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磁性目标的单点磁梯度张量定位方法 被引量:50
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作者 张朝阳 肖昌汉 阎辉 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期44-48,共5页
针对以往利用总量磁场(或梯度)或磁场分量测量的定位方法计算量相对较大、定位实时性较差的不足,根据磁偶极子模型基础上的简易方便的磁梯度张量定位模型,利用一个测点的测量值实现了实时磁性定位。利用平面磁梯度测量系统,对定位模型... 针对以往利用总量磁场(或梯度)或磁场分量测量的定位方法计算量相对较大、定位实时性较差的不足,根据磁偶极子模型基础上的简易方便的磁梯度张量定位模型,利用一个测点的测量值实现了实时磁性定位。利用平面磁梯度测量系统,对定位模型进行了仿真分析,表明该方法具有较高的精度,磁探仪精度、基线距离等是影响定位误差的主要因素,该方法对实际磁定位工作具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 磁场 磁定位 磁梯度张量 磁探仪
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磁偶极子模型下目标定位和参数估计的两种新方法 被引量:30
2
作者 唐劲飞 龚沈光 王金根 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期154-157,共4页
本文分析了磁偶极子模型下目标磁场信号的时频域特征 ,并指出了磁定位和参数估计问题的难点和特殊性 .提出了用二次差分矩阵法 (SDMM)和频谱匹配法 (FDMM)进行目标定位和参数估计 .SDMM和FDMM都是利用信号的时域或频域特征先求解出系统... 本文分析了磁偶极子模型下目标磁场信号的时频域特征 ,并指出了磁定位和参数估计问题的难点和特殊性 .提出了用二次差分矩阵法 (SDMM)和频谱匹配法 (FDMM)进行目标定位和参数估计 .SDMM和FDMM都是利用信号的时域或频域特征先求解出系统中的重要参数 ,将高维的最优化问题转化为顺序求解的低维求解和参数估计问题 .SDMM运算量较小、实时性好 .FDMM可靠性较好 ,适于事后分析 .对两种方法都进行了仿真计算 ,仿真结果符合理论分析 ,算法实现了目的 .本文也分析了两种算法需要进一步解决的问题 . 展开更多
关键词 参数估计 磁偶极子 磁定位 二次差分矩阵法 频谱匹配法 SDMM FDMM
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磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究 被引量:23
3
作者 徐海贵 王春香 +1 位作者 杨汝清 杨明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期61-66,共6页
详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相... 详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性. 展开更多
关键词 磁钉 磁阻传感器 磁定位 智能车辆导航
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基于磁梯度张量的目标定位改进方法 被引量:17
4
作者 于振涛 吕俊伟 +1 位作者 樊利恒 张本涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1250-1254,共5页
针对目前磁性目标单点磁梯度张量定位方法受地磁场影响较大的问题,通过对单点磁梯度张量定位算法的偏微分推导,提出了基于磁梯度张量的目标定位改进算法,并针对定位算法中的所需变量提出了基于正六面体磁梯度张量测量系统的变量计算方... 针对目前磁性目标单点磁梯度张量定位方法受地磁场影响较大的问题,通过对单点磁梯度张量定位算法的偏微分推导,提出了基于磁梯度张量的目标定位改进算法,并针对定位算法中的所需变量提出了基于正六面体磁梯度张量测量系统的变量计算方法。所提方法利用磁梯度实现目标定位,降低了地磁场对目标定位的影响。仿真结果证明,与原方法相比所提方法受地磁场测量误差的影响很小,且定位精度较高,磁力仪精度和系统基线是影响定位误差的主要因素。 展开更多
