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6－6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义 被引量：16
1
作者 饶青 白师贤 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第6期345-349,共5页
本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。
关键词 STEWART机构 并联机器人 机器人 可操作度
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3-PUU三维平动并联机器人的位置分析及其仿真 被引量：13
2
作者 郭宗和 孙术华 +2 位作者 郝秀清 牛国栋 李连升 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第17期1787-1789,共3页
提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。3-PUU三维平动... 提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。3-PUU三维平动并联机器人作为圆形平台并联机器人的一种异构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善。该机构可用于快速夹持、移动和组装等方面。 展开更多
关键词 三角形平台 坐标变换 投影 位置反解 仿真
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高精度惯性平台十六位置自标定方案 被引量：17
3
作者 孟卫锋 袁爱红 +1 位作者 贾天龙 江一夫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期150-155,共6页
针对惯性平台系统多位置自标定的误差系数个数还较少的现状,提出了一种平台十六位置自标定方案。通过对惯性平台系统惯性器件输出误差模型和惯性器件安装误差的详细分析,推导出了包含51项误差参数的平台系统误差模型。结合方程组有最小... 针对惯性平台系统多位置自标定的误差系数个数还较少的现状,提出了一种平台十六位置自标定方案。通过对惯性平台系统惯性器件输出误差模型和惯性器件安装误差的详细分析,推导出了包含51项误差参数的平台系统误差模型。结合方程组有最小二乘解的理论,提出了适合平台多位置自标定系统的可观测性分析方法,并以此为指导,提出了平台多位置自标定系统的优化指标。根据此指标,结合平台信息矩阵的特点,得到了一种最优位置组合的数值搜索算法,并得到十六位置自标定方案。仿真结果显示,此十六位置自标定方案可以较高精度的估计出平台系统的全部51项误差参数。研究结果表明,用尽可能少的位置来高精度的辨识出尽可能多的平台误差参数是可实现的。 展开更多
关键词 惯性平台 自标定 最小二乘 最优位置
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车载惯性平台稳定位置解算算法 被引量：15
4
作者 刘廷霞 王伟国 陈健 《中国光学》 EI CAS 2012年第5期537-543,共7页
根据船摇位置自稳定的思想,提出了基于坐标转换的惯性平台位置稳定解算算法。该算法通过坐标变换实时解算出惯性平台相对载体的位置值并将其作为位置稳定控制的位置环输入,从而有效隔离载体对平台位置的干扰,实现平台的稳定。实验结果表... 根据船摇位置自稳定的思想,提出了基于坐标转换的惯性平台位置稳定解算算法。该算法通过坐标变换实时解算出惯性平台相对载体的位置值并将其作为位置稳定控制的位置环输入,从而有效隔离载体对平台位置的干扰,实现平台的稳定。实验结果表明:平台的外框架稳定精度为0.1 mrad,内框架稳定精度为0.3 mrad,满足了指标1 mrad的要求。该算法有效地解决了车载惯性平台的稳定性问题,提高了整个稳定系统的性价比。 展开更多
关键词 坐标转换 惯性平台 自稳定 定位算法
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动态指向式旋转导向钻井工具稳定平台的控制 被引量：13
5
作者 王伟亮 耿艳峰 +2 位作者 李聪冉 王凯 佀洁茹 《石油机械》 2017年第8期7-12,共6页
