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含高比例分布式光伏的配电网多目标概率规划方法 被引量:21
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作者 惠慧 李蕊 +4 位作者 朱逸镝 张育炜 李天翔 陆文标 肖迁 《电测与仪表》 北大核心 2023年第11期2-10,共9页
针对分布式光伏出力不确定性造成的配电网规划成本增加、运行稳定性降低问题,文章提出了一种含高比例分布式光伏的配电网多目标概率规划方法。通过K-means聚类对光伏出力数据进行场景削减,得到典型场景集及其概率模型,基于蒙特卡洛概率... 针对分布式光伏出力不确定性造成的配电网规划成本增加、运行稳定性降低问题,文章提出了一种含高比例分布式光伏的配电网多目标概率规划方法。通过K-means聚类对光伏出力数据进行场景削减,得到典型场景集及其概率模型,基于蒙特卡洛概率潮流生成不确定性场景,模拟分布式光伏实际运行情况。基于所得不确定性场景,建立双层概率规划模型:上层以投资建设成本最小和光伏渗透率最大为目标,对分布式光伏及储能进行选址定容,下层考虑分布式光伏出力的不确定性,以概率潮流下的运维成本、网损成本、购电成本和电压偏差指数最小为目标,对分布式光伏出力以及储能各时段充放电功率进行优化。采用改进的粒子群(particle swarm optimization,PSO)算法对概率规划模型进行求解。采用安徽某地光伏出力作为典型数据,以IEEE 33节点系统为算例开展多场景算例分析,结果表明:与传统规划方法对比,所提方法能够提升光伏渗透率和配电网运行稳定性,并降低综合成本。 展开更多
关键词 分布式光伏 双层规划 粒子群算法 概率规划
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越野环境下基于势能场模型的智能车概率图路径规划方法 被引量:14
2
作者 田洪清 王建强 +1 位作者 黄荷叶 丁峰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1496-1505,共10页
复杂越野环境下的路径规划是实现智能车无人驾驶的一项关键技术。越野环境中存在多种影响车辆运动的障碍物、环境威胁和越野道路,传统路径规划方法以路径长度或时间最短为优化目标,难以在复杂越野环境中正确规划安全可行的车辆行驶路径... 复杂越野环境下的路径规划是实现智能车无人驾驶的一项关键技术。越野环境中存在多种影响车辆运动的障碍物、环境威胁和越野道路,传统路径规划方法以路径长度或时间最短为优化目标,难以在复杂越野环境中正确规划安全可行的车辆行驶路径。针对该问题,提出了基于势能场模型的概率图(AFP-PRM)算法,采用人工势能场算法对越野环境建模,评估车辆通行风险。使用概率图算法以优化节点间多维度通行代价为目标进行路径规划;考虑车辆动力学特性,用动态曲率平滑法对行车轨迹优化;应用AFP-PRM算法在模拟越野环境下进行路径规划仿真实验。仿真结果表明:AFP-PRM算法在路径规划过程中采用人工势能场算法,综合了越野环境中障碍物、环境威胁和道路条件的耦合作用;使用概率图算法,建立采样点之间的多维度通行代价评估矩阵;在复杂的越野道路条件下生成可行、安全、高效的通行路径,为智能车提供了一种多目标优化路径规划算法。 展开更多
关键词 智能车 越野环境 势能场 概率图 路径规划
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Framework of Probabilistic Power System Planning 被引量:9
3
作者 Wenyuan Li 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE 2015年第1期1-8,共8页
This paper presents the framework of probabilistic power system planning.The basic concepts,criteria,procedure,analysis techniques and tasks of probabilistic power system planning are discussed.Probabilistic reliabili... This paper presents the framework of probabilistic power system planning.The basic concepts,criteria,procedure,analysis techniques and tasks of probabilistic power system planning are discussed.Probabilistic reliability evaluation and probabilistic economic assessment are two key steps.It should also be recognized that probabilistic system planning has a wider coverage than these two aspects.An actual example using a utility system is given to demonstrate an application of probabilistic transmission development planning. 展开更多
关键词 Power system reliability probabilistic system planning risk assessment system planning criteria
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基于改进的随机路径图及和声算法的舰船航线规划 被引量:9
4
作者 吕进锋 马建伟 李晓静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2551-2559,共9页
针对海上航行中障碍物躲避问题,提出改进的随机路径图及和声算法为舰船进行航线规划.该算法首先利用改进的随机路径图,在障碍物边缘、起点与终点连线等关键区域进行节点设置及扩充,根据舰船及障碍物运动特征,分阶段在海图上设置节点并连... 针对海上航行中障碍物躲避问题,提出改进的随机路径图及和声算法为舰船进行航线规划.该算法首先利用改进的随机路径图,在障碍物边缘、起点与终点连线等关键区域进行节点设置及扩充,根据舰船及障碍物运动特征,分阶段在海图上设置节点并连接,利用较少的节点生成完备的路径网络图,基于此选择节点生成初始全局航线;其次利用改进的和声算法对航线进行优化,障碍物的运动特性导致解空间为复杂的多峰形态,为避免节点位置变动导致新生成航线不可行,设置限定条件,仅对满足要求的航线利用航线交叉、消除节点、微调等策略进行优化.实验结果表明,相较对比算法,所提算法能够有效生成更高质量的全局航线,且在优化过程中生成的不可行航线数量远低于其余几种算法,具有更高的可靠性及稳定性. 展开更多
