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利用空间几何信息的改进PMVS算法 被引量:28
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作者 史利民 郭复胜 胡占义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期560-568,共9页
基于多视图像的立体重建是计算机视觉的核心问题之一.由Furukawa提出的PMVS算法是目前为止表现最好的多视立体重建算法之一.但该算法仍存在一些不足.一方面,PMVS不能保证重建表面的几何形状与重建面片法向保持好的一致性,特别是在一些... 基于多视图像的立体重建是计算机视觉的核心问题之一.由Furukawa提出的PMVS算法是目前为止表现最好的多视立体重建算法之一.但该算法仍存在一些不足.一方面,PMVS不能保证重建表面的几何形状与重建面片法向保持好的一致性,特别是在一些特定拍摄角度下,如大场景重建经常碰到的俯仰拍摄,情况尤为严重.另外,PMVS算法时间和空间复杂度高,特别是在利用高分辨率图像重建时,往往要付出巨大的时间和空间代价.针对这些不足,本文提出了一种基于空间几何信息的面片调整和多分辨率分层扩散重建的改进策略,一方面提高了重建精度和表面的光滑性,另一方面,在尽量保持场景细节的同时,提高了重建效率.文中的实验证实了改进策略的有效性和实用性. 展开更多
关键词 多视重建 三维重建 法线 主曲率
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基于生成对抗网络的多视图学习与重构算法 被引量:15
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作者 孙亮 韩毓璇 +1 位作者 康文婧 葛宏伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期819-828,共10页
同一事物通常需要从不同角度进行表达.然而,现实应用经常引出复杂的场景,导致完整视图数据很难获得.因此研究如何构建事物的完整视图具有重要意义.本文提出一种基于生成对抗网络(Generative adversarial networks,GAN)的多视图学习与重... 同一事物通常需要从不同角度进行表达.然而,现实应用经常引出复杂的场景,导致完整视图数据很难获得.因此研究如何构建事物的完整视图具有重要意义.本文提出一种基于生成对抗网络(Generative adversarial networks,GAN)的多视图学习与重构算法,利用已知单一视图,通过生成式方法构建其他视图.为构建多视图通用的表征,提出新型表征学习算法,使得同一实例的任意视图都能映射至相同的表征向量,并保证其包含实例的重构信息.为构建给定事物的多种视图,提出基于生成对抗网络的重构算法,在生成模型中加入表征信息,保证了生成视图数据与源视图相匹配.所提出的算法的优势在于避免了不同视图间的直接映射,解决了训练数据视图不完整问题,以及构造视图与已知视图正确对应问题.在手写体数字数据集MNIST,街景数字数据集SVHN和人脸数据集CelebA上的模拟实验结果表明,所提出的算法具有很好的重构性能. 展开更多
关键词 多视图重构 条件生成对抗网络 多视图表征学习 生成模型
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基于稀疏点云的多平面场景稠密重建 被引量:13
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作者 缪君 储珺 +1 位作者 张桂梅 王璐 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期813-822,共10页
多平面场景是生活中常见的一种场景,然而由于该类场景中常常存在物体表面纹理缺乏和纹理重复的现象,导致从多视图像重建获得的三维点云数据中存在点云过于稀疏甚至孔洞等问题,进而导致以微面片拟合三维点云所得到的重建表面出现平面颠... 多平面场景是生活中常见的一种场景,然而由于该类场景中常常存在物体表面纹理缺乏和纹理重复的现象,导致从多视图像重建获得的三维点云数据中存在点云过于稀疏甚至孔洞等问题,进而导致以微面片拟合三维点云所得到的重建表面出现平面颠簸现象.针对这些问题,本文提出了一种基于稀疏点云的分段平面场景重建方法.首先,利用分层抽样代替随机抽样,改进了J-Linkage多模型估计算法;然后,利用该方法对稀疏点云进行多平面拟合,来获得场景的多平面模型;最后,将多平面模型和无监督的图像分割相结合,提取并重建场景中的平面区域.场景中的非平面部分用CMVS/PMVS(Clustering views for multi-view stereo/patch-based multi-view stereo)算法重建.多平面模型估计的实验表明,改进的J-Linkage算法提高了模型估计的准确度.三维重建的实验证实,提出的重建方法在有效地克服孔洞和平面颠簸问题的同时,还能重建出完整平面区域. 展开更多
