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智能移动机器人技术现状及展望 被引量:80
1
作者 徐国保 尹怡欣 周美娟 《机器人技术与应用》 2007年第2期29-34,共6页
智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等。本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来。首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构。其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径... 智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等。本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来。首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构。其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点。最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势。 展开更多
关键词 导航 路径规划 多传感器信息融合 细胞神经网 高智能情感移动机器人
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多传感器标量加权最优信息融合稳态Kalman滤波器 被引量:52
2
作者 孙书利 崔平远 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期208-211,共4页
提出一种新的标量加权多传感器线性最小方差意义下的最优信息融合准则.该准则考虑了局部估计误差之间的相关性,只需计算加权标量系数,避免了加权矩阵的计算,明显减小了计算量,便于实时应用.运用稳态Kalman滤波理论,基于该融合准则,给出... 提出一种新的标量加权多传感器线性最小方差意义下的最优信息融合准则.该准则考虑了局部估计误差之间的相关性,只需计算加权标量系数,避免了加权矩阵的计算,明显减小了计算量,便于实时应用.运用稳态Kalman滤波理论,基于该融合准则,给出了多传感器最优信息融合稳态Kalman滤波器.在所有局部滤波器达到稳态时,只需一次融合便可获得信息融合稳态滤波器,算法简单.仿真例子验证了其有效性. 展开更多
关键词 多传感器 最优信息融合准则 稳态Kalman滤波器 误差协方差阵
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基于近红外光谱和机器视觉的多信息融合技术评判茶叶品质 被引量:61
3
作者 陈全胜 赵杰文 +1 位作者 蔡健荣 Vittayapadung Saritporn 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期5-10,共6页
首次提出利用近红外光谱和机器视觉的多传感信息融合技术评判茶叶品质。试验以4个等级的炒青绿茶为试验对象,对获取的图像特征信息和光谱特征信息,通过主成分分析提取相应的主成分得分向量构成模式识别的输入。利用BP神经网络方法建立... 首次提出利用近红外光谱和机器视觉的多传感信息融合技术评判茶叶品质。试验以4个等级的炒青绿茶为试验对象,对获取的图像特征信息和光谱特征信息,通过主成分分析提取相应的主成分得分向量构成模式识别的输入。利用BP神经网络方法建立茶叶综合品质评判模型。在模型的建立过程中,对各个信息的主成分因子数进行了优化。从试验的结果看,在图像信息主成分因子数等于6,光谱信息主成分因子数等于3时,建立的模型最佳,模型训练时的回判率为99%,预测时的识别率为89%。研究结果表明基于近红外光谱和机器视觉技术的多传感信息融合技术评判茶叶综合品质的方法是可行的,评判结果的准确性和稳定性都较单个信息模型有所提高。 展开更多
关键词 近红外光谱 机器视觉 多信息融合 茶叶 检测
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多传感器信息融合浅析 被引量:28
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作者 邵远 何发昌 罗志增 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第5期73-79,60,共8页
利用多传感器的信息融合获得有关目标的知识,可以避免单一传感器的局限性限制,减少各传感器不确定性误差的影响.本文阐述了多传感器信息融合研究的三个主要领域,即信息表示、融合的模型结构和方法及融合中的控制,并以典型成果介绍... 利用多传感器的信息融合获得有关目标的知识,可以避免单一传感器的局限性限制,减少各传感器不确定性误差的影响.本文阐述了多传感器信息融合研究的三个主要领域,即信息表示、融合的模型结构和方法及融合中的控制,并以典型成果介绍了在这些领域研究中已取得的进展.最后,根据国外研究的发展趋势提出了我们的对策. 展开更多
关键词 多传感器 信息融合 机器人
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多源数据融合算法综述 被引量:45
5
作者 祁友杰 王琦 《航天电子对抗》 2017年第6期37-41,共5页
