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改进人工势场法的冗余机械臂避障算法 被引量:27
1
作者 曹博 毕树生 +2 位作者 郑晶翔 杨东升 黄国威 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期184-191,共8页
针对传统人工势场法应用于串联型冗余机械臂避障时无法约束各关节位姿、陷入局部极小后难以逃离的问题,提出一种改进人工势场法.建立冗余机械臂运动学模型,采用线段球体包络盒模型进行碰撞检测.在笛卡尔空间内建立末端引力势场和障碍物... 针对传统人工势场法应用于串联型冗余机械臂避障时无法约束各关节位姿、陷入局部极小后难以逃离的问题,提出一种改进人工势场法.建立冗余机械臂运动学模型,采用线段球体包络盒模型进行碰撞检测.在笛卡尔空间内建立末端引力势场和障碍物斥力势场,在关节空间内建立目标角度引力势场,所有势场共同作用引导机械臂运动.在关节空间内求解虚拟目标角度并采用高斯函数建立虚拟引力势场处理局部极小问题.利用七自由度冗余机械臂进行仿真和实验,结果表明:算法可约束各关节位姿,陷入局部极小后可引导机械臂逃离局部极小,最终完成避障;避障结束时各关节角度最大误差为0.8°,末端平均位置误差和平均姿态误差分别为0.010m和2.40°,均小于传统算法;避障过程中各关节运动幅度小于传统算法.改进算法可引导机械臂逃离局部极小并完成避障,同时提高避障结束时各关节及末端的定位精度,对冗余机械臂的避障研究及应用具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 冗余机械臂 人工势场法 局部极小 避障 运动规划 碰撞检测
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基于XGBoost的无线传感器网络冗余数据检测算法 被引量:8
2
作者 商俊燕 丁辉 胡学龙 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1568-1572,共5页
无线传感器网络中冗余数据过多会影响无线传感器网络的安全运行,为提升无线传感器网络的运行安全性,设计一种无线传感器网络冗余数据XGBoost检测算法。首先对网络缺失数据实施插补处理,并依据局部近邻算法对网络数据实施降维。然后采用... 无线传感器网络中冗余数据过多会影响无线传感器网络的安全运行,为提升无线传感器网络的运行安全性,设计一种无线传感器网络冗余数据XGBoost检测算法。首先对网络缺失数据实施插补处理,并依据局部近邻算法对网络数据实施降维。然后采用设计的XGBoost算法,提取无线传感器网络数据冗余特征,建立无线传感器网络的数据分类模型。最后依据数据的分类结果,实现无线传感器网络的冗余数据检测。仿真分析结果表明,所提方法的检测正确率为97.59%、检测召回率为95.00%、检测F1值为65.87%,具有较好的检测效果,能够有效提升无线传感器网络运行的安全性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 冗余数据 XGBoost算法 数据检测 冗余特征提取
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三捷联惯组冗余系统故障检测阈值设计方法 被引量:8
3
作者 王易南 陈康 闫杰 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期458-462,共5页
以共支架、共基准方式安装的三捷联惯组冗余系统为研究对象,通过建立陀螺和加速度计的误差模型,使用蒙特卡洛打靶的方法进行仿真,得到3套陀螺和加速度计量化处理后脉冲输出值;然后,采用数据窗均值法和统计法相结合的方法设计三捷联惯组... 以共支架、共基准方式安装的三捷联惯组冗余系统为研究对象,通过建立陀螺和加速度计的误差模型,使用蒙特卡洛打靶的方法进行仿真,得到3套陀螺和加速度计量化处理后脉冲输出值;然后,采用数据窗均值法和统计法相结合的方法设计三捷联惯组动态阈值设计;最后,基于该动态阈值,采用门限表决法对注入故障的惯组系统进行故障检测。仿真结果表明,使用该方法设计的阈值能够有效地反映出由载体运动所引起的阈值变化,漏警率和虚警率均小于5%,有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 三捷联惯组 冗余系统 故障检测 均值检验法 动态阈值设计
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Construction of adaptive redundant multiwavelet packet and its application to compound faults detection of rotating machinery 被引量:7
4
作者 CHEN JingLong ZI YanYang +1 位作者 HE ZhengJia WANG XiaoDong 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2012年第8期2083-2090,共8页
It is significant to detect the fault type and assess the fault level as early as possible for avoiding catastrophic accidents.Due to diversity and complexity,the compound faults detection of rotating machinery under ... It is significant to detect the fault type and assess the fault level as early as possible for avoiding catastrophic accidents.Due to diversity and complexity,the compound faults detection of rotating machinery under non-stationary operation turns to be a challenging task.Multiwavelet with two or more base functions may match two or more features of compound faults,which may supply a possible solution to compound faults detection.However,the fixed basis functions of multiwavelet transform,which are not related with the vibration signal,may reduce the accuracy of compound faults detection.Moreover,the decomposition results of multiwavelet transform not being own time-invariant is harmful to extract the features of periodical impulses.Furthermore,multiwavelet transform only focuses on the multi-resolution analysis in the low frequency band,and may leave out the useful features of compound faults.To overcome these shortcomings,a novel method called adaptive redundant multiwavelet packet(ARMP) is proposed based on the two-scale similarity transforms.Besides,the relative energy ratio at the characteristic frequency of the concerned component is computed to select the sensitive frequency bands of multiwavelet packet coefficients.The proposed method was used to analyze the compound faults of rolling element bearing.The results showed that the proposed method could enhance the ability of compound faults detection of rotating machinery. 展开更多