关键词 随机路径图 和声 航线规划 避障
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计及分布式电源的变电站个数及馈线条数概率规划 被引量:7
5
作者 谭笑 王主丁 +1 位作者 舒东胜 孙杰 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第20期62-70,共9页
随着分布式电源渗透率的提高,分布式电源对配电网规划方法和结果的影响研究更具现实意义。采用概率规划方法,建立了涉及分布式电源的变电站个数及馈线条数优化简化模型,模型目标为变电站和中压线路的相关总费用最小,并考虑了线路的容量... 随着分布式电源渗透率的提高,分布式电源对配电网规划方法和结果的影响研究更具现实意义。采用概率规划方法,建立了涉及分布式电源的变电站个数及馈线条数优化简化模型,模型目标为变电站和中压线路的相关总费用最小,并考虑了线路的容量约束;提出了中压主干线与分支线长度的近似计算模型,并考虑了负荷变化、分布式电源随机性和线路负荷转供率对停电时间和停电费用的影响。基于模型求解获得的变电站优化个数、馈线优化条数和最小总费用,定义了相应的三大类置信变量。算例表明了概率规划对于变电站个数和馈线条数选择的意义以及分布式电源的替代作用。 展开更多
关键词 变电站规划 概率规划 分布式电源 置信度 变电站置信个数 馈线置信条数 置信费用
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一种未知环境下的局部动态概率路线图法 被引量:7
6
作者 杨盛毅 柳阳阳 杨伟力 《航空科学技术》 2016年第4期69-73,共5页
针对未知环境中空中机器人路径规划问题,提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上,重新设计了在线重规划阶段,使得空中机器人不需更新整个规划空间,而是借助传感器感知环境信息,重构局部路线图,从而达... 针对未知环境中空中机器人路径规划问题,提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上,重新设计了在线重规划阶段,使得空中机器人不需更新整个规划空间,而是借助传感器感知环境信息,重构局部路线图,从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明,该方法复杂度低、实时性好,能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。 展开更多
关键词 未知环境 概率路线图 空中机器人 路径规划
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概率规划的研究与发展 被引量:6
7
作者 闫书亚 殷明浩 +1 位作者 谷文祥 刘小飞 《智能系统学报》 2008年第1期9-22,共14页
概率规划是智能规划研究的一个重要方面,首先给出概率规划领域定义语言,并介绍其语法及语义,随后重点介绍了求解概率规划的各种方法,如动态规划、启发式动态规划和基于规划图的方法等,并分析了各种方法的特点.最后对国际概率规划比赛进... 概率规划是智能规划研究的一个重要方面,首先给出概率规划领域定义语言,并介绍其语法及语义,随后重点介绍了求解概率规划的各种方法,如动态规划、启发式动态规划和基于规划图的方法等,并分析了各种方法的特点.最后对国际概率规划比赛进行了介绍. 展开更多
关键词 智能规划 概率规划 动态规划 概率规划领域定义语言
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非确定规划及带有时间和资源的规划的研究 被引量:3
8
作者 张友红 谷文祥 刘日仙 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第3期37-42,共6页
智能规划是人工智能近年来的研究热点,早期的工作主要是围绕着具有较强约束的经典规划展开,最近的工作放宽了这些假设,使智能规划逐渐走向应用。在分析经典规划特点的基础上,介绍了非确定规划的研究进展和带有时间和资源的规划的研究,... 智能规划是人工智能近年来的研究热点,早期的工作主要是围绕着具有较强约束的经典规划展开,最近的工作放宽了这些假设,使智能规划逐渐走向应用。在分析经典规划特点的基础上,介绍了非确定规划的研究进展和带有时间和资源的规划的研究,并对智能规划的进一步工作和存在的问题提出了一些看法。 展开更多
关键词 智能规划 非确定规划 概率规划 人工智能
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变电站容量和DG置信容量概率规划 被引量:5
9
作者 谭笑 王主丁 +3 位作者 李强 孙皓 吕路 王瑜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期2267-2274,共8页
针对基于主变“N-1”安全准则或给定容量比确定变电站容量存在的问题,采用概率规划方法,基于总费用最小建立了涉及DG的变电站容量优化简化模型:目标函数考虑了变电站容量投资和停电损失费用;约束为相关配电网规划导则中推荐的主变容量... 针对基于主变“N-1”安全准则或给定容量比确定变电站容量存在的问题,采用概率规划方法,基于总费用最小建立了涉及DG的变电站容量优化简化模型:目标函数考虑了变电站容量投资和停电损失费用;约束为相关配电网规划导则中推荐的主变容量及其组合。其中,通过多场景概率分析法建立了DG的多状态出力模型;提出了较小供电区域内一般仅需对不同类型DG状态进行组合来考虑分布式电源出力的相关性。考虑到实际变电容量的离散性,模型采用枚举法进行求解。基于模型求解获得的变电站优化容量,定义了两类DG变电置信容量,将传统的DG变电置信容量评估转换成了基于变电站优化容量的DG变电置信容量计算。算例表明了概率规划对于变电站容量选择的意义以及DG对变电站容量的替代作用。 展开更多
关键词 变电站容量规划 概率规划 DG变电置信容量 规划导则
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计及STATCOM的动态电压稳定概率评估 被引量:6
10
作者 陈闽江 陈陈 +2 位作者 吴蓓 周孝法 曹国云 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1032-1037,共6页