动态指向式旋转导向钻井工具是目前最先进的自动化钻井工具,而安装在工具内部的稳定平台控制的性能指标决定了动态指向式旋转导向钻井工具的导向能力和导向精度。基于动态指向式旋转导向钻井工具原理样机,分析了圆周角位置控制中存在的... 动态指向式旋转导向钻井工具是目前最先进的自动化钻井工具,而安装在工具内部的稳定平台控制的性能指标决定了动态指向式旋转导向钻井工具的导向能力和导向精度。基于动态指向式旋转导向钻井工具原理样机,分析了圆周角位置控制中存在的测量值周期性突变现象,提出了角位置预处理方法,解决了电机转向控制和测量值跳变的问题;结合理论建模与系统识别方法,获取了原理样机稳定平台的控制模型,搭建了稳定平台工具面角反馈-前馈仿真系统,针对井下黏滑工况进行了测试分析。分析结果表明:反馈-前馈仿真系统可以较好地抑制黏滑工况造成的工具面角波动,在黏滑度100%的情况下可将工具面角控制在±13°范围内,满足钻井过程中的技术要求。所得结论可以指导旋转导向钻井工具成功命中地质目标。 展开更多
关键词 动态指向式 旋转导向 稳定平台 工具面角 圆周角 位置控制 黏滑
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互联网第三方支付平台形成垄断了吗——基于市场势力测度的研究 被引量：10
6
作者 潘家栋 储昊东 《广东财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2021年第4期29-37,共9页
企业市场势力是甄别垄断的重要指标,平台经济反垄断需要充分考虑厂商的市场势力。选取第三方支付作为研究对象,采用修正后的勒纳指数测算第三方支付平台厂商的市场势力,结果表明:支付宝、财付通等9家平台厂商均利用市场势力来提升其垄... 企业市场势力是甄别垄断的重要指标,平台经济反垄断需要充分考虑厂商的市场势力。选取第三方支付作为研究对象,采用修正后的勒纳指数测算第三方支付平台厂商的市场势力,结果表明:支付宝、财付通等9家平台厂商均利用市场势力来提升其垄断能力,以期获得垄断地位,且主要是利用显性市场势力来提升其垄断能力。但市场份额与市场势力之间存在着背离,市场份额最高的两家厂商为支付宝和财付通,其市场势力却处于底端水平。因此,加强第三方支付等互联网平台经济的反垄断,需要同时考量平台厂商的市场份额与市场势力,将其作为反垄断的重要评判标准。 展开更多
关键词 第三方支付 平台经济 平台厂商 市场势力 市场份额 勒纳指数 垄断地位 反垄断 互联网平台
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位移传感器在六自由度运动平台中的应用 被引量：4
7
作者 王勇亮 齐丽君 梁建民 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2003年第4期49-50,共2页
针对六自由度运动平台电液伺服控制系统对位置反馈的需求,选择磁致伸缩式位移传感器作为位移检测元件。该传感器通过测量起始脉冲与终止脉冲之间的时间差即可精确地确定液压缸的位移量,具有精度高、成本低、寿命长和安装简便等优点。
关键词 磁致伸缩式位移传感器 运动平台 位置检测 自由度
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惯性稳定平台的稳定条件与陀螺安装位置 被引量：8
8
作者 李勇建 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2011年第2期203-206,共4页
稳定平台具有广泛的用途和重要的作用,稳定条件与陀螺是惯性稳定平台稳定控制的关键。通过建立惯性坐标系对载体运动分析,提出了惯性稳定平台稳定控制的条件,针对双轴稳定平台系统研究了陀螺的4种安装位置与相应的补偿角速度,通过对惯... 稳定平台具有广泛的用途和重要的作用,稳定条件与陀螺是惯性稳定平台稳定控制的关键。通过建立惯性坐标系对载体运动分析,提出了惯性稳定平台稳定控制的条件,针对双轴稳定平台系统研究了陀螺的4种安装位置与相应的补偿角速度,通过对惯性稳定特性分析,给出了陀螺最优安装位置。对陀螺漂移与平台稳定精度进行了阐述,对稳定平台系统设计提出了几点的建议。 展开更多
关键词 稳定平台 载体运动 稳定条件 陀螺 安装位置
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4-Stewart并联平台的运动学分析 被引量：7
9
作者 高征 郭钰莹 +1 位作者 苏锐 王璐 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第6期37-40,共4页
提出了一种可应用于实现多路况模拟的多车型通用汽车驾驶训练装置的4-Stewart并联运动平台。介绍了该平台的组成,在Solidworks中构建了该装置的三维模型。首先,对4-Stewart并联平台的汽车驾驶模拟器进行了机构说明,并建立了坐标系;其次... 提出了一种可应用于实现多路况模拟的多车型通用汽车驾驶训练装置的4-Stewart并联运动平台。介绍了该平台的组成,在Solidworks中构建了该装置的三维模型。首先,对4-Stewart并联平台的汽车驾驶模拟器进行了机构说明,并建立了坐标系;其次,以汽车和四个较小的六自由度Stewart并联机构构成的运动平台为研究对象,利用空间结构分析方法,得出了汽车驾驶训练装置的运动学反解方程,并用MATLAB编程进行了具体的数值计算;最后,在相同车型、能够实现相同运动输出的情况下,计算传统的汽车驾驶模拟器的结构尺寸和驱动副的输入范围,将各相关参数与4-Stewart并联运动平台相比较,得出了该运动平台体积小、加工工艺好、易控制等结论,为进一步的研究奠定基础。 展开更多