多源数据融合作为一种特殊的数据处理手段,在目标识别领域得到了较大的重视和发展。在介绍多源数据融合的基本原理和功能模型的基础上,对目前的多源数据融合算法进行了全面介绍,从算法概念出发对其进行了分类,分别为物理模型类、基于参... 多源数据融合作为一种特殊的数据处理手段,在目标识别领域得到了较大的重视和发展。在介绍多源数据融合的基本原理和功能模型的基础上,对目前的多源数据融合算法进行了全面介绍,从算法概念出发对其进行了分类,分别为物理模型类、基于参数类和基于认识模型类,并阐述了每类算法的特点以及相关算法的改进,列举了目前国内外一些已经发表的重要算法,为下一步多源融合的目标识别研究提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 多源 多传感器 信息融合 数据处理
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基于多传感器融合卷积神经网络的航空发动机轴承故障诊断 被引量:36
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作者 杨洁 万安平 +4 位作者 王景霖 单添敏 缪徐 李客 左强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第13期4933-4941,共9页
航空发动机作为航空飞行器关键的动力组成部分,在内外多激励干扰情况下产生的机械故障采取传统的基于物理机理和信号分析的方法难以准确识别且耗时耗力。为此,该文提出基于多传感器信息融合的轴承故障诊断模型,对航空发动机轴承进行故... 航空发动机作为航空飞行器关键的动力组成部分,在内外多激励干扰情况下产生的机械故障采取传统的基于物理机理和信号分析的方法难以准确识别且耗时耗力。为此,该文提出基于多传感器信息融合的轴承故障诊断模型,对航空发动机轴承进行故障诊断。该模型采用一维卷积神经网络(one dimensional convolutional neural network,1D-CNN)对实验获取的某航空发动机的轴承故障振动数据进行特征提取与分类,直接将不同传感器采集的波形信号作为输入,通过卷积、池化等一系列操作,输出最后的分类结果,舍弃传统的基于信号分析故障诊断的繁琐步骤。实验验证表明,采用4个加速度传感器输入该模型对轴承故障进行分类与识别,其准确率可达100%,相较于采用支持向量机(support vector machine,SVM)和前馈神经网络对故障进行分类识别相比,该方法准确率分别提高了36.92%和18.9%,为航空发动机轴承故障诊断提供一种可行方法。 展开更多
关键词 航空发动机 故障诊断 多传感器信息融合 深度学习 卷积神经网络
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多传感器航迹融合综述 被引量:35
7
作者 乔向东 李涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期245-250,共6页
多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内... 多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内的主流融合算法,并给出了相关仿真实验结果;最后,针对当前该方向的研究现状,特别是有关混合多模型状态估计的融合问题,提出了我们的一些认识。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 航迹融合 互相关性 混合估计
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移动机器人多传感器信息融合技术述评 被引量:18
8
作者 王仲民 岳宏 刘继岩 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第4期5-7,共3页
多传感器信息融合技术是目前移动机器人领域的研究热点。详细阐述了多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用与研究进展,尤其对多传感器信息融合实现方法进行了深入的探讨。指明了移动机器人领域中多传感器信息融合技术未来的发... 多传感器信息融合技术是目前移动机器人领域的研究热点。详细阐述了多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用与研究进展,尤其对多传感器信息融合实现方法进行了深入的探讨。指明了移动机器人领域中多传感器信息融合技术未来的发展方向。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器 信息融合
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多传感器信息融合技术综述 被引量:18
9
作者 周芳 韩立岩 《遥测遥控》 2006年第3期1-7,共7页
信息融合是信息领域一个前景广阔的研究方向。通过多传感器组网可以获得比单一传感器质量更高的信息。从信息融合的定义诠释了信息融合的内涵,指出信息融合的实质是推理与决策。给出集中式、分布式和混合式三种模型结构,比较它们的优缺... 信息融合是信息领域一个前景广阔的研究方向。通过多传感器组网可以获得比单一传感器质量更高的信息。从信息融合的定义诠释了信息融合的内涵,指出信息融合的实质是推理与决策。给出集中式、分布式和混合式三种模型结构,比较它们的优缺点。融合层次对多传感器信息融合性能有重要影响,给出三种融合层次的性能对比结果。分析四种流行的融合处理算法,比较它们的性能。最后从技术发展和应用需求出发,对信息融合的发展作进一步展望。 展开更多