系统随机参数的变化对系统动态性能有着重要的影响,为分析系统中随机参数对动态仿真的影响,提出了一种基于两点估计法的动态电压稳定性概率评估方法。该方法引入两点估计法并结合准稳态分析过程来评价系统动态电压稳定性,考虑到STATCOM... 系统随机参数的变化对系统动态性能有着重要的影响,为分析系统中随机参数对动态仿真的影响,提出了一种基于两点估计法的动态电压稳定性概率评估方法。该方法引入两点估计法并结合准稳态分析过程来评价系统动态电压稳定性,考虑到STATCOM在电压稳定中的重要作用,运用所提出的方法对计及STATCOM的系统进行研究,并统计系统节点电压在随机故障下的电压跌落概率指标,快速得到所求变量的近似分布。仿真计算表明该方法计算速度快、精度高,对系统的分析规划具有一定指导作用。 展开更多
关键词 动态电压稳定 两点估计 概率评估 STATCOM 随机故障 系统规划
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基于光节点模型的PRM路径规划优化算法研究 被引量:5
11
作者 韩超 杨杰 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2022年第4期36-42,共7页
针对移动机器人存在的使用传统概率路线图算法(probabilistic roadmap,PRM)经过狭窄空间规划路径无解的问题,本文主要对一种模拟光照节点模型的PRM路径规划优化算法进行研究。采用光照方法,将每个节点视为光源,在未照亮的区域生成随机节... 针对移动机器人存在的使用传统概率路线图算法(probabilistic roadmap,PRM)经过狭窄空间规划路径无解的问题,本文主要对一种模拟光照节点模型的PRM路径规划优化算法进行研究。采用光照方法,将每个节点视为光源,在未照亮的区域生成随机节点,直至光照区域能将起始点和目标点连通,生成无向有权图的边,为了测试优化PRM算法的性能,将其与传统PRM算法进行仿真测试。仿真结果表明,与传统PRM算法相比,优化后的算法可使移动机器人经过狭窄直线通道时采用较少的随机采样点,并且在较短时间内找到一条可行路径。该优化算法减少了路径中的节点数量,提高了路径平滑度和程序运行效率,解决传统PRM算法路径规划无解的问题,缩短了在狭窄直线地图中规划路径的时间,提高了程序运行效率。该研究具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 概率路线图算法 路径规划 自主移动机器人 基于采样的运动规划
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A Configuration Deactivation Algorithm for Boosting Probabilistic Roadmap Planning of Robots 被引量:4
12
作者 Mika T. Rantanen Martti Juhola 《International Journal of Automation and computing》 EI 2012年第2期155-164,共10页
We present a method to improve the execution time used to build the roadmap in probabilistic roadmap planners. Our method intelligently deactivates some of the configurations during the learning phase and allows the p... We present a method to improve the execution time used to build the roadmap in probabilistic roadmap planners. Our method intelligently deactivates some of the configurations during the learning phase and allows the planner to concentrate on those configurations that axe most likely going to be useful when building the roadmap. The method can be used with many of the existing sampling algorithms. We ran tests with four simulated robot problems typical in robotics literature. The sampling methods applied were purely random, using Halton numbers, Gaussian distribution, and bridge test technique. In our tests, the deactivation method clearly improved the execution times. Compared with pure random selections, the deactivation method also significantly decreased the size of the roadmap, which is a useful property to simplify roadmap planning tasks. 展开更多
关键词 probabilistic roadmaps motion planning collision avoidance sampling algorithms robotics.
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Integration of Probabilistic and Multi-Hazard Risk Assessment Within Urban Development Planning and Emergency Preparedness and Response: Application to Manizales,Colombia 被引量:4
13
作者 Gabriel A.Bernal Mario A.Salgado-Gálvez +3 位作者 Daniela Zuloaga Julián Tristancho Diana González Omar-Darío Cardona 《International Journal of Disaster Risk Science》 SCIE CSCD 2017年第3期270-283,共14页