关键词 并联机构 STEWART平台 驾驶模拟器 运动学 位姿 反解方程
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车载动平台位置干扰的传递解算 被引量：6
10
作者 刘廷霞 王伟国 陈长青 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2287-2293,共7页
在研究平台稳定原理的基础上,结合工程结构配置特点,提出了平台稳定位置干扰值的传递解算算法。该算法首先在稳定平台上安装一个中间惯导,然后建立中间惯导与稳定平台的一致性关系;接着根据实测数据建立车载惯导和中间惯导的关系转换矩... 在研究平台稳定原理的基础上,结合工程结构配置特点,提出了平台稳定位置干扰值的传递解算算法。该算法首先在稳定平台上安装一个中间惯导,然后建立中间惯导与稳定平台的一致性关系;接着根据实测数据建立车载惯导和中间惯导的关系转换矩阵,通过转换矩阵和车载惯导即可求出中间惯导的值。最后由此构建一个"虚拟惯导"代替中间惯导,该"虚拟惯导"的值就是稳定平台的位置干扰值。实验结果表明:该算法具有较高的解算精度,误差最大值为0.056 1°。该算法在不调整车载惯导状态的基础上,利用现成的车载惯导实现了平台的稳定性,既提高了工作效率,又提高了性价比。目前,该算法已成功应用于车载动平台的稳定中。 展开更多
关键词 车载动平台 惯性平台 坐标转换 位置干扰 自稳定 惯性制导
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车载光测设备测角误差影响因素的分析 被引量：6
11
作者 佟刚 宋立维 +2 位作者 曹永刚 余毅 王旻 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2014年第9期974-979,共6页
为了实现车载光测设备的高精度测量,从车载平台变形、自主定位、定向三方面分析了影响车载光测设备测角误差的因素。车载平台向下平移对俯仰角测角误差造成的影响随着距离的增加而减小,旋转变形中偏向角对方位角测角误差的影响较小,两... 为了实现车载光测设备的高精度测量,从车载平台变形、自主定位、定向三方面分析了影响车载光测设备测角误差的因素。车载平台向下平移对俯仰角测角误差造成的影响随着距离的增加而减小,旋转变形中偏向角对方位角测角误差的影响较小,两者可以忽略不计。自主定位由于垂线偏差的存在,理论上对方位角测角误差的影响最大为6.557″,俯仰角测角误差的影响最大为2.827″。自主定向对方位角测角误差的影响最大为2.06″,俯仰角则没有影响。分析数据结果表明:自主定位、定向对车载光测设备的测角误差影响较大,车载平台变形中绕X、Z轴旋转变形影响较大,其他变形的影响可忽略。上述分析仿真为进一步提高车载光测设备的测角精度提供了理论依据。 展开更多
关键词 车载平台 定位 定向 测角误差
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海上油田综合调整项目平台选址方案研究
12
作者 曾璐莹 《云南化工》 CAS 2024年第1期130-132,共3页
随着我国各海域老平台服役年限和已开发油田数量的不断增长以及地下油藏的变化,越来越多的油田已经进入二次综合调整阶段。通过新建平台栈桥与老平台连接,实施相应的调整工作。综合考虑了井轨迹防碰、钻井船作业、已建设施、区域环境条... 随着我国各海域老平台服役年限和已开发油田数量的不断增长以及地下油藏的变化,越来越多的油田已经进入二次综合调整阶段。通过新建平台栈桥与老平台连接,实施相应的调整工作。综合考虑了井轨迹防碰、钻井船作业、已建设施、区域环境条件、直升机起降等,从技术可行、经济最优方面确定新建平台的位置。 展开更多
关键词 海上油田 二次开发 栈桥连接 平台选址
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基于岗位胜任力的护理虚拟仿真综合实训平台的构建 被引量：5
13
作者 李莹 陈晓青 裴乐圆 《护理实践与研究》 2022年第23期3624-3627,共4页
采用自主学习-虚拟操作-模型练习-多维测评的学习过程,构建护理虚拟仿真综合实训平台。平台包含理论学习、虚拟训练、模型练习、考核评价四大模块,以学生为主体,虚拟训练、模型训练、临床见实习互补,帮助学生熟练掌握护理技能,并提高其... 采用自主学习-虚拟操作-模型练习-多维测评的学习过程,构建护理虚拟仿真综合实训平台。平台包含理论学习、虚拟训练、模型练习、考核评价四大模块,以学生为主体,虚拟训练、模型训练、临床见实习互补,帮助学生熟练掌握护理技能,并提高其发现问题、解决问题的临床思维以及人文关怀能力,以达到学生具备护理岗位胜任力的培养目标。 展开更多
