-
题名目标丢失判别机制的视觉跟踪算法及应用研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
牟清萍
张莹
张东波
王新杰
杨知桥
-
机构
湘潭大学自动化与电子信息学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第9期140-147,共8页
-
基金
国家自然科学基金(61175075)
国家自然科学基金区域创新发展联合基金(U19A2083)
+1 种基金
湖南省战略性新兴产业科技攻关与重大成果转化项目(2019GK4007)
湖南省重点学科项目。
-
文摘
当跟踪对象被严重遮挡或者离开相机视野范围时,机器人的跟踪目标往往会丢失。为了实现准确跟踪,提出了目标丢失判别跟踪YOLO-RTM算法。该方法通过YOLOv3检测视频第一帧中的目标。利用实时多域卷积神经网络(Real-Time MDNet,RT-MDNet)跟踪算法预测目标边界框的变化。计算重叠度,根据重叠度与预设阈值的比较结果决定模型更新方式,当重叠度高于阈值时,采用RT-MDNet更新外观模型,当重叠度低于阈值时,采用YOLOv3重新搜索目标并更新外观模型。在Turtlebot2机器人上的实验结果表明,提出的算法能满足移动机器人跟踪的可靠性,且有效提高跟踪算法的实用性。
-
关键词
视觉跟踪
目标丢失判别机制
实时多域卷积神经网络
重叠度
出镜头
-
Keywords
visual tracking
target loss discrimination mechanism
real-time multi-domain convolutional neural networks
Intersection over Union(IoU)
leaves the field of camera’s view
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