The details of a multi-hazard and probabilistic risk assessment, developed for urban planning and emergency response activities in Manizales, Colombia, are presented in this article. This risk assessment effort was de... The details of a multi-hazard and probabilistic risk assessment, developed for urban planning and emergency response activities in Manizales, Colombia, are presented in this article. This risk assessment effort was developed under the framework of an integral disaster risk management project whose goal was to connect risk reduction activities by using open access and state-of-theart risk models. A probabilistic approach was used for the analysis of seismic, landslide, and volcanic hazards to obtain stochastic event sets suitable for probabilistic loss estimation and to generate risk results in different metrics after aggregating in a rigorous way the losses associated to the different hazards. Detailed and high resolution exposure databases were used for the building stock and infrastructure of the city together with a set of vulnerability functions for each of the perils considered. The urban and territorial ordering plan of the city was updated for socioeconomic development and land use using the hazard and risk inputs and determinants, which cover not only the current urban area but also those adjacent areas where the expansion of Manizales is expected to occur. The emergency response capabilities of the city were improved by taking into account risk scenarios and after updating anautomatic and real-time post-earthquake damage assessment. 展开更多
关键词 Emergency response Manizales (Colombia) Multi-hazard risk assessment probabilistic hazard analysis probabilistic risk assessment Urban planning
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Biologically Inspired Node Generation Algorithm for Path Planning of Hyper-redundant Manipulators Using Probabilistic Roadmap 被引量:2
14
作者 Eric Lanteigne Amor Jnifene 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2014年第2期153-161,共9页
This article describes a biologically inspired node generator for the path planning of serially connected hyper-redundant manipulators using probabilistic roadmap planners. The generator searches the configuration spa... This article describes a biologically inspired node generator for the path planning of serially connected hyper-redundant manipulators using probabilistic roadmap planners. The generator searches the configuration space surrounding existing nodes in the roadmap and uses a combination of random and deterministic search methods that emulate the behaviour of octopus limbs. The strategy consists of randomly mutating the states of the links near the end-effector, and mutating the states of the links near the base of the robot toward the states of the goal configuration. When combined with the small tree probabilistic roadmap planner, the method was successfully used to solve the narrow passage motion planning problem of a 17 degree-of-freedom manipulator. 展开更多
关键词 Path planning hyper-redundant manipulators probabilistic road map(PRM) quasi-deterministic node generation bi-directional search algorithm.
