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基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位 被引量：4
1
作者 陈新宇 雷斌 +1 位作者 蒋林 张文俊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第9期11-15,19,共6页
针对机器人在空旷缺少特征信息环境下,二维激光雷达的测距范围有限,且缺少高度信息,机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割,采用ALOAM算法构... 针对机器人在空旷缺少特征信息环境下,二维激光雷达的测距范围有限,且缺少高度信息,机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割,采用ALOAM算法构建反光柱地图,利用曲率对每一帧激光进行特征提取,通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配,再通过列文伯格非线性优化,求解机器人的位姿。该算法分别在仿真和真实环境中进行了静态和动态定位实验测试,实验结果表明反光柱定位系统定位精度较高,定位稳定性较好。 展开更多
关键词 三维激光雷达 反光柱定位 SLAM KD树 最近邻域搜索 LM优化
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X波段小型无人机载SAR(X-UAVSAR)应用性能评估
2
作者 王根育 张景发 傅志豪 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2022年第5期70-76,共7页
为评估X-UAVSAR各项应用性能,在后续飞行实验中进行优化,最终获取差分干涉成果,文章在R-D模型的基础上,结合外部DEM数据,对首次飞行实验数据进行平面定位精度评估;计算重轨飞行基线及图像相干性,评估其干涉性能;同时,对地物进行分类,评... 为评估X-UAVSAR各项应用性能,在后续飞行实验中进行优化,最终获取差分干涉成果,文章在R-D模型的基础上,结合外部DEM数据,对首次飞行实验数据进行平面定位精度评估;计算重轨飞行基线及图像相干性,评估其干涉性能;同时,对地物进行分类,评估图像信息量及其分类性能。结果表明:该无人机SAR系统平面定位精度尤其是绝对定位精度较低,满足基本的干涉处理要求,但实际处理难度较大;SAR影像信息量较丰富,能够满足地物的快速分类要求。对于后续飞行实验,在满足载机重量要求的前提下,应尽可能选择精度较高的惯性导航装置,并考虑在不同的飞行高度与植被覆盖度较低的地方进行飞行。 展开更多
关键词 无人机SAR R-D模型 角反射器 平面定位 基线距 监督分类
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大口径超轻型反射镜定位和支撑方案研究 被引量：15
3
作者 陈晓丽 王彬 杨秉新 《航天返回与遥感》 2010年第3期15-20,共6页
地球静止轨道光学遥感器的发展以及遥感器分辨率的不断提高,使得光学遥感器的口径越来越大,大口径反射镜正在成为制约遥感器性能、质量和研制成本的关键因素。本文主要围绕2m口径的超轻型反射镜开展研究,分析了定位和支撑系统的主要功能... 地球静止轨道光学遥感器的发展以及遥感器分辨率的不断提高,使得光学遥感器的口径越来越大,大口径反射镜正在成为制约遥感器性能、质量和研制成本的关键因素。本文主要围绕2m口径的超轻型反射镜开展研究,分析了定位和支撑系统的主要功能,提出了适合大口径、超轻型反射镜的定位和支撑系统方案,分析了该方案的基本原理和实现形式。 展开更多
关键词 大口径超轻型反射镜 定位与支撑 卸载支撑 空间光学遥感器
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星载环形天线重力补偿新方法 被引量：7
4
作者 彭浩 何柏岩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期379-384,共6页
针对环形天线地面展开试验中由吊丝非铅锤效应引起的重力补偿不足和吊丝附加水平横向力等问题,提出了一种吊丝主动水平定位与运动的重力补偿方法。对环形天线展开过程进行运动学分析得到了各桁架节点水平位移与桁架展开角的函数关系,进... 针对环形天线地面展开试验中由吊丝非铅锤效应引起的重力补偿不足和吊丝附加水平横向力等问题,提出了一种吊丝主动水平定位与运动的重力补偿方法。对环形天线展开过程进行运动学分析得到了各桁架节点水平位移与桁架展开角的函数关系,进而实现天线展开过程中滑轮车对桁架节点位置的精确跟随;对环形天线展开过程进行力学分析,得到了各个吊丝的配重质量;基于ADAMS软件对所提重力补偿方法和吊丝配重法进行对比分析,验证了方法的合理性和正确性。 展开更多
关键词 环形天线 重力补偿 运动学分析 主动定位
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交会对接光学成像敏感器反射镜组件微应力装配技术 被引量：3
5
作者 张慧锋 龚德铸 +1 位作者 张佳星 孙建波 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第6期60-64,72,共6页
为了实现交会对接光学成像敏感器的功能、性能,其金属反射镜组件对面形精度和指向精度要求较高.金属反射镜组件在加工和装配过程中会产生装配应力,导致反射镜的面形和指向精度发生变化.在改进装调流程的基础上,首先通过仿真分析确定了... 为了实现交会对接光学成像敏感器的功能、性能,其金属反射镜组件对面形精度和指向精度要求较高.金属反射镜组件在加工和装配过程中会产生装配应力,导致反射镜的面形和指向精度发生变化.在改进装调流程的基础上,首先通过仿真分析确定了反射镜安装螺钉的拧紧力矩;其次,优化了反射镜支架和反射镜安装面的平面度公差,从0.008 mm提高到0.002 mm;选用柔性材料制作过定位尺寸链的零件,对比了改进前后的反射镜指向变化和装配应力,改进后大幅减小,保证了反射镜精度指标要求.反射镜组件在装配到整机后面形和指向精度变化较小,反射镜面形达到PV≤0.2λ,RMS≤0.06λ(原方法数据PV≤0.8λ,RMS≤0.13λ),反射镜力学和热学环境实验前后反射镜指向变化由≤2′,提高到≤1′,保证了敏感器的测量精度. 展开更多
关键词 金属反射镜组件 面形和指向精度 拧紧力矩 平面度 装配应力 过定位
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大尺寸碳纤维网状天线反射板工艺研制
6
作者 郝玉 刘图远 +2 位作者 吴文平 陈飞 邵劲力 《粘接》 CAS 2022年第5期48-50,64,共4页
以网状天线反射板尺寸4897 mm×1672.3 mm为例,通过设计方案的优化,在工艺特点分析和工艺试验的基础上,对工艺方法进行优化,采用碳纤维网格面板,常温胶粘剂固化和金属埋件后定位的方式,制备的反射板质量降低25.7%,型面精度和孔位精... 以网状天线反射板尺寸4897 mm×1672.3 mm为例,通过设计方案的优化,在工艺特点分析和工艺试验的基础上,对工艺方法进行优化,采用碳纤维网格面板,常温胶粘剂固化和金属埋件后定位的方式,制备的反射板质量降低25.7%,型面精度和孔位精度均满足设计要求,实现了反射板结构功能一体化的目标。 展开更多
关键词 碳纤维网格 网状天线反射板 后定位 型面精度
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光学内反射零件与结构件粘接装调系统
7
作者 张航 《航空精密制造技术》 2019年第3期57-59,共3页
通过内反射光学零件的分析,结合光学小角度测量原理,实现了内反射光学零件与结构件之间装调精度的在线实时装调,提高了光学组件装调的精度和装调效率。同时也为内反射光学零件与结构件装调定位走出了一条新路,对后续产品的光学装配及调... 通过内反射光学零件的分析,结合光学小角度测量原理,实现了内反射光学零件与结构件之间装调精度的在线实时装调,提高了光学组件装调的精度和装调效率。同时也为内反射光学零件与结构件装调定位走出了一条新路,对后续产品的光学装配及调试提供了新的方法。 展开更多
关键词 光学装调 抛物柱面反射镜 光学装调定位系统
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