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基于Kinect的旋转刚体三维重建方法 被引量:9
1
作者 韦羽棉 尚赵伟 《计算机与现代化》 2014年第5期89-93,98,共6页
针对在非匀速非定轴旋转条件下利用Kinect进行刚体三维重建问题,提出一种改进的基于Kinect传感器的旋转刚体三维重建方法。首先利用Kinect采集深度图像,然后用改进的加权ICP(Iterative Closest Point)算法在非匀速非定轴旋转条件下进行... 针对在非匀速非定轴旋转条件下利用Kinect进行刚体三维重建问题,提出一种改进的基于Kinect传感器的旋转刚体三维重建方法。首先利用Kinect采集深度图像,然后用改进的加权ICP(Iterative Closest Point)算法在非匀速非定轴旋转条件下进行配准,再将各点云变换到同一坐标系下,最后根据所得点云生成三维模型表面,通过GPU(Graphic Processing Unit)编程技术来提高计算速度以满足实际需求。实验结果表明:该方法具有重建效果良好的特点。 展开更多
关键词 三维重建 旋转 点云 配准 刚体
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基于稀疏表示的可见光遥感图像飞机检测算法 被引量:8
2
作者 林煜东 和红杰 +1 位作者 尹忠科 陈帆 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期196-201,共6页
为解决当前遥感图像飞机检测方法在复杂背景下准确率低,实现旋转不变困难的问题,结合图像稀疏表示原理,提出一种基于稀疏表示的飞机检测算法.该算法首先利用飞机是刚性目标且具有明显几何外观的特点,构建飞机几何原子库;然后建立飞机轮... 为解决当前遥感图像飞机检测方法在复杂背景下准确率低,实现旋转不变困难的问题,结合图像稀疏表示原理,提出一种基于稀疏表示的飞机检测算法.该算法首先利用飞机是刚性目标且具有明显几何外观的特点,构建飞机几何原子库;然后建立飞机轮廓几何逼近的最优化方程,在稀疏表示原理框架下,得到飞机轮廓最优的几何部件组合;最后,以星型结构的部件模型为框架,生成待检测图像的目标显著图并根据显著图定位出飞机.实验结果表明,稀疏表示方法能自适应选取飞机部件,部件数目较少且不易受光照、颜色和复杂背景的影响.与现有算法相比,本文算法准确率达90%以上,检测速度有较大的提高. 展开更多
关键词 模式识别 计算机视觉 遥感图像 飞机检测 刚性目标 轮廓稀疏表示 几何部件 部件模型
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基于深度学习的刚体位姿估计方法综述 被引量:4
3
作者 郭楠 李婧源 任曦 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第2期178-189,共12页
刚体位姿估计旨在获取刚体在相机坐标系下的3D平移信息和3D旋转信息,在自动驾驶、机器人、增强现实等快速发展的领域起着重要作用。现对2017-2021年间的基于深度学习的刚体位姿估计方向具有代表性的研究进行汇总与分析。将刚体位姿估计... 刚体位姿估计旨在获取刚体在相机坐标系下的3D平移信息和3D旋转信息,在自动驾驶、机器人、增强现实等快速发展的领域起着重要作用。现对2017-2021年间的基于深度学习的刚体位姿估计方向具有代表性的研究进行汇总与分析。将刚体位姿估计的方法分为基于坐标、基于关键点和基于模板的方法。将刚体位姿估计任务划分为图像预处理、空间映射或特征匹配、位姿恢复和位姿优化4项子任务,详细介绍每一类方法的子任务实现及其优势和存在的问题。分析刚体位姿估计任务面临的挑战,总结现有解决方案及其优缺点。介绍刚体位姿估计常用的数据集和性能评价指标,并对比分析现有方法在常用数据集上的表现。最后从位姿跟踪、类别级位姿估计等多个角度对未来研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 计算机视觉 刚体目标 位姿估计 位姿优化 深度学习
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On Support τ-tilting Modules over Endomorphism Algebras of Rigid Ob jects 被引量:2
4
作者 Wen CHANG Jie ZHANG Bin ZHU 《Acta Mathematica Sinica,English Series》 SCIE CSCD 2015年第9期1508-1516,共9页
We consider a Krull-Schmidt, Hom-finite, 2-Calabi Yau triangulated category with a basic rigid object T, and show a bijection between the set of isomorphism classes of basic rigid objects in the finite presented categ... We consider a Krull-Schmidt, Hom-finite, 2-Calabi Yau triangulated category with a basic rigid object T, and show a bijection between the set of isomorphism classes of basic rigid objects in the finite presented category pr T of T and the set of isomorphism classes of basic T-rigid pairs in the module category of the endomorphism algebra Endc(T)op. As a consequence, basic maximal objects in prT are one-to-one correspondence to basic support τ-tilting modules over Endc(T)op. This is a generalization of correspondences established by Adachi-Iyama-Reiten. 展开更多