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Development of Path Planning Algorithm Using Probabilistic Roadmap Based on Modified Ant Colony Optimization 被引量:2
15
作者 Firas A. Raheem Mohammed I. Abdulkareem 《World Journal of Engineering and Technology》 2019年第4期583-597,共15页
In this paper, a unique combination among probabilistic roadmap, modified ant colony optimization, and third order B-spline curve has been proposed to solve path planning problems?in complex and very complex environme... In this paper, a unique combination among probabilistic roadmap, modified ant colony optimization, and third order B-spline curve has been proposed to solve path planning problems?in complex and very complex environments. This proposed approach can be divided into three stages. First stage involves constructing a random roadmap depending on the environment complexity using probabilistic roadmap algorithm. Roadmap can be constructed by distributing N nodes randomly in complex and very complex static environments then pairing these nodes together according to some criteria or conditions. The constructed roadmap contains a huge number of possible random paths that may lead to connecting?the start and the goal points together. Second stage includes finding path within the pre-constructed roadmap. Modified ant colony optimization has been proposed to find or to search the best path between start and goal points, where in addition to the proposed combination, ACO has been modified to increase its ability to find shorter path. Finally, the third stage uses B-spline curve?to smooth and reduce the total length of the found path in the previous stage. The results of the proposed approach ensure?the?feasible?path between start and goal points in complex and very complex environments. Also, the path is guaranteed to be short, smooth, continuous?and safe. 展开更多
关键词 Path planning probabilistic ROADMAP ANT COLONY Optimization B-SPLINE CURVE
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突防过程中反辐射无人机群数量规划研究 被引量:3
16
作者 刘阳 董文锋 +1 位作者 冷毅 刘锐 《雷达科学与技术》 北大核心 2020年第6期689-694,共6页
为对反辐射无人机突防过程中数量进行规划研究,将突防分为了突防雷达探测系统和防空火力系统两个过程,分别建立了反辐射无人机群对这两类系统突防的概率模型,并对两种概率的影响因素进行了分析和仿真。按照反辐射无人机与目标的距离,分... 为对反辐射无人机突防过程中数量进行规划研究,将突防分为了突防雷达探测系统和防空火力系统两个过程,分别建立了反辐射无人机群对这两类系统突防的概率模型,并对两种概率的影响因素进行了分析和仿真。按照反辐射无人机与目标的距离,分析出了无人机群的突防顺序及详细过程。最后结合两种概率模型提出了无人机群的数量规划,并得到了无人机群数量对毁伤概率的影响,仿真结果验证了该模型的合理性以及该模型对实战对抗的指导意义。 展开更多
关键词 反辐射无人机 突防能力 雷达探测系统 防空火力系统 概率模型 数量规划
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一种自适应概率规划规则抽取算法 被引量:3
17
作者 高阳 陆鑫 +1 位作者 李宁 陈世福 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期145-152,共8页
 在已知状态迁移条件下,利用传统概率规划技术能够获得确定的规划规则.而强化学习技术能够在未知环境条件下,利用试错和奖赏函数在线学习动态环境的策略知识.因此一种自适应的概率规划规则抽取算法被提出.该算法首先在强化学习获得的...  在已知状态迁移条件下,利用传统概率规划技术能够获得确定的规划规则.而强化学习技术能够在未知环境条件下,利用试错和奖赏函数在线学习动态环境的策略知识.因此一种自适应的概率规划规则抽取算法被提出.该算法首先在强化学习获得的最优状态-动作对值函数基础上,通过迭代得到有折扣无奖赏的值函数和无折扣无奖赏的值函数.然后通过子规划剪枝将大于指定规划步数的子规划去除,并得到子规划剪枝后的状态-动作对值函数.最后通过Beamsearch算法从值函数中抽取满足概率规划条件的规划知识,从而在规划模型变化的条件下.也可以获得确定的概率规划规则.实验证明,这种自适应概率规划规则抽取算法是有效的. 展开更多