关键词 护理学 虚拟仿真 实训平台 岗位胜任力 教学模式
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3-PUU并联机构激振台设计与仿真 被引量：6
14
作者 仲栋华 马履中 +1 位作者 许子红 刘剑敏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期150-154,共5页
为解决传统激振台不能实现多维同时振动的问题,基于并联机构组成原理,设计了用于中小型试验件振动测试的并联机构激振台,分析了3-PUU型三维纯平移并联机构的运动特性,通过计算得出了正、逆解析解。在ADAMS中建立该并联机构的虚拟样机模... 为解决传统激振台不能实现多维同时振动的问题,基于并联机构组成原理,设计了用于中小型试验件振动测试的并联机构激振台,分析了3-PUU型三维纯平移并联机构的运动特性,通过计算得出了正、逆解析解。在ADAMS中建立该并联机构的虚拟样机模型,并通过仿真验证了并联机构激振台的可行性。 展开更多
关键词 并联机构 激振台 位置分析 仿真 虚拟样机
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基于云计算的植保无人机控制系统优化研究 被引量：2
15
作者 雷根平 《农机化研究》 北大核心 2023年第9期106-109,115,共5页
针对我国植保无人机智能化程度较低和定位精度不高的问题,基于云计算对植保无人机控制系统进行优化研究。植保无人机控制系统主要组成为云平台、终端设备和植保机。为了使植保无人机达到智能化和高精度作业,保证植保机飞行过程中的稳定... 针对我国植保无人机智能化程度较低和定位精度不高的问题,基于云计算对植保无人机控制系统进行优化研究。植保无人机控制系统主要组成为云平台、终端设备和植保机。为了使植保无人机达到智能化和高精度作业,保证植保机飞行过程中的稳定性,对植保机作业过程中的动力学模型进行计算,并根据模型对控制系统进行优化,确保控制器的有效性。为了确保该植保无人机控制系统的有效性,需要对其进行飞行稳定性和实际飞行试验,结果表明:植保无人机控制系统能够实现对无人机的稳定性操控。 展开更多
关键词 植保无人机 云计算 控制系统 智能化 定位精度
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基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制 被引量：1
16
作者 陈科举 张尚盈 +2 位作者 张继磊 罗诗洋 张博伟 《机械传动》 北大核心 2023年第8期130-134,共5页
对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究。首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度... 对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究。首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度矩阵建立负载变化与位姿变化之间的关系,推导出支撑刚度的解析表达式,进而分析了影响支撑刚度的因素。另外,考虑系统刚度、动平台位姿精度和力控制稳定性等因素,综合出力/位混合控制器。仿真结果表明,在系统刚度基础上提出的力/位混合控制策略有效降低了动平台的位姿误差。最后,通过实验验证了刚度模型与力/位混合控制策略的准确性和有效性。 展开更多
关键词 绳驱并联机器人 支撑刚度 力/位混合控制 动平台 位姿
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基于D-最优的惯性平台自标定方案设计 被引量：5
17
作者 王琪 汪立新 +1 位作者 沈强 秦伟伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期583-588,共6页