关键词 rigid object maximal rigid object τ-rigid object finite presented category
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多尺度特征融合的点云配准算法研究
5
作者 易见兵 彭鑫 +2 位作者 曹锋 李俊 谢唯嘉 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期108-120,共13页
现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极... 现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极化注意力对其输出特征进行筛选,从而提高特征信息的有效性;然后,将以上多尺度特征进行融合并再次利用EdgeConv提取其特征,从而提高特征的表达能力;在刚体姿态估计阶段,采用线性李代数处理旋转变换以充分挖掘点云中的变换信息;最后,根据配准过程中提取点云特征的变化,动态调整损失函数各组成部分的权重,获得更准确的模型预测结果。在ModelNet40数据集上进行实验,本文算法在训练集和测试集样本种类相同时的旋转误差为1.8267,位移误差为0.0010;在训练集和测试集的样本种类不相同时(泛化实验)的旋转误差为2.9794,位移误差为0.0010。实验结果表明,本文算法的配准精度相比当前主流算法均有提高且泛化性能较好。 展开更多
关键词 深度学习 点云配准 特征提取 刚体目标 姿态估计 李代数
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单幅图像刚体目标姿态估计方法综述 被引量:6
6
作者 杨步一 杜小平 +2 位作者 方宇强 李佩阳 王阳 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期334-354,共21页
刚体目标姿态作为计算机视觉技术的重点研究方向之一,旨在确定场景中3维目标的位置平移和方位旋转等多个自由度,越来越多地应用在工业机械臂操控、空间在轨服务、自动驾驶和现实增强等领域。本文对基于单幅图像的刚体目标姿态过程、方... 刚体目标姿态作为计算机视觉技术的重点研究方向之一,旨在确定场景中3维目标的位置平移和方位旋转等多个自由度,越来越多地应用在工业机械臂操控、空间在轨服务、自动驾驶和现实增强等领域。本文对基于单幅图像的刚体目标姿态过程、方法分类及其现存问题进行了整体综述。通过利用单幅刚体目标图像实现多自由度姿态估计的各类方法进行总结、分类及比较,重点论述了姿态估计的一般过程、估计方法的演进和划分、常用数据集及评估准则、研究现状与展望。目前,多自由度刚体目标姿态估计方法主要针对单一特定应用场景具有较好的效果,还没有通用于复合场景的方法,且现有方法在面对多种光照条件、杂乱遮挡场景、旋转对称和类间相似性目标时,估计精度和效率下降显著。结合现存问题及当前深度学习技术的助推影响,从场景级多目标推理、自监督学习方法、前端检测网络、轻量高效的网络设计、多信息融合姿态估计框架和图像数据表征空间等6个方面对该领域的发展趋势进行预测和展望。 展开更多
关键词 计算机视觉 单幅图像 刚体目标 姿态估计 深度学习
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一种运用角点特征的快速目标姿态估计算法 被引量:4
7
作者 曹建 谢晓方 梁捷 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第1期159-163,共5页
为了提高精确制导武器毁伤效果,增强作战效能.通过光学传感器得到体目标姿态,确定攻击部位与攻击角度是有效手段之一.为此,提出了一种使用光学图像角点特征,先离线特征训练、后实时识别姿态的方法:基于快速视网膜特征(FREAK)算法,利用目... 为了提高精确制导武器毁伤效果,增强作战效能.通过光学传感器得到体目标姿态,确定攻击部位与攻击角度是有效手段之一.为此,提出了一种使用光学图像角点特征,先离线特征训练、后实时识别姿态的方法:基于快速视网膜特征(FREAK)算法,利用目标3维模型,以不同视点角度的视面图为研究对象,离线提取最具有角度鲁棒性的特征角点,生成含有索引的姿态-特征角点数据库;在实时识别阶段,通过索引使用改进hausdorff距离对目标点集进行匹配,确定姿态粗略初值;针对图像序列,使用两步RANSAC方法,从全局角度对目标姿态逐步求精.实验结果表明,提出的算法执行速度快,占用内存空间少,满足实时应用场合. 展开更多
关键词 体目标 姿态估计 角点 快速视网膜特征
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单目序列的刚体目标位姿测量 被引量:3
8
作者 赵丽科 郑顺义 +1 位作者 王晓南 黄霞 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2372-2381,共10页
