基于单神经元PID的机械手移动路径智能控制方法 被引量：5

1

作者 胡亚维 《自动化技术与应用》 2022年第8期5-7,17,共4页

机械手内置的执行程序编队顺序混乱,导致智能控制方法输出转角过大,机械手运行时产生剧烈抖动。针对该问题,设计基于单神经元PID的机械手移动路径智能控制方法。将机械手中不同功能模块作为控制结构,搭建一个执行式的分层控制结构。将... 机械手内置的执行程序编队顺序混乱,导致智能控制方法输出转角过大,机械手运行时产生剧烈抖动。针对该问题,设计基于单神经元PID的机械手移动路径智能控制方法。将机械手中不同功能模块作为控制结构,搭建一个执行式的分层控制结构。将机械手产生的路径位置数值作为控制对象,利用单神经元PID构建路径控制器。模拟设定机械臂运动过程,编排所有输出函数为一个合理的顺序,实现对移动路径的智能控制。实验结果表明,所设计的智能控制方法输出转角数值与真实数值相差最小,机械手几乎不产生抖动。 展开更多

关键词 单神经元PID 机械手移动路径 智能控制 输出转角

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基于Ansoft Maxwell对单相步进电机性能影响因素的分析 被引量：4

2

作者 陈金学 毛可意 +1 位作者 赵飞 卓亮 《电机与控制应用》 北大核心 2017年第11期85-88,94,共5页

基于Ansoft Maxwell有限元分析软件,对单相步进电机性能的影响因素进行分析。分析结果表明:使用温度、输入电压显著影响电机性能,在设计时应充分考虑电机的应用领域及工况;同轴度、气隙会对电机的性能产生一定影响,应确保同轴度和气隙... 基于Ansoft Maxwell有限元分析软件,对单相步进电机性能的影响因素进行分析。分析结果表明:使用温度、输入电压显著影响电机性能,在设计时应充分考虑电机的应用领域及工况;同轴度、气隙会对电机的性能产生一定影响,应确保同轴度和气隙的最佳设计;形位公差对电机性能的影响最小,可忽略不计。 展开更多

关键词 ANSOFT MAXWELL 单相步进电机 输出力矩 输出角度

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连续管钻井电液双螺旋传动定向器的设计 被引量：3

3

作者 马卫国 王力 王程飞 《石油机械》 北大核心 2020年第4期37-42,共6页

针对目前连续管钻井液压定向器定向耗时、精度较低,电驱动和电液驱动定向器结构复杂等问题,设计了一种连续管钻井电液双螺旋传动定向器,针对该定向器双螺旋传动机构的性能及工具面角度调整等方面进行了分析。分析结果表明:所设计的定向... 针对目前连续管钻井液压定向器定向耗时、精度较低,电驱动和电液驱动定向器结构复杂等问题,设计了一种连续管钻井电液双螺旋传动定向器,针对该定向器双螺旋传动机构的性能及工具面角度调整等方面进行了分析。分析结果表明:所设计的定向器以双螺旋传动的方式传递精度与扭矩,可在0°~360°范围内逆时针单方向调整工具面,每次调整后液压缸活塞和传动机构复位,准备下一次调整;两级螺旋副螺旋方向相同且外螺旋副导程大于内螺旋副导程的双螺旋传动更适合作为该定向器的传动方式;推导出了任意时刻工具面调整角度与液压缸活塞位移之间的函数关系。所得结论为定向器电液控制程序的建立奠定了理论基础,可为国内高端定向器的研制提供一定的借鉴。 展开更多

关键词 连续管钻井 双螺旋传动 定向器 电液 输出扭矩 输出角度 工具面

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高压隔离开关多场耦合分析及仿真研究 被引量：2

4

作者 王占杰 邱正新 +5 位作者 李付永 张赛鹏 赵春明 时彦文 宋宇洋 师丽芳 《自动化与仪器仪表》 2020年第11期81-86,共6页

高压隔离开关是电网中广泛使用的开关设备,其性能的好坏直接决定了用电安全。介绍了隔离开关的结构及工作过程,分析了温度对材料特性参数的影响,为评价GW46-550型高压隔离开关在不同环境温度下的机械特性变化,对隔离开关在宽温度范围内... 高压隔离开关是电网中广泛使用的开关设备,其性能的好坏直接决定了用电安全。介绍了隔离开关的结构及工作过程,分析了温度对材料特性参数的影响,为评价GW46-550型高压隔离开关在不同环境温度下的机械特性变化,对隔离开关在宽温度范围内关键零部件、操作机构、传动机构的机械特性进行仿真分析,研究了温度对高压隔离开关动静触头间夹紧力、机构输出角度及机构所受到最大等效应力的影响,并获得其影响规律。仿真结果显示:环境温度对隔离开关动静触头间接触压力影响较大,对机构输出角度及机构所受到的最大等效应力影响较小。 展开更多