惯性平台自标定的标定方案设计目前多是依靠经验人为设计,而没有比较系统的标定方案设计方法,为解决此问题,提出了一种基于D-最优理论的惯性平台自标定方案设计方法。首先分析给出了包含36个待估计参数的平台系统误差模型;然后以陀螺仪... 惯性平台自标定的标定方案设计目前多是依靠经验人为设计,而没有比较系统的标定方案设计方法,为解决此问题,提出了一种基于D-最优理论的惯性平台自标定方案设计方法。首先分析给出了包含36个待估计参数的平台系统误差模型;然后以陀螺仪和加速度计的输出模型为回归模型,将惯性平台自标定看作一个广义的多元回归问题,以D-最优理论为优化准则,提出了并行设计和串行设计两种标定方案设计思路。将得到的优化方案与传统的十六位置标定方案进行了仿真对比分析,仿真结果表明:优化方案的陀螺仪误差系数、加速度计误差系数和加速度计安装误差系数标定相对误差都在1%以下,与传统十六位置标定方案的标定精度相当;但优化方案的陀螺仪安装误差标定相对误差在5%左右,远远优于传统十六位置标定方案25%的相对误差;而且优化方案的标定位置更少,能够减少标定时间,验证了标定方案设计思路的正确性。 展开更多
关键词 D-最优 惯性平台 自标定 误差模型 最优位置
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H型平台双环交叉耦合滑模同步控制
18
作者 刘强 高力伟 +2 位作者 王伟 曹旺辉 王子羲 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期177-182,共6页
为提高H型平台双直线电机运动控制系统的抗干扰能力和同步运动性能,提出一种基于位置环和速度环双环偏差的交叉耦合滑模同步控制方法。采用交叉耦合算法建立双直线电机偏差(跟踪误差)的耦合关系,输出同步误差,并结合滑模控制器,实现跟... 为提高H型平台双直线电机运动控制系统的抗干扰能力和同步运动性能,提出一种基于位置环和速度环双环偏差的交叉耦合滑模同步控制方法。采用交叉耦合算法建立双直线电机偏差(跟踪误差)的耦合关系,输出同步误差,并结合滑模控制器,实现跟踪误差与同步误差的同时收敛。基于仿真实验对比分析单位置环、单速度环和位置-速度双环3种交叉耦合结构的滑模控制在扰动输入后的位置跟踪性能和同步控制性能。仿真结果表明:位置-速度双环控制方的电机位置跟踪性能和同步控制性能较单位置环控制方法分别提升60.6%和51.95%,较单速度环控制方法分别提升85.0%和41.91%,为平台的同步性控制应用提供了参考。 展开更多
关键词 H型平台 交叉耦合算法 滑模控制 位置跟踪 同步控制
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二维精密定位平台控制算法研究 被引量：4
19
作者 包建东 徐威利 +1 位作者 谢小敏 胡伟伟 《测试技术学报》 2015年第6期540-545,共6页
本文设计了一种二维平台自动定位系统及控制方案,该系统利用光栅位移传感器的光电转换原理产生平台位置信息,利用电机驱动器控制电机旋转.光栅尺数显表和电机驱动器通过串口与计算机相连,计算机利用LabVIEW软件编写控制程序并控制平台移... 本文设计了一种二维平台自动定位系统及控制方案,该系统利用光栅位移传感器的光电转换原理产生平台位置信息,利用电机驱动器控制电机旋转.光栅尺数显表和电机驱动器通过串口与计算机相连,计算机利用LabVIEW软件编写控制程序并控制平台移动,然后把平台的位置变化实时显示出来并保存相关数据,最后使用MATLAB软件对位置数据进行分析、处理.该系统使用位置式PID、速度积分式PID以及模糊控制技术分别对二维平台进行自动定位控制,最后通过稳定时间及稳定精度的比较,选择最适合的速度积分式PID控制技术作为本系统最终采用控制方案.实验结果证明,本文所设计的定位系统实时性高,定位精度可达微米级. 展开更多
关键词 定位平台 设定位置 控制算法 光栅位移传感器 定位精度
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实现苏拉卡尔塔棋网络博弈平台的吃子算法 被引量：4
20
作者 张利群 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第7期62-66,共5页
针对苏拉卡尔塔棋"机-机"博弈需要人工参与的弊端,提出了构建苏拉卡尔塔棋计算机网络博弈平台的必要性,通过博弈平台实现自动对弈,而构建计算机博弈平台的核心技术之一就是吃子算法的实现。介绍了苏拉卡尔塔棋的三个要素,给... 针对苏拉卡尔塔棋"机-机"博弈需要人工参与的弊端,提出了构建苏拉卡尔塔棋计算机网络博弈平台的必要性,通过博弈平台实现自动对弈,而构建计算机博弈平台的核心技术之一就是吃子算法的实现。介绍了苏拉卡尔塔棋的三个要素,给出了一种用于计算机博弈平台的苏拉卡尔塔棋的存储结构。使用这种结构,给出了棋局的表示方法,建立了吃子循环队列,进而完成了适合于计算机博弈平台的吃子算法,实现了棋规。实验结果表明,这种存储结构高效可靠,吃子算法运行正确。该吃子算法可以应用于苏拉卡尔塔棋博弈平台的构建,并且这种存储结构和吃子算法对设计完成其他棋类的计算机博弈平台具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 网络博弈平台 存储结构 棋局
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