关键词 adaptive redundant multiwavelet packet compound faults detection feature extraction rolling element bearing
原文传递
双系统双网络通道架构下的HVDC冗余网络通信故障检测与控制的研究 被引量:6
5
作者 胡欢 王国玉 +4 位作者 曾丽丽 李延龙 张爱玲 岳亚菲 周继尧 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第15期103-110,共8页
提出一种不依赖于特定通信介质的冗余通信检测及控制方法,其主要内容是对通信系统数据流进行分析,在接收方和发送方设计统一网络故障机制判断标准。在应用层的报文结构中设计了一种冗余控制数据块,应用程序通过对控制系统中接收和发送... 提出一种不依赖于特定通信介质的冗余通信检测及控制方法,其主要内容是对通信系统数据流进行分析,在接收方和发送方设计统一网络故障机制判断标准。在应用层的报文结构中设计了一种冗余控制数据块,应用程序通过对控制系统中接收和发送模块的冗余控制数据块的分析和处理,实现了系统中用户数据与测试数据生成、冗余发送通道选择、网络状态实时检测、网络切换及系统切换等功能。使用该监测及控制方法的HCM30000系统在溪洛渡-浙西直流输电工程的实验数据表明,该软件控制策略具有成本低、可靠性高、移植方便的特点,对于大型工业控制系统双系统双网络通道的冗余通信管理具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 数据流 高压直流 冗余通信 故障检测 仲裁
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电子系统冗余设计及可靠性分析 被引量:6
6
作者 蔡敬海 张振权 《光电技术应用》 2016年第1期64-67,共4页
提出了一种双冗余结构的电子系统设计方案,详细介绍了系统的架构和冗余管理策略,并分别对单通道系统和双冗余系统结构进行了可靠性分析。本系统具有实时故障检测、自动切换控制的能力,可以保证系统稳定、连续的工作。最后,通过试验验证... 提出了一种双冗余结构的电子系统设计方案,详细介绍了系统的架构和冗余管理策略,并分别对单通道系统和双冗余系统结构进行了可靠性分析。本系统具有实时故障检测、自动切换控制的能力,可以保证系统稳定、连续的工作。最后,通过试验验证了冗余设计方案的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 双冗余 管理策略 故障检测 自动切换 可行性 可靠性
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A Class of Algorithms for Solving LP Problems by Prioritizing the Constraints
7
作者 Dimitris G. Tsarmpopoulos Christina D. Nikolakakou George S. Androulakis 《American Journal of Operations Research》 2023年第6期177-205,共29页
Linear programming is a method for solving linear optimization problems with constraints, widely met in real-world applications. In the vast majority of these applications, the number of constraints is significantly l... Linear programming is a method for solving linear optimization problems with constraints, widely met in real-world applications. In the vast majority of these applications, the number of constraints is significantly larger than the number of variables. Since the crucial subject of these problems is to detect the constraints that will be verified as equality in an optimal solution, there are methods for investigating such constraints to accelerate the whole process. In this paper, a technique named proximity technique is addressed, which under a proposed theoretical framework gives an ascending order to the constraints in such a way that those with low ranking are characterized of high priority to be binding. Under this framework, two new Linear programming optimization algorithms are introduced, based on a proposed Utility matrix and a utility vector accordingly. For testing the addressed algorithms firstly a generator of 10,000 random linear programming problems of dimension n with m constraints, where , is introduced in order to simulate as many as possible real-world problems, and secondly, real-life linear programming examples from the NETLIB repository are tested. A discussion of the numerical results is given. Furthermore, already known methods for solving linear programming problems are suggested to be fitted under the proposed framework. 展开更多
关键词 Linear Programming Binding Constraints redundant Constraints Proximity Technique Constraint Ranking Constraint detection
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基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法 被引量:5
8
作者 夏晶 马宏伟 +1 位作者 王海荣 赵志军 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期25-31,共7页
针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰... 针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性. 展开更多
关键词 冗余机械臂 零空间 关节限位 碰撞检测 有效性判断
原文传递
基于联合神经网络的冗余传感器故障诊断和信号重构 被引量:4
9
作者 张颖伟 王福利 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期169-171,共3页
本文提出一种基于联合神经网络的传感器故障诊断和信号重构的方法 .联合神经网络的初级神经网络实现冗余信息的压缩 ,利用冗余信息把故障信息过滤掉 ,第二级把压缩后的非故障信息复原 ,然后通过SPE图来诊断故障 .
