数关系进行变量代换,确定了刚体导引标线转角函数谐波参数与机构基本尺寸参数间的函数关系。依据这一函数关系建立了新的平面四杆机构刚体导引综合设计方程,利用配析消元法进一步将综合设计方程化简为含有机构基本尺寸参数和刚体导引标线转角函数谐波参数的一元三次方程,求解得到了方程的解析解,建立了由刚体导引标线转角函数的谐波参数直接计算机构基本尺寸的通用公式。平面四杆机构的基本尺寸确定后,应用离散傅里叶变换计算得到刚体导引位置的谐波参数,根据刚体导引位置和连杆转角函数谐波参数间的关系,推导得到了机构实际尺寸和安装位置参数的计� 展开更多

关键词 连杆机构 刚体导引综合 傅氏级数 代数法

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带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构的生成 被引量：1

19

作者 张彦斌 吴鑫 宋磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期666-668,共3页

对带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构生成进行了数学描述。分析了齿轮四杆机构连架杆摆角算子与连杆转角的内在联系 ,建立了包含 4 16 0 1组机构基本尺寸型的连架杆摆角算子数值图谱 ,推导出确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及安装... 对带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构生成进行了数学描述。分析了齿轮四杆机构连架杆摆角算子与连杆转角的内在联系 ,建立了包含 4 16 0 1组机构基本尺寸型的连架杆摆角算子数值图谱 ,推导出确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及安装尺寸等参数的计算公式。在此基础上 ,利用模糊识别方法进行刚体导引机构的尺度综合。运用该方法可以得到多个不同的机构方案 。 展开更多

关键词 齿轮四杆机构 刚体导引机构 数值图谱

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多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解

20

作者 杨志刚 徐礼钜 +1 位作者 林光春 雷经发 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第11期16-19,共4页

提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程。通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合。针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理... 提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程。通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合。针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机构。 展开更多

关键词 可调机构 刚体导引综合 平面四杆机构 数学机械法 计算机符号处理技术

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