关键词 多传感器 信息融合 处理 算法
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基于Dempster-Shafer证据推理的多传感器信息融合技术及应用 被引量:16
10
作者 马国清 赵亮 李鹏 《现代电子技术》 2003年第19期41-44,共4页
本文详细阐明了基于 D S证据推理的多传感器信息融合的原理及目标识别的方法。同时 。
关键词 D-S证据理论 多传感器信息融合 雷达 目标识别
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多传感器最优信息融合Kalman多步预报器及其应用 被引量:25
11
作者 孙书利 史雪岩 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期241-246,共6页
提出了一种新的标量加权线性最小方差意义下的多传感器最优信息融合算法。该算法考虑了局部估计误差之间的相关性,只需计算加权标量,避免了加权矩阵的计算,明显减小了计算负担,便于实时应用。基于该融合算法,对被多个传感器观测的离散... 提出了一种新的标量加权线性最小方差意义下的多传感器最优信息融合算法。该算法考虑了局部估计误差之间的相关性,只需计算加权标量,避免了加权矩阵的计算,明显减小了计算负担,便于实时应用。基于该融合算法,对被多个传感器观测的离散线性随机系统,给出了具有容错性的多传感器标量加权最优信息融合分布式Kalman多步预报器。它具有两层融合结构,其中第一融合层具有网状并行结构,用来获得每时刻每两个无故障传感器子系统之间的滤波误差互协方差阵;第二融合层用来确定最优标量加权系数,进而获得标量加权最优融合Kalman多步预报器。将其应用于雷达跟踪系统验证了其有效性。 展开更多
关键词 多传感器 标量加权 信息融合 容错 Kalman多步预报器 雷达跟踪系统
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多传感器信息融合技术的研究与进展 被引量:15
12
作者 陈文辉 马铁华 《科技情报开发与经济》 2006年第19期212-213,共2页
介绍了多传感器信息融合技术的概念,分析了多传感器信息融合层次的问题,提出了多传感器信息融合的主要方法,预测了其发展趋势。
关键词 多传感器 信息融合 研究方法
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多传感器信息融合技术 被引量:23
13
作者 赵蕊 贺建军 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第9期1124-1126,1134,共4页
文章通过对多传感器信息融合技术近年来国内外研究成果的总结,阐述了信息融合的基本概念,包括定义、融合模型、融合方法、应用领域,并对目前信息融合在智能机器人、故障诊断等领域的应用现状进行了剖折;信息融合技术虽然发展迅速,但尚... 文章通过对多传感器信息融合技术近年来国内外研究成果的总结,阐述了信息融合的基本概念,包括定义、融合模型、融合方法、应用领域,并对目前信息融合在智能机器人、故障诊断等领域的应用现状进行了剖折;信息融合技术虽然发展迅速,但尚待完善,在理论框架、融合模型、融合算法、关联二义性等方面还存在问题,最后指出了信息融合的研究方向,使读者能够全面地了解和掌握信息融合技术,并为其实际应用这一技术打下坚实的理论基础。 展开更多
关键词 多传感器 信息融合 算法
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基于无线多传感器信息融合的火灾检测系统 被引量:29
14
作者 李正周 方朝阳 +2 位作者 顾园山 缪鹏飞 戴真 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2014年第5期694-698,共5页
传统的火灾监控系统往往采用基于单传感器的有线信息检测与传输系统,布线不方便,环境适应性和抗干扰能力较差。本文提出了一种基于ZigBee无线多传感器网络的火灾监控系统,运用包括烟雾、温度、CO气体等多传感器感知火燃烧状态,对是否发... 传统的火灾监控系统往往采用基于单传感器的有线信息检测与传输系统,布线不方便,环境适应性和抗干扰能力较差。本文提出了一种基于ZigBee无线多传感器网络的火灾监控系统,运用包括烟雾、温度、CO气体等多传感器感知火燃烧状态,对是否发生火灾分配不同信任度函数,利用D-S证据理论融合3种传感器信息以判断火灾状态。本文详细阐述了系统工作原理、多传感器信息、D-S证据理论等关键技术,并给出了多传感器响应燃烧实验的曲线图,理论分析和实验结果表明,该无线传感器火灾监测系统能更准确地检测火情,减少误报率,提高系统的可信度。 展开更多
关键词 火灾检测 无线传感器网络 多传感器信息融合 D-S证据
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基于传感器信息融合技术的森林火灾报警系统 被引量:28
15
作者 杨帆 陈茂林 +1 位作者 吴迅 江星 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期22-25,共4页