关键词 多视重建 三维重建 多模型估计 图像分割
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小型植物真实感绘制 被引量:6
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作者 马伟 查红彬 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期505-510,共6页
植物重建是计算机图形学以及虚拟现实领域一个重要的研究课题.鉴于植物的复杂结构,提出一种基于布告板类簇重现2种不同形态植物的方法.对于大叶片植物,采用基于图像的方法自动化重建与原植物几何结构较为符合的布告板类簇,并依据已有布... 植物重建是计算机图形学以及虚拟现实领域一个重要的研究课题.鉴于植物的复杂结构,提出一种基于布告板类簇重现2种不同形态植物的方法.对于大叶片植物,采用基于图像的方法自动化重建与原植物几何结构较为符合的布告板类簇,并依据已有布告板绘制新视点布告板;而对稀疏针形叶片植物,利用激光扫描数据估计其空间分布,并结合有限视点的图像数据生成布告板类簇,在绘制阶段同样采用基于视点的布告板绘制模型.实验结果表明,该方法能够利用有限幅图像真实感重现植物原貌. 展开更多
关键词 植物重建 基于图像的建模 基于图像的绘制 多视点重建 激光扫描
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多视重建的研究现状 被引量:2
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作者 罗胜 龚振邦 马光 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期695-704,共10页
对目前的多视重建技术进行了综述.先介绍了多视重建的分类和评价方法,然后分析了光照一致性约束和可见性约束,再分别讨论了几个有代表性的算法,如深度图方法、空间雕刻法、变形模型方法、目标函数求解法(包括水平集法、图割法)、种子生... 对目前的多视重建技术进行了综述.先介绍了多视重建的分类和评价方法,然后分析了光照一致性约束和可见性约束,再分别讨论了几个有代表性的算法,如深度图方法、空间雕刻法、变形模型方法、目标函数求解法(包括水平集法、图割法)、种子生长法、概率估算法(马尔可夫场方法、EM方法)等等,再探讨了这些算法的不足之处.最后,提出了融合多种方法、多种线索的3维重建新思路,以提高多视重建的完整性和精度. 展开更多
关键词 多视重建 重建线索 重建精度 重建算法 多重建线索融合 多重建方法融合
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双体多向型激振装置参数研究
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作者 魏娟 胡定贤 +3 位作者 李杰 任思敏 常嘉乾 杨广元 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期79-84,共6页
为提高果树振动采摘响应均匀性,同时提高果实采收效率、降低能耗、减少果树与果实的损伤,设计一种双体多向型激振装置,主要由偏心块、传动齿轮、传动轴、箱体等组成。建立振动装置-果树振动系统,并分析6种不同的偏心块转速比与偏心矩比... 为提高果树振动采摘响应均匀性,同时提高果实采收效率、降低能耗、减少果树与果实的损伤,设计一种双体多向型激振装置,主要由偏心块、传动齿轮、传动轴、箱体等组成。建立振动装置-果树振动系统,并分析6种不同的偏心块转速比与偏心矩比组合产生的非圆周载荷效果。首先,采用多视角三维重建技术获取果树三维模型;然后,运用ANSYS进行果树谐响应分析得到激振装置的最佳工作频率;最后,运用ADAMS建立果树动力学仿真模型,比较非圆周载荷、直线载荷、圆周载荷下的果树加速度响应。仿真结果表明:当两偏心块转速比为3∶1、偏心矩比为1∶1时,果树在非圆周载荷下的加速度响应均值为194.35 m/s^(2),高于直线载荷下的(186.28m/s^(2)),略低于圆周载荷下的(204.41 m/s^(2));非圆周载荷的加速度响应变异系数为0.575,低于直线载荷的(0.625)和圆周载荷的(0.622),说明非圆周载荷有更均匀的加速度响应。田间试验表明,该装置的采摘率为92.2%,果实损伤率为4.6%,优于单偏心激振装置。 展开更多