关键词 高压隔离开关 超高低温 触头夹紧力 输出转角 耐温性

原文传递

民机舱门垂直轴传动机构参数化设计方法

5

作者 马岩 李忠霖 《民用飞机设计与研究》 2016年第3期36-37,60,共3页

引入了一种新型垂直轴传动机构,该机构首次被应用于民用飞机舱门设计中,具有一定的先进性。介绍了其基本构型、传动原理及在舱门上的典型应用。深入分析了其机构特性,并依据解析几何的方法推导出该机构输入输出角度计算公式,从而得出了... 引入了一种新型垂直轴传动机构,该机构首次被应用于民用飞机舱门设计中,具有一定的先进性。介绍了其基本构型、传动原理及在舱门上的典型应用。深入分析了其机构特性,并依据解析几何的方法推导出该机构输入输出角度计算公式,从而得出了该机构的参数化设计方法。 展开更多

关键词 垂直轴传动 解析法 输入角度 输出角度

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再现函数平面连杆机构的计算机辅助设计

6

作者 鲁春发 《十堰职业技术学院学报》 2002年第2期69-71,共3页

本文通过对再现函数铰链四杆机构设计中目标函数的建立 ,运用计算机编程运算得到最能满足再现函数的铰链四杆机构 。

关键词 再现函数 平面连杆机构 计算机辅助设计 输入角 输出角 铰链四杆机构 优化设计 目标函数 程序算法

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RSCRR空间5杆变角机构的结构和几种位置分析方法

7

作者 张清珍 《陕西理工学院学报（自然科学版）》 1991年第Z1期1-6,共6页

本文对有名的 RSCRR 空间5杆变角机构进行了结构分析,进而用4种不同的方法对其进行位置分析,得出了相同的结论,证明了机构输出角δ与输入角α的关系是δ:arcsin[ctgλtg(arcctg((a/e)+cisa)/(sina))],并用实例证明了结论的正确。

关键词 结构分析 位置分析 输出角 输入角

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三叉杆式万向联轴器采用调心轴承时的运动分析 被引量：31

8

作者 常德功 张启先 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期91-97,共7页

分析了三叉杆式万向联轴器采用调心轴承时输出转角和输入转角之间的关系式,并得出这种联轴器为准等角速传动万向联轴器的结论;讨论了轴偏转角大小对输出输入转角差值的影响,分析表明,这种联轴器中转角差值的变化周期是输入轴自转周期的... 分析了三叉杆式万向联轴器采用调心轴承时输出转角和输入转角之间的关系式,并得出这种联轴器为准等角速传动万向联轴器的结论;讨论了轴偏转角大小对输出输入转角差值的影响,分析表明,这种联轴器中转角差值的变化周期是输入轴自转周期的3倍。 展开更多

关键词 万向联轴器 转角差值 调心轴承

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三叉杆式万向联轴器的转角差值分析 被引量：13

9

作者 李利 常德功 《青岛化工学院学报（自然科学版）》 2001年第1期74-78,共5页

建立三叉杆式等角速万向联轴器中各个构件坐标及坐标方程 ,导出不同坐标原点的坐标系之间坐标变换矩阵 ,从而推导出三叉杆式等角速万向联轴器的运动方程 ,计算了输入和输出转角间的关系。

关键词 三叉杆式 等角速万向联轴器 矩阵 输入输转角差值

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高速工业平缝机步进挑线机构设计 被引量：3

10

作者 郑吉 柯祥林 +1 位作者 何明金 位延辉 《轻工机械》 CAS 2021年第4期84-88,共5页

针对现有的高速工业平缝机挑线机构存在供线量和时序不可调节、容易引起油污飞溅、运动机构容易因异物卡死的问题,课题组提出了一种全密封步进挑线机构,并通过步进电机对挑线机构进行独立控制。对步进电机输出转角函数进行规划求解,通... 针对现有的高速工业平缝机挑线机构存在供线量和时序不可调节、容易引起油污飞溅、运动机构容易因异物卡死的问题,课题组提出了一种全密封步进挑线机构,并通过步进电机对挑线机构进行独立控制。对步进电机输出转角函数进行规划求解,通过调节步进电机输出转角函数的参数分别获得不同幅值和时序的供线量曲线,以适应不同厚度的缝制需求;同时对步进挑线机构进行了动力学分析,获得了步进电机的动态特性曲线。该全密封步进挑线机构克服了现有挑线机构的诸多缺点,机构运行可靠;引入步进控制后,可以通过改变步进电机的输出规律获得不同的供线量曲线,适应多种缝纫工况。 展开更多