针对单目相机不具备构建合作目标的情况及其对平面上运动目标位姿测量的应用需求,提出一种基于目标轮廓的运动目标位姿自动解算方法.该方法以目标三维几何模型和相机参数作为先验信息,利用OpenGL生成位于不同位姿的运动目标模拟图像,通... 针对单目相机不具备构建合作目标的情况及其对平面上运动目标位姿测量的应用需求,提出一种基于目标轮廓的运动目标位姿自动解算方法.该方法以目标三维几何模型和相机参数作为先验信息,利用OpenGL生成位于不同位姿的运动目标模拟图像,通过模拟图像与实拍图像之间的关系进行位姿的求解.首先由离散位姿集合的模拟图像得到运动目标轮廓集合,由实拍图像运动目标轮廓与离散位姿轮廓集合中轮廓间的关系确定运动目标的初始位姿.然后构建初始位姿下模拟图像的目标轮廓与实拍图像目标轮廓间的距离代价函数,采用非线性优化算法迭代求解运动目标的精确位姿.实验结果表明,提出的方法可以有效地测量运动目标的位姿,且当图像中纹理复杂、受阴影影响时仍能取得较好的测量结果. 展开更多
关键词 单目视觉 刚体目标 位姿 目标轮廓 初始位姿
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Auslander-Reiten Sequences or Triangles Related to Rigid Subcategories
9
作者 Ming Lu 《Algebra Colloquium》 SCIE CSCD 2016年第1期1-14,共14页
Let C be a triangulated category which has Auslander-Reiten triangles, and Ra functorially finite rigid subcategory of C. It is well known that there exist Auslander-Reiten sequences in rood R. In this paper, we give ... Let C be a triangulated category which has Auslander-Reiten triangles, and Ra functorially finite rigid subcategory of C. It is well known that there exist Auslander-Reiten sequences in rood R. In this paper, we give explicitly the relations between the Auslander-Reiten translations, sequences in mod R and the Auslander-Reiten functors, triangles in C, respectively. Furthermore, if T is a cluster-tilting subcategory of C and mod T- is a Frobenius category, we also get the Auslander-Reiten functor and the translation functor of mod T- corresponding to the ones in C. As a consequence, we get that if the quotient of a d-Calabi-Yau triangulated category modulo a cluster tilting subcategory is Probenius, then its stable category is (2d-1)-Calabi-Yau. This result was first proved by Keller and Reiten in the case d= 2, and then by Dugas in the general case, using different methods. 2010 Mathematics Subject Classification: 16G20, 16G70 展开更多
关键词 Calabi-Yau triangulated category cluster category cluster-tilting subcategory functorially finite rigid subcategory rigid object
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虚拟现实技术中的物体表示方法的研究 被引量:2
10
作者 王业明 王 丹 《机械设计与制造》 2002年第2期8-9,共2页
虚拟现实技术当中动态的三维图形显示处理是一个核心问题,柔性体在虚拟环境中不同时刻的位置和形状变化的动态三维显示更是难点的问题,针对这些问题,文章研究了刚性体和柔性体的建模方法,探论了如何对柔性物体的外形进行控制,并提出了... 虚拟现实技术当中动态的三维图形显示处理是一个核心问题,柔性体在虚拟环境中不同时刻的位置和形状变化的动态三维显示更是难点的问题,针对这些问题,文章研究了刚性体和柔性体的建模方法,探论了如何对柔性物体的外形进行控制,并提出了柔性物体在虚拟现实系统中的显示方法。结果表明这种方法比较接近于现实中的情况。 展开更多
关键词 虚拟现实 刚性体 柔性体 WTK 图形显示 工具软件
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τ-rigid对象和rigid对象
11
作者 邱晓龙 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期82-85,共4页
对于一个cluster-倾斜三元组(D,T,A),讨论了A中的τ-rigid对象与D中的rigid对象之间的关系,并给出了A中的τ-rigid对象可提升到D中的rigid对象的充要条件.