关键词 双体多向型激振装置 果实振动采摘 非圆周载荷 多视角重建 动力学仿真
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固连双相机多视图重建测量方法设计 被引量:2
7
作者 丁少闻 张小虎 +1 位作者 王洁 施忠臣 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期94-99,共6页
大范围场景光学非接触式测量在工程中具有广泛的应用需求,常规基于单相机的多视图重建测量方法需要在场景中加入尺度基准,图像采集过程复杂、对图像重合度要求高。为此提出一种利用固连双目相机进行多视图重建的方法,既继承多视图重建... 大范围场景光学非接触式测量在工程中具有广泛的应用需求,常规基于单相机的多视图重建测量方法需要在场景中加入尺度基准,图像采集过程复杂、对图像重合度要求高。为此提出一种利用固连双目相机进行多视图重建的方法,既继承多视图重建中测量范围大的优势,同时又无须尺度基准,图像采集过程更简单易实现,数据优化过程中还额外增加了双相机固连约束条件。具体实现过程中,首先标定获取安装在固定杆上的两相机的内参数及固连关系,然后使用双相机对待测量区域采集图像并双目交会获取每一时刻的空间点云。计算相邻时刻点云所在坐标系的转换关系,通过传递将所有时刻图像对应相机位姿以及交会点云统一在指定坐标系下,由光束法平差优化相机位姿及点云坐标,由重建点云坐标即可计算待测尺寸参数及形变信息。经实验验证,在5 m范围内,其测量误差最大3 mm,均值1 mm。该方法可以满足大尺寸物体、大范围场景的测量需求且稳定可靠。 展开更多
关键词 多视图重建 固连双相机 大尺寸物体测量
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一种无需匹配的多目重构方法 被引量:1
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作者 马双涛 韩九强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1476-1480,共5页
针对立体匹配算法具有二义性,对遮挡、光照条件缺乏鲁棒性的问题,提出了一种两步多目重构新方法.首先,基于视觉外型的第二基本属性把立体匹配问题转化为颜色方差最小化问题,使用方差阈值来平衡采样点数与采样噪声之间的矛盾.然后,结合... 针对立体匹配算法具有二义性,对遮挡、光照条件缺乏鲁棒性的问题,提出了一种两步多目重构新方法.首先,基于视觉外型的第二基本属性把立体匹配问题转化为颜色方差最小化问题,使用方差阈值来平衡采样点数与采样噪声之间的矛盾.然后,结合运动曲面的位置势能与弹性势能建立目标泛函,再采用二阶中心差分与Hamilton-Jacobi方程的迎风设计技术极小化该目标泛函,促使水平集函数逐步逼近目标表面,同时消除采样噪声,最终实现目标表面完全重构.新方法不仅避免了立体匹配算法固有的二义性问题,而且增强了对遮挡、复杂光照条件的鲁棒性.实验结果表明,新方法能够从实际复杂图像集推断出目标形状,与Hoppe的经典算法比较,表现出更好的准确性,且节省了26%~33%的重构时间. 展开更多
关键词 多目重构 视觉外型 水平集
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架空输电走廊地表三维重建网格中杆塔的剔除
9
作者 周伟才 黄翔翔 +3 位作者 刘丙财 林国安 裴慧坤 江万寿 《计算机与现代化》 2019年第1期108-113,119,共7页
由于立体匹配和模型自动重建的不确定性和不完整性,基于无人机多视影像重建输电走廊三维表面模型时,很难精确完整地构建出架空输电区域内的杆塔模型。自动重建的杆塔不仅无法加以利用,而且还会与人工重建的矢量杆塔叠加显示,影响可视化... 由于立体匹配和模型自动重建的不确定性和不完整性,基于无人机多视影像重建输电走廊三维表面模型时,很难精确完整地构建出架空输电区域内的杆塔模型。自动重建的杆塔不仅无法加以利用,而且还会与人工重建的矢量杆塔叠加显示,影响可视化效果。为此,提出一种基于矢量杆塔模型的自动重建杆塔剔除方法。首先,根据矢量杆塔类型构建裁切空间包围盒;其次,根据矢量杆塔的空间位置和裁切空间包围盒,定位出残缺塔身在重建模型中的空间范围;最后,基于射线碰撞检测算法,设计一种附有自适应距离约束的残缺杆塔三角面检测方法来自动剔除残缺塔。该算法能够自适应处理杆塔底座细节,剔除不需要的三角面,同时保留塔脚基座和其他地面信息。实验结果表明本文方法的正确性和实用性。 展开更多