关键词 联合神经网络 冗余传感器 故障诊断 信号重构 冗余信息 H∞控制理论
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MEMS陀螺仪冗余配置故障检测方法 被引量:3
10
作者 马龙 代超璠 +3 位作者 裴昕 黄超 张鸿燕 苏志刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期2298-2304,共7页
针对姿态测量系统的可靠性问题,提出了一种冗余配置方式的微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)陀螺仪故障检测方法。首先,基于三轴MEMS陀螺仪研究了冗余配置的形式,给出了相应的故障评价函数,并给出了最优配置角度的计算... 针对姿态测量系统的可靠性问题,提出了一种冗余配置方式的微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)陀螺仪故障检测方法。首先,基于三轴MEMS陀螺仪研究了冗余配置的形式,给出了相应的故障评价函数,并给出了最优配置角度的计算方法;其次,根据冗余配置建立陀螺仪故障检测数学模型,设计了MEMS陀螺仪硬故障检测方法,并进一步证明了陀螺仪的软故障和陀螺仪输出噪声的相关性,通过最大似然估计给出了软故障检测判决函数;最后,利用自主构建的故障检测硬件平台进行了实验验证,成功实现了对发生硬故障及软故障陀螺仪敏感轴的检测。该方法将MEMS陀螺仪的冗余配置扩展到了敏感轴水平,提高了MEMS陀螺仪的数据利用率,增加了系统可靠性。 展开更多
关键词 冗余配置 三轴MEMS陀螺仪 故障检测 极大似然法
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网络信息资源的冗余数据检测算法设计 被引量:3
11
作者 谢娜 《微型电脑应用》 2020年第7期38-41,共4页
针对网络信息资源中冗余数据提取精度差、非线性冗余数据难以提取,导致冗余数据的检测查全率及准确率较低的问题,设计了网络信息资源的冗余数据检测算法。针对网络信息资源中的线性冗余数据,采用经验模态分解方法提取冗余数据特征,通过... 针对网络信息资源中冗余数据提取精度差、非线性冗余数据难以提取,导致冗余数据的检测查全率及准确率较低的问题,设计了网络信息资源的冗余数据检测算法。针对网络信息资源中的线性冗余数据,采用经验模态分解方法提取冗余数据特征,通过特征时间序列得出其状态特征分布函数,据此构建线性冗余数据检测模型;针对非线性冗余数据难以检测的问题,重构非线性冗余数据特征,采用高阶累积特征后置聚焦搜索方法构建特征时间序列的指向性波束模型,实现非线性冗余数据的准确检测。实验结果表明,该算法能够准确检测网络信息资源冗余信息,对冗余数据的查全率为98%,检测准确率为95%,证明该算法性能优异。 展开更多
关键词 网络信息资源 冗余数据 检测算法 经验模态分解
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考虑样本数据重复性的通信信息冗余数据检测算法 被引量:2
12
作者 高德平 《微型电脑应用》 2021年第6期205-208,共4页
在重复样本数据的干扰下,通信信息冗余数据发生结构混乱,导致算法在实际检测时有效性数值过小,对此构建了一种考虑样本数据重复性的通信信息冗余数据检测算法。以通信信息网络为作用对象,采集并整合为冗余数据集,设定多个阅读器周期,构... 在重复样本数据的干扰下,通信信息冗余数据发生结构混乱,导致算法在实际检测时有效性数值过小,对此构建了一种考虑样本数据重复性的通信信息冗余数据检测算法。以通信信息网络为作用对象,采集并整合为冗余数据集,设定多个阅读器周期,构建一个平滑填补固定窗口,识别重复性样本数据,整合采集冗余数据集与重复性样本数据集后,根据数据密度,设定一个检测率下限数值,控制检测残存冗余数据量,最终完成冗余数据检测算法的构建。随机选定一通信网络,采集10组冗余数据集,分别使用文献[10]中的检测算法、传统检测算法以及本研究设计的检测算法进行实验,结果表明:本研究设计的检测算法有效性数值最大。 展开更多
关键词 样本数据 通信信息 冗余数据 检测算法