关键词 工业平缝机 挑线机构 供线量 输出转角函数 动态特性

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平面四杆机构函数综合优化设计 被引量：1

11

作者 王友宝 杨家军 《机械与电子》 2007年第8期13-16,共4页

分析了传统的以连杆定长方程残差平方和为目标函数的优化设计方法的不足之处,在此基础上提出了以输出角偏差平方和为目标函数的新方法,给出了输出角以及新目标函数的表达式。

关键词 平面四杆机构 函数综合 优化设计 定长方程残差 输出角偏差

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斯蒂芬森链六杆机构在抽油机上的应用及设计 被引量：1

12

作者 肖铁英 李涛 刘德庸 《石油矿场机械》 北大核心 2003年第2期28-31,共4页

根据机构组成原理 ,提出以斯蒂芬森链平面六杆机构作为游梁式抽油机的基本机构 ,可以增大游梁抽油机的冲程 ,改善其动态特性。系统地介绍了采用斯蒂芬森链对常规型游梁机进行六杆式改造的图解方法。可为设计冲程长、动特性好的抽油机提... 根据机构组成原理 ,提出以斯蒂芬森链平面六杆机构作为游梁式抽油机的基本机构 ,可以增大游梁抽油机的冲程 ,改善其动态特性。系统地介绍了采用斯蒂芬森链对常规型游梁机进行六杆式改造的图解方法。可为设计冲程长、动特性好的抽油机提供理论依据和有参考意义的基本机构 ,也可为将四杆式抽油机改造为六杆式抽油机提供可遵循的规律。 展开更多

关键词 应用 设计 六连杆机构 斯蒂芬森链 最大摆角 优化设计 长冲程

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额定风速以上风力发电机组的恒功率H∞鲁棒控制 被引量：33

13

作者 张先勇 吴捷 +1 位作者 杨金明 舒杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期321-324,328,共5页

风力发电机组由于机械结构以及电气负荷承受能力的限制存在着转速限制和功率限制,额定风速以上时,需要通过控制桨距角来实现额定恒功率输出,同时保持转速在额定转速处.本文建立了风力发电机组的详细机理模型,将H∞控制理论应用到额定风... 风力发电机组由于机械结构以及电气负荷承受能力的限制存在着转速限制和功率限制,额定风速以上时,需要通过控制桨距角来实现额定恒功率输出,同时保持转速在额定转速处.本文建立了风力发电机组的详细机理模型,将H∞控制理论应用到额定风速以上时风力发电机组的恒功率输出的控制器设计,建立了标准H∞恒功率控制问题.利用LMI方法求解,得到了桨距角的H∞控制器.仿真结果表明该H∞控制器能够成功实现额定风速以上时的恒功率输出控制,并且具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 风力发电机组 鲁棒控制 恒功率输出 LMI 桨距角

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断路器储能机构分析 被引量：4

14

作者 陈佳成 《建筑电气》 2013年第3期64-66,共3页

介绍断路器储能机构的组成及分类,论述储能机构的关键点:断路器储能机构在储能后期必须设有机械切断动力装置;储能机构输出力矩大小应合适,使断路器具有适宜的合闸脱扣力,并对储能机构从最高点(死点)到止挡的转角α进行了计算。

关键词 储能机构 机械切断动力装置 输出力矩 转角α

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空间曲柄摇杆机构的位移特性 被引量：2

15

作者 庄森 刘晨曦 牛清河 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第4期32-33,36,共3页

采用平面投影解析方法对空间曲柄摇杆机构进行位移分析,求解出各个构件的位移参数。利用Solid Works/COSMOS Motion完成运动学仿真分析,得到机构位移参数与主要结构参数的对应变化曲线。

关键词 旋转—摆动 平面投影解析方法 偏距比 输入输出轴夹角

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同时实现给定连杆三位置和连架杆二对应角位移四杆机构的设计 被引量：1

16

作者 牛鸣歧 郭树华 《贵州工业大学学报（自然科学版）》 CAS 1997年第6期30-34,共5页

本文提出一种同时实现给定连杆三位置和连架杆二对应角位移四杆机构的设计方法，并给出例子说明这种方法的具体应用。

关键词 四杆机构 连杆位置 连架杆角位移 设计

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