关键词 无人机影像 多视重建 电力塔模型 射线碰撞检测 模型编辑
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复杂X光照条件下非凸表面完全重构
10
作者 马双涛 韩九强 张新曼 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2153-2157,共5页
针对复杂光照条件下非凸表面完全重构问题,提出了一种基于两步策略的多目重构新方法。把立体匹配过程转化为颜色方差最小化问题,利用颜色方差阈值来平衡采样点数与采样噪声之间的矛盾,同时回避了立体匹配算法的二义性。采用水平集方法... 针对复杂光照条件下非凸表面完全重构问题,提出了一种基于两步策略的多目重构新方法。把立体匹配过程转化为颜色方差最小化问题,利用颜色方差阈值来平衡采样点数与采样噪声之间的矛盾,同时回避了立体匹配算法的二义性。采用水平集方法建立曲面运动方程,通过符号距离函数的演化过程逼近目标表面;通过弹性势能的最小化过程滤除采样噪声,增强对遮挡、光照条件的稳键性。实验结果表明,该方法能够在复杂光照条件下推断出非凸目标形状,且与Jin的算法比较,表现了更好的准确性,节省31%~39%的重构时间。 展开更多
关键词 图像处理 机器视觉 多目重构 水平集 视觉外型
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可移动文物的多视角影像三维重建 被引量:21
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作者 刘建国 《考古》 CSSCI 北大核心 2016年第12期97-103,共7页
前言 随着计算机和三维重建技术的发展,对考古发掘的遗址、遗迹、出土遗物等进行三维重建的理论与方法日臻完善。其中多视角影像三维重建技术能够快速生成高质量的三维点云模型、具有真实纹理的三维模型、
关键词 可移动文物 多视角三维重建 控制测量 三维模型
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故宫院藏文物的三维数据采集与应用 被引量:12
12
作者 欧阳宏 《数字图书馆论坛》 CSSCI 2019年第7期48-53,共6页
为更好地发挥文化遗产保护、学术研究和文化传播教育的职能,十多年来,故宫博物院使用三维数字技术,采集、加工大量的古建筑和藏品文物高精文物三维数据。利用数字呈现技术立体再现文化遗产的原貌,能够更好地促进对文化遗产的研究和展示... 为更好地发挥文化遗产保护、学术研究和文化传播教育的职能,十多年来,故宫博物院使用三维数字技术,采集、加工大量的古建筑和藏品文物高精文物三维数据。利用数字呈现技术立体再现文化遗产的原貌,能够更好地促进对文化遗产的研究和展示,探索新的表现形式和展示方式,全方位推进数字技术在故宫博物院的综合应用,满足了故宫各个时期在文物保护、研究以及文化传播展示的工作需求。 展开更多
关键词 故宫 文化遗产 多视角三维重建 三维扫描
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基于网格变形的从图像重建三维人脸 被引量:9
13
作者 董洪伟 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期932-940,共9页
从图像重建高质量三维人脸一直是计算机视觉和图形学的一个重要研究问题.不同于传统的基于立体匹配的窄基线多视几何和数据驱动的人脸形变方法,提出一种结合网格变形技术和立体视觉原理的、从图像重建高质量三维人脸模型方法.给定从不... 从图像重建高质量三维人脸一直是计算机视觉和图形学的一个重要研究问题.不同于传统的基于立体匹配的窄基线多视几何和数据驱动的人脸形变方法,提出一种结合网格变形技术和立体视觉原理的、从图像重建高质量三维人脸模型方法.给定从不同视角拍摄的几幅人脸图像,基于健壮图像特征获得可靠的相机外部参数和稀疏三维点;在此基础上,提出一种结合几何细节保持和图像一致性约束的三维人脸变形算法重建三维人脸,通过对人脸模板的网格变形,使得变形人脸在多幅图像中的可见投影具有一致性的图像颜色强度.基于模板的人脸变形可以有效地解决三维模型成像中的遮挡问题,采用健壮估计法消除噪声、离群点和光照对目标函数收敛性的影响,对目标函数的多次非线性优化求解进一步改进了人脸重建的质量.采用合成人脸图像和真实人脸图像重建三维人脸的实验结果表明,文中算法可以从几幅宽基线图像重建高质量的三维人脸模型. 展开更多