关键词 磁场 磁梯度张量 磁定位 磁力仪
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磁刺激内关穴的脑电源定位分析 被引量:14
5
作者 李文文 徐桂芝 +2 位作者 陈小刚 杨硕 于洪丽 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期22-26,共5页
与传统的针灸和电针刺激相比,磁刺激具有无创、无痛、不接触、易于操作等良好的安全性能。对磁刺激内关穴的脑电信号提取诱发电位并进行等效偶极子源定位分析研究。利用磁刺激仪对内关穴(PC6)及内关穴附近非穴位点(假穴)进行了相同强度... 与传统的针灸和电针刺激相比,磁刺激具有无创、无痛、不接触、易于操作等良好的安全性能。对磁刺激内关穴的脑电信号提取诱发电位并进行等效偶极子源定位分析研究。利用磁刺激仪对内关穴(PC6)及内关穴附近非穴位点(假穴)进行了相同强度、相同频率的磁刺激,分析了同步采集的脑电信号的诱发电位并对其进行了等效偶极子源定位研究。结果表明:磁刺激内关穴时,大脑的额区、顶区和颞区电极都记录到了明显的诱发电位成分N80和P150,其中以FCZ电极记录到的幅值最大,而分析假穴刺激时没有得到诱发电位N80和P150成分。对N80成分源定位在大脑的额上回,对P150成分源定位在大脑的前扣带回。N80和P150成分可能是磁刺激内关穴调控大脑电活动的反映。 展开更多
关键词 磁刺激 内关穴 事件相关诱发电位 源定位
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海底布放磁传感器的磁定位方法的模拟实验研究 被引量:12
6
作者 张朝阳 肖昌汉 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期826-830,共5页
对基于磁场分量的定位方法和磁梯度定位方法进行了模拟实验研究.结果表明,磁定位方法为海底布放磁传感器定位是可行的,在测量条件一般的情况下,基于磁场分量的定位方法精度较高.分析了应用磁定位方法为海底磁传感器定位的工程实现条件,... 对基于磁场分量的定位方法和磁梯度定位方法进行了模拟实验研究.结果表明,磁定位方法为海底布放磁传感器定位是可行的,在测量条件一般的情况下,基于磁场分量的定位方法精度较高.分析了应用磁定位方法为海底磁传感器定位的工程实现条件,为实际中海底布放磁传感器的定位工作提供了一种思路. 展开更多
关键词 磁性检测 磁定位 磁场梯度 磁传感器
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基于磁场指纹辅助的手机室内定位系统 被引量:13
7
作者 杨增瑞 段其昌 +2 位作者 毛明轩 段盼 黄晓刚 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1441-1448,共8页
针对当前室内无线定位信号强度易受干扰、设备部署维护成本高等缺点,以及手机在室内航位推算过程中定位误差随时间累积的问题,本文提出了基于粒子滤波磁场匹配的室内定位方法。相比于传统的航位推算方法,通过改进步态判断方式,并提出了... 针对当前室内无线定位信号强度易受干扰、设备部署维护成本高等缺点,以及手机在室内航位推算过程中定位误差随时间累积的问题,本文提出了基于粒子滤波磁场匹配的室内定位方法。相比于传统的航位推算方法,通过改进步态判断方式,并提出了动态步长估计算法和卡尔曼滤波航向估计算法,有效减少步态误判和定位误差。同时通过结合航位推算位置选择粒子滤波算法中的重采样区域,加快粒子收敛速度。最后,通过仿真分析和实际室内环境测试结果表明,本文提出的定位方法能够有效地减小定位误差,并实现2米的定位精度。 展开更多
关键词 地磁匹配 航位推算 室内定位 卡尔曼滤波 粒子滤波
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用于磁定位的永磁体磁场仿真与实验研究 被引量:11
8
作者 李金 郑小林 +2 位作者 侯文生 何金 方兴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5919-5922,共4页