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车辆所有制动不缓解问题研究 被引量:1
13
作者 王颖 孟英华 李小亮 《内燃机与配件》 2022年第11期55-57,共3页
为防止电客车抱闸动车,地铁项目中制动系统会进行列车不缓解判断,此外,部分牵引系统或网络系统也同样会进行防抱闸防护。某地铁线路由于设计初期,未考虑到继电器等硬件设备对牵引系统相关防护的误触发导致列车无法正常牵引的问题,现根... 为防止电客车抱闸动车,地铁项目中制动系统会进行列车不缓解判断,此外,部分牵引系统或网络系统也同样会进行防抱闸防护。某地铁线路由于设计初期,未考虑到继电器等硬件设备对牵引系统相关防护的误触发导致列车无法正常牵引的问题,现根据现有列车电路及网络控制对相关硬件设计和逻辑控制进行优化和风险分析。 展开更多
关键词 制动不缓解 冗余设置 旁路开关 网络检测
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微小型MEMS惯性导航系统的六陀螺余度配置实现 被引量:1
14
作者 黄徽 刘建业 +1 位作者 李荣冰 华冰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第7期51-53,57,共4页
针对典型的非正交配置方案(六传感器正十二面体),进行了工程实现。并将余度系统和小型导航计算机相连,搭建成完整的微小型余度捷联惯性导航系统。研究了系统的故障检测、隔离以及系统的重构技术,并将直接比较测量法和最小二乘加权法分... 针对典型的非正交配置方案(六传感器正十二面体),进行了工程实现。并将余度系统和小型导航计算机相连,搭建成完整的微小型余度捷联惯性导航系统。研究了系统的故障检测、隔离以及系统的重构技术,并将直接比较测量法和最小二乘加权法分别作为故障检测和系统重构工程实现方案,实现了余度系统中IMU数据的采集、故障检测、识别、隔离、系统重构、解算导航参数等一系列功能。 展开更多
关键词 余度配置 微电子机械系统 故障检测 系统重构
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一种新型光伏微型逆变器系统的研究 被引量:2
15
作者 车福来 张晓光 《电工电气》 2013年第2期10-12,39,共4页
设计了一种新型光伏微型逆变器系统,给出了硬件结构及软件设计,主控制部分采用冗余结构,在主芯片出现故障时,可切换到备用芯片运行。对225W实验样机的测试结果表明,该系统控制性能稳定,效率较高且电路简单,成本较低,具有工程应用价值。
关键词 光伏微型逆变器 冗余系统 最大功率点跟踪 孤岛检测
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广义回归神经网络在冗余捷联惯导故障诊断中的应用研究 被引量:2
16
作者 乔鹏超 孙湘钰 罗广地 《导航定位与授时》 2020年第5期153-158,共6页
针对冗余捷联惯导的故障诊断问题,研究提出了一种基于广义回归神经网络的故障诊断方法。该方法在传感器输出数学模型未知的情况下,仅通过传感器之间的冗余关系,利用传感器正常工作时的测量值和改进的神经网络估计输出值生成残差进行故... 针对冗余捷联惯导的故障诊断问题,研究提出了一种基于广义回归神经网络的故障诊断方法。该方法在传感器输出数学模型未知的情况下,仅通过传感器之间的冗余关系,利用传感器正常工作时的测量值和改进的神经网络估计输出值生成残差进行故障诊断。仿真试验表明,利用神经网络补偿产生的残差可以检测到未补偿时的故障。该方法不仅可以检测到单故障,还对多传感器同时发生故障具有一定的检测能力。 展开更多
关键词 冗余捷联惯导 广义回归神经网络 传感器 故障诊断 故障检测
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运载火箭出厂测试多余物的控制与检测 被引量:2
17
作者 张妍 胡经民 +1 位作者 王东 甄晓改 《现代制造技术与装备》 2021年第9期194-195,共2页