关键词 人脸重建 网格变形 基于图像的人脸重建 多视立体重建
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山西省万荣县寿圣寺塔的多视角影像三维重建 被引量:9
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作者 刘建国 《文物保护与考古科学》 北大核心 2017年第5期48-51,共4页
为了制定山西省万荣县寿圣寺塔的保护规划方案,需制作具有真实纹理的三维模型,但砖塔等大型不可移动文物的三维重建难度很大,制作成本一直很高。为此,本研究运用无人机拍摄和地面拍摄多视角影像的技术,制作寿圣寺塔的三维模型,生成各个... 为了制定山西省万荣县寿圣寺塔的保护规划方案,需制作具有真实纹理的三维模型,但砖塔等大型不可移动文物的三维重建难度很大,制作成本一直很高。为此,本研究运用无人机拍摄和地面拍摄多视角影像的技术,制作寿圣寺塔的三维模型,生成各个立面的正射影像图,量算砖塔的高度、宽度等尺寸数据,为这类文物的三维重建提供一种新的技术和方法。 展开更多
关键词 无人机 多视角三维重建 砖塔 三维模型
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三维数字化技术在龙门石窟考古中的应用 被引量:7
15
作者 李兴隆 《洛阳考古》 2021年第1期-,共8页
三维激光扫描与多视角三维重建作为空间信息获取的最新技术手段,与传统的测绘手段相比具有高效率、高精度、非接触式等优点。本文通过在龙门石窟东山擂鼓台区考古报告绘图中所使用的三维激光扫描绘图的成果,对比龙门石窟东山万佛沟区考... 三维激光扫描与多视角三维重建作为空间信息获取的最新技术手段,与传统的测绘手段相比具有高效率、高精度、非接触式等优点。本文通过在龙门石窟东山擂鼓台区考古报告绘图中所使用的三维激光扫描绘图的成果,对比龙门石窟东山万佛沟区考古报告绘图中所使用的多视角三维重建绘图的成果来介绍两种方法在考古报告线图绘制方面各自的优点和缺点,以及在石窟考古报告中的应用。 展开更多
关键词 龙门石窟 三维激光扫描 多视角三维重建 考古绘图
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室外弱纹理金属的稠密重建与测量
16
作者 方丽 李松霖 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第11期140-146,共7页
针对室外金属容器由于尺寸大、纹理弱、周围环境复杂而难以测量的问题,本文提出了一种基于多视图稠密重建的室外弱纹理金属的测量方法,通过获取弱纹理金属表面的三维表征,实现尺寸测量。首先,对传统的增量式运动恢复结构算法进行改进,... 针对室外金属容器由于尺寸大、纹理弱、周围环境复杂而难以测量的问题,本文提出了一种基于多视图稠密重建的室外弱纹理金属的测量方法,通过获取弱纹理金属表面的三维表征,实现尺寸测量。首先,对传统的增量式运动恢复结构算法进行改进,提出新的赋权连接图、基于度数的初始匹配对选择方法和基于可见点分布的新视角选择方法,以提高稀疏重建的密度;然后,为解决金属弱纹理区域难以高质量重建的问题,提出基于稀疏先验的深度估计方法和基于多分辨率多窗口的深度估计框架。试验结果表明,本文方法可以解决室外弱纹理金属的测量问题,970 mm内的绝对误差为0.52 mm。 展开更多
关键词 多视图三维重建 运动恢复结构 多视图立体 稠密点云 弱纹理金属
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双约束条件下PMVS的改进算法 被引量:4
17
作者 杨文博 孙博文 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2017年第11期1804-1815,共12页
PMVS(patch-based multi-view stereo)算法以其良好的表现,在多视立体领域得到广泛应用。然而,算法存在重建模型细节丢失与重建点位置不够精确的问题,这种情况在输入图片较少,重建场景纹理不明显时尤为严重。针对这些不足,对去除候选误... PMVS(patch-based multi-view stereo)算法以其良好的表现,在多视立体领域得到广泛应用。然而,算法存在重建模型细节丢失与重建点位置不够精确的问题,这种情况在输入图片较少,重建场景纹理不明显时尤为严重。针对这些不足,对去除候选误匹配点及对种子点置信度的排序进行了研究:引入USAC(UniversalRANSAC)去除候选误匹配点方法;提出双约束条件策略,筛选出候选空间点中置信度较高的点作为种子点。重建模型细节与原物体的契合度有了很大提高,纹理较少模型的重建点云数明显增加,漏洞也明显减少。通过在真实数据集上的实验,验证了改进算法具有更强的有效性和实用性。 展开更多