关键词 自适应 概率规划 规则抽取算法 强化学习 Beamsearch算法 值函数 规划模型
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一种基于概率地图的移动机器人最优期望时间目标搜索 被引量:2
18
作者 高炳霞 张波涛 +1 位作者 王坚 吴秋轩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期944-952,共9页
在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并... 在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并非预期的最短时间.对此,根据实际工作环境构建概率测算模型,并基于该模型构建概率地图,进而提出一种以预期最短时间为优化指标的机器人目标搜索路径规划方法.该方法采用分层规划模式,在上层拓扑地图中进行拓扑点序列规划,而在下层特征地图中进行拓扑点间局部路径规划.实验结果表明,该方法可以显著缩短移动机器人目标搜索的期望时间,更适用于目标不服从均匀分布的工作环境. 展开更多
关键词 移动机器人 目标搜索 期望时间 路径规划 概率地图 分层规划
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高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测 被引量:2
19
作者 吴鸿敏 张国英 +1 位作者 管贻生 陈新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期769-775,共7页
为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的... 为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的关系,来决定是否对线性图元采取二等分分割的细分检测,有效地减少了冗余的碰撞检测次数,提高地图构建效率.利用高维机器人系统进行仿真验证,在给定机器人起始和终止构型的情况下规划出无碰撞路径,所提的自适应碰撞检测算法相比于固定检测精度的方法的计算效率提高25.1%~84.1%. 展开更多
关键词 构型空间 概率路径地图 自适应碰撞检测 运动规划 多机器人系统
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Topological Order Value Iteration Algorithm for Solving Probabilistic Planning
20
作者 Xiaofei Liu Mingjie Li Qingxin Nie 《Communications and Network》 2013年第1期86-89,共4页
AI researchers typically formulated probabilistic planning under uncertainty problems using Markov Decision Processes (MDPs).Value Iteration is an inef?cient algorithm for MDPs, because it puts the majority of its eff... AI researchers typically formulated probabilistic planning under uncertainty problems using Markov Decision Processes (MDPs).Value Iteration is an inef?cient algorithm for MDPs, because it puts the majority of its effort into backing up the entire state space, which turns out to be unnecessary in many cases. In order to overcome this problem, many approaches have been proposed. Among them, LAO*, LRTDP and HDP are state-of-the-art ones. All of these use reach ability analysis and heuristics to avoid some unnecessary backups. However, none of these approaches fully exploit the graphical features of the MDPs or use these features to yield the best backup sequence of the state space. We introduce an improved algorithm named Topological Order Value Iteration (TOVI) that can circumvent the problem of unnecessary backups by detecting the structure of MDPs and backing up states based on topological sequences. The experimental results demonstrate the effectiveness and excellent performance of our algorithm. 展开更多
关键词 probabilistic planning MARKOV DECISION Processes Dynamic PROGRAMMING Value ITERATION
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