关键词 support-τ-倾斜对 三角范畴 cluster-倾斜对象 rigid对象
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Real-time Animation Technique for a Kind of Non-rigid Objects
12
作者 宋庆文 Zhou Yuanhua 《High Technology Letters》 EI CAS 2003年第1期47-50,共4页
A real-time animation technique for a kind of non-rigid objects, flexible and thin objects, is proposed, which can update with stability the state of n mass points of the mass-spring (MS) modei with time complexity of... A real-time animation technique for a kind of non-rigid objects, flexible and thin objects, is proposed, which can update with stability the state of n mass points of the mass-spring (MS) modei with time complexity of O (n ). The new implicit numerical integration technique of the authors, which is based on a simple approximation of the linear system, has great advantages over the existing implicit integration methods. Moreover, experiment shows that the new technique is highly efficient in animating a kind of non-rigid objects, and suitable for the draping module of the 3D garment CAD system. 展开更多
关键词 non-rigid object mass-spring model implicit integration 3D garment CAD
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从一维透视投影图恢复二维刚体运动和结构
13
作者 刘援越 高满屯 张晓鸥 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第1期28-30,共3页
研究从一维透视投影图恢复二维刚体运动和结构。证明利用 3幅一维透视投影图中最少 5组对应点可以完全得到二维刚体的旋转运动参数 ,一般情况下有 4个解。可以得到含一个未知比例因子的二维刚体平移运动参数和结构参数 ,能完全确定二维... 研究从一维透视投影图恢复二维刚体运动和结构。证明利用 3幅一维透视投影图中最少 5组对应点可以完全得到二维刚体的旋转运动参数 ,一般情况下有 4个解。可以得到含一个未知比例因子的二维刚体平移运动参数和结构参数 ,能完全确定二维刚体的形状。 展开更多
关键词 透视投影 运动 结构 视觉运动分析 刚体
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镜像等距不变量的构造及其应用
14
作者 胡平 李海洋 +1 位作者 曹伟国 李华 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1005-1011,共7页
提出一种镜像等距不变量的构造方法.在可定向曲面上找到2条相交的测地线,并在交点处计算2个切向量以及它们的叉积,记录叉积的方向;再利用方向和曲面的定向情况判断叉积的符号,利用带符号的叉积的模构造积分核,以此扩展等距不变量的构造... 提出一种镜像等距不变量的构造方法.在可定向曲面上找到2条相交的测地线,并在交点处计算2个切向量以及它们的叉积,记录叉积的方向;再利用方向和曲面的定向情况判断叉积的符号,利用带符号的叉积的模构造积分核,以此扩展等距不变量的构造框架,得到了一组新的不变量.这种不变量既有等距不变性,又能根据符号反映两者是否有镜像关系.通过在人手模型上进行了大量实验的结果表明,该方法对镜像等距的物体具有良好的识别和区分效果. 展开更多
关键词 非刚体 镜像变换 等距变换 不变量 目标识别
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基于单目视觉的非刚性物体动态三维重建综述
15
作者 施云飞 张元月 +1 位作者 许安宁 徐柳 《信息通信》 2020年第1期67-69,共3页
非刚性动态目标三维重建是虚拟现实、手术导航、娱乐教育等产业中的关键技术,具有重要的应用价值。然而,由于非刚性目标的动态变化过于复杂,从图像序列中恢复出非刚性物体的动态三维模型是一项非常具有挑战性的任务。由于单目传感器的... 非刚性动态目标三维重建是虚拟现实、手术导航、娱乐教育等产业中的关键技术,具有重要的应用价值。然而,由于非刚性目标的动态变化过于复杂,从图像序列中恢复出非刚性物体的动态三维模型是一项非常具有挑战性的任务。由于单目传感器的广泛使用,基于单目视觉的重建系统是其中很重要的一个研究方向。文章介绍了基于单目视觉的非刚性物体动态三维重建技术,并对选取的几种方法进行了分析比较。 展开更多
关键词 非刚性 动态目标 三维重建 计算机视觉
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基于Hausdorff距离的非刚体目标自适应轮廓跟踪 被引量:3
16
作者 关海英 阮秋琦 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第11期38-43,共6页