关键词 PMVS算法 Universal-RANSAC 双约束条件 多视立体重建
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现代测绘技术在古建烫样数字化项目中的应用
18
作者 王莫 《文物保护与考古科学》 北大核心 2024年第2期171-176,共6页
烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合... 烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合的方式来进行烫样的基础数据采集,并通过实践总结出了一套完整的数据采集和处理工作流程。与此同时,针对成果可能的应用方式做了些许尝试,且为数据的后期维护与进一步利用拟定了数据管理系统的建设方案。 展开更多
关键词 烫样 手持三维扫描 多视角三维重建 彩色纹理模型 正射影像图 数据管理系统
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特征对齐与上下文引导的多视图三维重建
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作者 熊超 王云艳 罗雨浩 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期1008-1016,共9页
针对三维重建对细小特征及边缘区域重建欠佳的问题,提出了一个基于特征对齐与上下文引导的多视图三维重建网络,即AGA-MVSNet。首先,构建了一个特征对齐模块(FA)与特征选择模块(FS),能够将特征金字塔不同层级的特征先对齐之后再进行融合... 针对三维重建对细小特征及边缘区域重建欠佳的问题,提出了一个基于特征对齐与上下文引导的多视图三维重建网络,即AGA-MVSNet。首先,构建了一个特征对齐模块(FA)与特征选择模块(FS),能够将特征金字塔不同层级的特征先对齐之后再进行融合,提高对小尺寸物体和边缘区域的特征提取能力;然后,在代价体正则化中加入了一个上下文引导模块,该模块能够在略微增加运行内存的情况下充分利用周围信息,增强成本体积之间的相关性,提高三维重建的精度与完整度;最后,在DTU数据集上进行了实验,实验结果表明,该方法相比于基准网络CasMVSNet精度提升了2.2%,整体重建质量提升了2.5%。此外,在Tanks and Temples数据集上的表现相较一些已知的方法也十分优异,且在BlendedMVS数据集上也生成了不错的点云效果。 展开更多
关键词 深度学习 多视图三维重建 特征对齐 上下文引导 3D注意力机制
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基于多视图立体深度学习的堆叠工件三维重建
20
作者 姬田杰 郑飂默 +2 位作者 曹克让 王诗宇 周淞杰 《计算机系统应用》 2024年第12期153-160,共8页
随着工业自动化的不断发展,工件的三维重建技术在制造业中扮演着越来越重要的角色.在实际的工作环境下,工件普遍存在堆叠问题,对后续的机器人识别抓取等工作存在较大影响.目前三维重建技术对于一些具有弱纹理区域的工件重建,仍存在图像... 随着工业自动化的不断发展,工件的三维重建技术在制造业中扮演着越来越重要的角色.在实际的工作环境下,工件普遍存在堆叠问题,对后续的机器人识别抓取等工作存在较大影响.目前三维重建技术对于一些具有弱纹理区域的工件重建,仍存在图像特征点提取难度大、特征配准精度低的问题.针对以上问题,本文提出了一种基于多视图立体匹配深度学习的堆叠工件三维重建方法.首先,输入多张不同视角的图像经过融合DCNv2的特征金字塔网络,进行特征提取;然后,进行单应性变换构建代价体,再使用方差聚合为一个统一的代价体;接着在代价体正则化部分,引入SE通道注意力机制模块来提高网络的特征表达能力,增强模型的性能和泛化能力;此方法在DTU(Danish Technical University)数据集上具有较好的表现,并且运用该方法生成的堆叠工件点云模型对以后的工业自动化开展具有重要意义. 展开更多
关键词 多视图三维重建 DCNv2 级联架构 通道注意力机制
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