航天产品的研制过程中,运载火箭的出厂测试是至关重要的一个环节。这一过程所产生的多余物,对运载火箭的使用有不利影响。因此,通过结合运载火箭在不同类型下的表现形式,以及运载火箭出厂测试过程中产生的多余物类型与特性,分析多余物... 航天产品的研制过程中,运载火箭的出厂测试是至关重要的一个环节。这一过程所产生的多余物,对运载火箭的使用有不利影响。因此,通过结合运载火箭在不同类型下的表现形式,以及运载火箭出厂测试过程中产生的多余物类型与特性,分析多余物的控制与检测方法,并提出具有可操作性的多余物控制方法。 展开更多
关键词 运载火箭 多余物 控制 检测
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基于广义似然比检验的磁悬浮轴承位移传感器故障诊断方法 被引量:2
18
作者 程鑫 吴惠 +1 位作者 董家伟 王宁经 《数字制造科学》 2020年第2期81-85,96,共6页
位移传感器故障将可能导致磁悬浮轴承的转子跌落,采用冗余传感器技术,可有效提升磁悬浮轴承系统的可靠性。针对磁悬浮轴承系统中交叉布置的冗余传感器结构,提出了一种基于广义似然比校验的传感器故障诊断方法。分析了不同传感器故障状... 位移传感器故障将可能导致磁悬浮轴承的转子跌落,采用冗余传感器技术,可有效提升磁悬浮轴承系统的可靠性。针对磁悬浮轴承系统中交叉布置的冗余传感器结构,提出了一种基于广义似然比校验的传感器故障诊断方法。分析了不同传感器故障状况下的信号特征,通过构造解耦矩阵,计算故障判决函数及隔离函数来判别故障的发生及类别。构建了容错控制系统,进行了基于MATLAB/Simulink的仿真研究,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 广义似然比检验 磁悬浮轴承 故障分析 冗余传感器 故障检测
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基于Spark的海量数据冗余检测方法 被引量:1
19
作者 余通 宾冬梅 +2 位作者 黎新 杨春燕 凌颖 《科学技术创新》 2020年第16期91-93,共3页
单机计算资源难以满足海量数据的冗余检测,提出基于Spark的海量数据冗余检测方法。先基于Simhash算法实现待测数据与对应指纹间的映射(二进制串),再设计指纹检索树并提出基于指纹检索树的数据冗余检测算法ROFA;最后,设计了基于Spark和R... 单机计算资源难以满足海量数据的冗余检测,提出基于Spark的海量数据冗余检测方法。先基于Simhash算法实现待测数据与对应指纹间的映射(二进制串),再设计指纹检索树并提出基于指纹检索树的数据冗余检测算法ROFA;最后,设计了基于Spark和ROFA的海量数据的冗余检测策略,实现了海量数据的冗余检测;利用UCI提供的数据进行实例分析,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 海量数据 冗余检测 Simhash SPARK
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基于主成分分析和奇偶向量的车辆导航系统冗余IMU故障动态检测方法 被引量:1
20
作者 郝海燕 王新军 《计算机测量与控制》 2020年第8期36-40,共5页
导航系统中冗余IMU传统故障检测方法由于数学模型过于复杂,计算量大,存在较大延时、难以实现实时故障检测的现象,而主成分分析法仅仅应用于静态情况下的故障检测与隔离,针对主成分分析法无法在动态情况下对冗余IMU进行故障检测的缺点,... 导航系统中冗余IMU传统故障检测方法由于数学模型过于复杂,计算量大,存在较大延时、难以实现实时故障检测的现象,而主成分分析法仅仅应用于静态情况下的故障检测与隔离,针对主成分分析法无法在动态情况下对冗余IMU进行故障检测的缺点,提出了一种基于奇偶空间法改进主成分分析的故障检测算法,该方法利用奇偶向量隔离车辆的动态变量,以消除动态变量对故障检测的影响,再用PCA方法检测数据以实现对车辆传感器信息的实时检测,通过将原始数据集转置到特征平面来形成图案,实现了IMU传感器正常与故障模式的准确分离,提高了冗余IMU故障检测的结果精确性和可靠性;实验结果表明,该方法能够较好检测动态状态下冗余IMU的故障,提高了主成分分析的故障检测性能,可有效消除导航系统运动的负面影响。 展开更多
关键词 冗余IMU 主成分分析 奇偶空间 故障检测
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