设计了基于ARM(高级精简指令集机器)嵌入式多传感器信息融合的森林火灾报警系统,该系统主要分为传感器节点、信号传输、总控系统和融合算法4个部分.传感器节点主要由LM-PT100温度、M397666空气湿度和MQ-2烟雾传感器组成;信号传输部分以C... 设计了基于ARM(高级精简指令集机器)嵌入式多传感器信息融合的森林火灾报警系统,该系统主要分为传感器节点、信号传输、总控系统和融合算法4个部分.传感器节点主要由LM-PT100温度、M397666空气湿度和MQ-2烟雾传感器组成;信号传输部分以CC2430为控制芯片,采用ZigBee技术实现无线传感器网络自组网和数据传输;总控系统以嵌入式微处理器2410为硬件平台,结合Linux操作系统和ADS1.2集成开发环境.设计了基于粗糙集、BP神经网络和D-S证据理论相结合的融合算法:粗糙集对数据进行约简,神经网络对约简后的子集进行分类识别,证据理论对每个子集的分类识别结果进行融合决策.运行结果显示:该系统与常规的'望台观测'、'地面巡护'等森林监控方法相比,能以更快的速度和效率预防并扑灭森林火灾. 展开更多
关键词 无线传感器网络 火灾报警 嵌入式微处理器 多传感器信息融合 算法设计
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基于多传感器信息融合的输电线路巡检机器人自主越障方法研究 被引量:28
16
作者 王吉岱 徐东晓 +4 位作者 孙爱芹 张庆伟 侯建国 刘毅 张斌 《机床与液压》 北大核心 2020年第9期24-28,共5页
针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验... 针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验。结果表明:以巡线机器人为平台,基于多传感器信息融合的机器人自主越障策略是可行的,提高了机器人越障运动的准确性和灵活性,保证机器人安全可靠的运行。 展开更多
关键词 输电线路 巡检机器人 多传感器信息融合 自主越障
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基于模糊集合的证据理论信息融合方法 被引量:28
17
作者 韩峰 杨万海 袁晓光 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期449-452,共4页
针对证据理论应用中基本概率分配函数(mass函数)和多传感器信息融合中各传感器测量数据的可靠程度均难以确定的问题,提出了一种基于模糊集合的证据理论信息融合方法.该方法首先利用模糊理论中的相关性函数来计算多传感器的相互支持程度... 针对证据理论应用中基本概率分配函数(mass函数)和多传感器信息融合中各传感器测量数据的可靠程度均难以确定的问题,提出了一种基于模糊集合的证据理论信息融合方法.该方法首先利用模糊理论中的相关性函数来计算多传感器的相互支持程度;然后由隶属函数得到每个传感器提供信息的可信度;再将各传感器的支持度和可信度转化成基本概率分配函数即mass函数;最后利用证据理论对多传感器信息进行融合.仿真结果表明,该方法获得的结果具有更高的精度和可靠性. 展开更多
关键词 多传感器 证据理论 模糊集合 信息融合
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一种机器人非视觉多传感器信息融合方法 被引量:18
18
作者 邵远 何发昌 彭健 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第8期94-97,共4页
当机器人配备多个传感器时,控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达.本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统,并给出了运用于物体识别的实验结果.
关键词 多传感器 信息融合 机器人
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基于机器视觉工业实时测量技术研究 被引量:10
19
作者 阳佳 吴久峰 邓志刚 《制造业自动化》 2003年第2期10-13,共4页
针对机器视觉在工业实时测量技术上的应用前景,结合当前技术,提出采用面向任务的设计、系统的可靠性分析、多传感器信息融合和多线程并行处理机制等策略来具体实施,并通过热轧钢板在线实时测宽系统的研制,论证了提出方式的可行性。
关键词 机器视觉 工业 实时测量 传感器信息融合 多线程并行处理
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多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用 被引量:23
20
作者 陈小宁 黄玉清 杨佳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第6期110-113,共4页
机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建... 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型;利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波传感器采集的数据进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计。实验结果表明:该算法明显地消除了里程计的累计误差,有效地提高了定位精度。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器 信息融合 定位 扩展卡尔曼滤波
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