磁场分布模型是体内微型诊疗装置磁定位方法中的关键问题。使用两种常用的静态磁场分布模型,磁偶极子模型和等效磁荷模型分别对微型施药胶囊中使用的圆柱形永磁体的空间磁场进行了仿真计算和对比,仿真结果表明当场点到源点的距离r大于1... 磁场分布模型是体内微型诊疗装置磁定位方法中的关键问题。使用两种常用的静态磁场分布模型,磁偶极子模型和等效磁荷模型分别对微型施药胶囊中使用的圆柱形永磁体的空间磁场进行了仿真计算和对比,仿真结果表明当场点到源点的距离r大于10倍圆柱永磁体尺寸时,两种模型的计算结果非常接近。在实验平台上进行的实验也得到与仿真相同的结果,说明在磁传感器与永磁体的距离大于10倍永磁体尺寸的前提下,磁偶极子模型是适用于体内微型诊疗装置的磁定位的。 展开更多
关键词 磁定位 磁偶极子 等效磁荷 永磁体 磁场分布
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基于舰船矢量磁场的定位方法 被引量:11
9
作者 隗燕琳 肖昌汉 +1 位作者 陈敬超 周国华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1216-1221,1227,共7页
针对现有舰船磁定位方法的定位精度较大程度上依赖于定位参数初始值的估计精度,提出了基于多目标规划混合优化算法的磁定位方法.该方法利用舰船磁场的衰减特性构造了一种多目标规划的目标函数,通过微分进化算法与方向加速法相结合的优... 针对现有舰船磁定位方法的定位精度较大程度上依赖于定位参数初始值的估计精度,提出了基于多目标规划混合优化算法的磁定位方法.该方法利用舰船磁场的衰减特性构造了一种多目标规划的目标函数,通过微分进化算法与方向加速法相结合的优化算法,确定目标函数最优的定位参数.实验证明,所提出的方法仅需已知目标的粗略长度及3个磁传感器所测目标磁场的一部分,就能较准确地确定舰船相对于磁传感器的航迹,其定位结果稳定可靠,不依赖于初始值的估计精度. 展开更多
关键词 磁定位 矢量磁场 微分进化算法 优化算法
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基于磁偶极子的磁场梯度张量缩并的试验验证及相关参数确定 被引量:11
10
作者 江胜华 申宇 褚玉程 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期103-106 114,共5页
近十年发展起来的基于磁偶极子的磁场梯度张量缩并理论虽然可较好地描述磁源,不受测量系统的朝向的影响,但其理论尚不够完善,磁场梯度张量的模量的空间分布规律及相关参数的取值尚不明确。为解决此问题,对基于磁偶极子的磁场梯度张量的... 近十年发展起来的基于磁偶极子的磁场梯度张量缩并理论虽然可较好地描述磁源,不受测量系统的朝向的影响,但其理论尚不够完善,磁场梯度张量的模量的空间分布规律及相关参数的取值尚不明确。为解决此问题,对基于磁偶极子的磁场梯度张量的模量及参数k的三维空间分布特性进行理论分析,结果表明其空间分布均为椭球状。对参数k与角度θ的关系提出显式的近似计算公式,假设检验表明,提出的拟合公式与理论值高度吻合。采用基于电流脉冲的步进电机角度控制系统和三维磁传感器设计试验系统,对磁场梯度张量的模量的空间分布特性和参数k的拟合公式进行验证,试验结果表明,理论值与试验值基本一致,可为磁场梯度张量缩并理论的应用提供依据和参考。 展开更多
关键词 磁偶极子 磁场梯度张量缩并 三维空间分布 磁场定位
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一种用于消化道内微型装置磁定位的非线性方法 被引量:10
11
作者 李金 郑小林 +2 位作者 侯文生 何金 皮喜田 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期492-497,共6页
基于永磁体空间磁场检测的定位方法是用于消化道微型诊疗系统动态定位与跟踪的重要方法之一。本文介绍了一种用于磁定位的非线性方法,该方法基于磁偶极子的磁场分布模型和非线性最优化算法。实验结果表明该方法能够实现对8mm×h8mm... 基于永磁体空间磁场检测的定位方法是用于消化道微型诊疗系统动态定位与跟踪的重要方法之一。本文介绍了一种用于磁定位的非线性方法,该方法基于磁偶极子的磁场分布模型和非线性最优化算法。实验结果表明该方法能够实现对8mm×h8mm圆柱N35钕铁硼永磁体空间位置、方向以及磁矩大小的确定,平均定位误差小于10mm,平均定向误差小于6°,磁矩计算误差小于10.5%,定位算法的运算时间小于600m s,说明该方法能够满足消化道内微型装置实时定位与跟踪的需要。 展开更多
关键词 磁定位 磁偶极子 最优化算法 微型诊疗装置
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基于极低频电磁波的管道检测定位技术 被引量:9