本文提出了一种基于Hausdorf距离的非刚体目标的轮廓跟踪算法。它的特点在于从二维序列图像中提取非刚体目标的二维可变模板,从而实现对非刚体运动目标的跟踪。此算法的主要思想在于将空间运动的非刚体目标的二维图像变化分解... 本文提出了一种基于Hausdorf距离的非刚体目标的轮廓跟踪算法。它的特点在于从二维序列图像中提取非刚体目标的二维可变模板,从而实现对非刚体运动目标的跟踪。此算法的主要思想在于将空间运动的非刚体目标的二维图像变化分解成二维运动变化和二维形状变化,从而加大了模板适应力,辅以过零点检测及金字塔快速搜索算法,可以实现非刚体目标的快速跟踪。最后,本文给出了对人体轮廓进行跟踪的实验结果。 展开更多
关键词 金字塔算法 目标跟踪 图像序列分析 计算机视觉
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利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法 被引量:8
17
作者 侯志强 黄安奇 +1 位作者 余旺盛 刘翔 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1417-1423,共7页
为了解决非刚体目标跟踪过程中由目标形状快速变化带来的困难,提出了利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法。首先分别提取目标模板和当前搜索区域的SIFT特征点;然后利用改进的联合匹配策略在目标模板和当前搜索区域之间进行特征匹... 为了解决非刚体目标跟踪过程中由目标形状快速变化带来的困难,提出了利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法。首先分别提取目标模板和当前搜索区域的SIFT特征点;然后利用改进的联合匹配策略在目标模板和当前搜索区域之间进行特征匹配;最后根据匹配结果确定目标在当前帧的位置和尺度。改进的联合匹配策略在构建相似度矩阵时,不但利用了具有旋转和尺度不变性的SIFT特征向量,并且充分考虑了特征点的空间位置信息,有效提高了特征匹配的准确性。将这种改进的联合匹配策略成功地引入到SIFT匹配跟踪中,克服了传统SIFT匹配算法用于非刚体目标跟踪时的缺陷。实验结果表明,该算法对目标的非刚性形变、尺度变化以及背景干扰都具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉跟踪 非刚体目标 SIFT特征 联合匹配
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利用局部特征联合匹配的非刚体目标跟踪 被引量:5
18
作者 余旺盛 侯志强 +1 位作者 田孝华 查宇飞 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期160-166,共7页
针对视频序列中非刚体目标的跟踪问题,提出了基于局部特征联合匹配的快速跟踪算法.算法将基于关键点的特征匹配问题转化为求解平衡指派的最优化问题,进而依据整体匹配最优的原则实现特征的联合匹配.跟踪过程为:首先分别提取目标模板和... 针对视频序列中非刚体目标的跟踪问题,提出了基于局部特征联合匹配的快速跟踪算法.算法将基于关键点的特征匹配问题转化为求解平衡指派的最优化问题,进而依据整体匹配最优的原则实现特征的联合匹配.跟踪过程为:首先分别提取目标模板和当前搜索区域的局部关键点并进行特征描述;然后依据联合匹配策略确定目标模板关键点在输入帧图像中的匹配结果;最后依据匹配结果确定目标在输入帧图像中的位置和尺度.实验结果表明,该算法对目标的非刚性形变具有较强的鲁棒性,能够适应复杂的背景变化并获得稳定的跟踪结果. 展开更多
关键词 视觉跟踪 局部特征 联合匹配 平衡指派 非刚体目标
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利用改进的彩色光度立体法实现非刚性体三维数字化 被引量:5
19
作者 李健 马泳潮 +2 位作者 张玉杰 王立梅 何斌 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期1750-1758,共9页
针对非刚性体具有易变形和色彩多样的特点,而传统的光度立体法不能用于动态多色物体的三维数字化的问题,提出一种利用实例球驱动和颜色替换的彩色光度立体法.对于动态纯色非刚性体,利用采样球实例驱动的彩色光度立体法建立亮度与法向量... 针对非刚性体具有易变形和色彩多样的特点,而传统的光度立体法不能用于动态多色物体的三维数字化的问题,提出一种利用实例球驱动和颜色替换的彩色光度立体法.对于动态纯色非刚性体,利用采样球实例驱动的彩色光度立体法建立亮度与法向量的对应关系,并通过几何约束实现对其三维数字化;对于双色花纹物体,通过区域分割对不同区域采用对应关系实现三维数字化;对于多色花纹物体,通过不同颜色花纹在白光下的反射系数比将彩色区域替换成与纯色采样球颜色一致时的对应亮度,以实现对其三维数字化.仿真和实验结果表明,该方法简单、采样快速,可以实现对非刚性体的三维数字化. 展开更多
关键词 彩色光度立体法 非刚性体 采样球 三维数字化
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一种基于扩散几何的非刚体三维形状分割方法 被引量:4
20
作者 苏梦 万丽莉 苗振江 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期605-613,共9页
三维形状分割是三维形状分析中的一个重要问题.为了使分割结果能适应非刚体丰富的姿态变化,提出一种基于扩散几何的三维网格分割方法.该方法采用波核特征的局部极值点作为非刚体网格模型表面的显著特征点;进而将显著特征点作为初始聚类... 三维形状分割是三维形状分析中的一个重要问题.为了使分割结果能适应非刚体丰富的姿态变化,提出一种基于扩散几何的三维网格分割方法.该方法采用波核特征的局部极值点作为非刚体网格模型表面的显著特征点;进而将显著特征点作为初始聚类中心,采用K-均值聚类算法来获得分割结果.实验结果表明,文中方法不仅对处于不同姿态的非刚体三维形状具有良好的分割一致性,而且对噪声、孔洞等具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 三维形状分割 网格分割 非刚体 扩散几何 K-均值聚类
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