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爬壁机器人的现状与发展 被引量：30
1
作者 肖立 佟仕忠 +1 位作者 丁启敏 吴俊生 《自动化博览》 2005年第1期81-82,84,共3页
介绍了爬壁机器人的用途和传统爬壁机器人的结构及其特点,并对未来爬壁机器人结构及发展趋势作出预测。
关键词 爬壁机器人 吸附机构 驱动方式 移动机构 伺服电机
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地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究
2
作者 刘卓 贾明涛 王李管 《黄金科学技术》 CSCD 2023年第2期302-312,共11页
传统地下移动装备自主导航主要依靠预先建立的静态地图做出全局路径规划,在遇到突然出现的障碍物时容易产生振荡的轨迹,导致行驶路线无法被执行。为解决上述问题,提出了在全局路径规划的基础上增加改进TEB(Time Elastic Band)局部路径规... 传统地下移动装备自主导航主要依靠预先建立的静态地图做出全局路径规划,在遇到突然出现的障碍物时容易产生振荡的轨迹,导致行驶路线无法被执行。为解决上述问题,提出了在全局路径规划的基础上增加改进TEB(Time Elastic Band)局部路径规划,并对TEB算法增加曲率约束、急动度约束、末端平缓约束和能耗约束,以适应地下巷道环境。试验结果表明:改进TEB算法产生了适应度更高的轨迹,有效地缩短了路径长度,降低了速度的跳变;优化后的路径平滑性得到提高,与目标点的偏差减小,并在运行效率方面比传统TEB路径规划有所提高,改进前的平均路径代价值为23.09,改进后的平均路径代价值为10.19,总体代价值降低了55.87%。 展开更多
关键词 自主导航 动态环境 轨迹规划 时间弹性带 地下采场 移动装备
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千万吨矿井群综放智能化开采设备关键技术 被引量：18
3
作者 庞义辉 刘新华 马英 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2015年第8期97-101,共5页
为了提高千万吨矿井群智能化开采水平及综合协调管理水平,以同煤集团千万吨矿井群开采实践为基础,明确了千万吨矿井群的定义,研究了基于电液控制系统的综放工作面记忆割煤、自动跟机移架、智能放煤技术,分析了基于云计算技术的千万吨矿... 为了提高千万吨矿井群智能化开采水平及综合协调管理水平,以同煤集团千万吨矿井群开采实践为基础,明确了千万吨矿井群的定义,研究了基于电液控制系统的综放工作面记忆割煤、自动跟机移架、智能放煤技术,分析了基于云计算技术的千万吨矿井群综放智能化开采系统,编制了千万吨矿井群装备系列型谱。研究结果表明:采煤机记忆截割、支架自动跟机移架、智能放煤技术是实现综放工作面智能化开采的基础。云计算技术较好地解决了千万吨矿井群综放智能化开采系统存在的数据量大、处理复杂等问题。通过编制千万吨矿井群装备系列型谱,可以实现矿井群之间设备的统一管理与调配,大幅提高了设备的使用效率。 展开更多
关键词 千万吨矿井群 采煤机记忆截割 支架自动跟机移架 智能放煤 装备系列型谱
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迈步自移轨道铰接式设备列车的应用 被引量：1
4
作者 吴宁 冀辉 《陕西煤炭》 2021年第1期171-173,共3页
为解决以往设备绞车在使用吊车时出现钢丝绳断裂、操作失误等一系列的安全操作问题,黄陵二号煤矿引进了交替离地迈步轨道铰接式自移设备列车。结合自移设备列车的使用背景及用途,通过介绍列车的结构体系和工作方式,全面展示和分析了自... 为解决以往设备绞车在使用吊车时出现钢丝绳断裂、操作失误等一系列的安全操作问题,黄陵二号煤矿引进了交替离地迈步轨道铰接式自移设备列车。结合自移设备列车的使用背景及用途,通过介绍列车的结构体系和工作方式,全面展示和分析了自移设备列车在煤矿综采工作面中的重要作用。在实际应用过程中,发现自移设备列车具有安全性高、节省人力物力、提高综采工作面供电质量等优点,但需注意监护巡视。自移设备列车的使用,为综采工作面的安全生产提供了先进的设备支持。 展开更多
关键词 交替离地 迈步自移 轨道铰接 综采工作面 设备列车
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卧式铣床外置内联系传动链装置的设计与应用 被引量：1
5
作者 王友林 姜英 《煤矿机械》 北大核心 2007年第6期27-29,共3页
铣床的主轴与传动机构之间没有传动联系,因而不能在铣床上用展成法加工零件,通过方案设计,误差分析,结构设计,介绍了一种外置、内联系的传动链装置;使用该装置,可以在卧式铣床上用展成法加工齿轮类零件。
关键词 铣床 内联系传动链 装置 设计
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新数字技术RDM在换色器上的应用
6
作者 谭大庆 《演艺设备与科技》 2007年第1期14-16,共3页
介绍智能数字换色器的产生、发展及应用原理,并通过实例展示智能数字换色器的优越性能。
关键词 换色器 智能 数字 控制系统 软件
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方家山凝结水抽取系统的优化
7
作者 夏德莉 王公展 +4 位作者 尚宪和 朱静 王希河 高江波 张巍 《中国核电》 2022年第4期527-535,共9页
凝结水抽取系统是汽机热力主循环中的一个重要组成部分,其重要或关键设备出现故障和缺陷,将直接影响到机组的安全稳定运行。本文根据凝结水抽取系统的控制功能和设备可靠性,详细分析了SPV设备凝结水主调阀各种故障模式下对系统功能的影... 凝结水抽取系统是汽机热力主循环中的一个重要组成部分,其重要或关键设备出现故障和缺陷,将直接影响到机组的安全稳定运行。本文根据凝结水抽取系统的控制功能和设备可靠性,详细分析了SPV设备凝结水主调阀各种故障模式下对系统功能的影响。根据分析结果,对凝结水旁路阀的控制、凝结水调阀的控制、凝结水备用泵的逻辑以及其他相关设备等从仪控的角度提出了SPV缓解的策略,如增加凝结水旁路阀的点动功能,改变凝结水主调节阀和副调节阀的控制方式,优化凝结水泵的控制逻辑等。方家山凝结水抽取系统的优化研究对同类型电站提供了有效的参考,其实践成果对电厂设备可靠性管理提供了新的思路,新的数据。 展开更多
关键词 凝结水抽取系统 SPV缓解策略 控制逻辑 点动功能 设备可靠性
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“三软”煤层综放工作面快速移架装置
8
作者 樊德恒 桑志彪 +1 位作者 张天顺 陈丙振 《煤》 2000年第6期11-12,共2页
快速移架装置的研制与应用 ,极大地提高了放顶煤支架在“三软”煤层开采中的移架速度 ,促进了“三软”煤层综采放顶煤工作面稳产、高产 ,提高了工作面的经济效益。
关键词 综采放顶煤 快速移架装置 “三软”煤层 受力分析
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