12
作者 高松巍 孙小京 杨理践 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2009年第3期266-270,共5页
针对传统有缆定位方式受电缆重量、信号损耗、管道等因素影响问题,提出一种基于极低频电磁波磁偶极子模型的管道内部检测器定位方法.根据极低频电磁波的特性以及发射线圈实质为螺线管的特点,研究了极低频电磁波发射天线(螺线管模型)磁... 针对传统有缆定位方式受电缆重量、信号损耗、管道等因素影响问题,提出一种基于极低频电磁波磁偶极子模型的管道内部检测器定位方法.根据极低频电磁波的特性以及发射线圈实质为螺线管的特点,研究了极低频电磁波发射天线(螺线管模型)磁场在介质中的分布规律,结合工程应用中的要求,建立了极低频电磁波的磁偶极子传输模型.磁偶极子理论计算结果表明,发射天线磁场空间的磁场强度幅值随位置的改变具有对称、双峰分布的规律. 展开更多
关键词 极低频电磁波 管道检测器 螺线管 磁偶极子 定位技术 磁感应强度 磁场分布 金属管道
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运动平台的磁性目标实时定位方法 被引量:8
13
作者 于振涛 吕俊伟 +1 位作者 许素芹 周静 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期606-610,共5页
针对目前基于运动平台的磁性目标定位方法计算过程复杂、实时性差的问题,通过对单点磁梯度张量定位算法的空间微分推导,提出了基于磁场三阶张量的目标定位算法,并通过研究运动平台磁梯度张量与磁场三阶张量的微分数学关系,提出了基于运... 针对目前基于运动平台的磁性目标定位方法计算过程复杂、实时性差的问题,通过对单点磁梯度张量定位算法的空间微分推导,提出了基于磁场三阶张量的目标定位算法,并通过研究运动平台磁梯度张量与磁场三阶张量的微分数学关系,提出了基于运动平台的磁性目标实时定位方法。该方法可利用运动平台的磁梯度张量观测值实时定位静止磁性目标,不需要求解非线性方程组,计算过程简单,实时性强。最后通过仿真实验证明了该定位算法的有效性,并验证了磁力仪精度和系统基线是影响定位结果的主要因素。 展开更多
关键词 磁场 磁性目标 磁梯度张量 三阶张量 磁定位 磁力仪
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Effects of low-frequency repetitive transcranial magnetic stimulation on electroencephalogram and seizure frequency in 15 patients with temporal lobe epilepsy following dipole source localization 被引量:8
14
作者 Xiaoming Wang Deben Yang Shunxian Wang Xiaoqiong Zhao Lilan Zhang Zhiqiong Chen Xiangrong Sun 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2008年第11期1257-1260,共4页
BACKGROUND: Low-frequency repetitive transcranial magnetic stimulation (rTMS) has been shown to significantly reduce epileptiform discharges and control clinical seizures in intractable epilepsy patients. The locat... BACKGROUND: Low-frequency repetitive transcranial magnetic stimulation (rTMS) has been shown to significantly reduce epileptiform discharges and control clinical seizures in intractable epilepsy patients. The location of epileptic foci and magnetic stimulation sites remain uncertain. The effects of rTMS on electroencephalogram and seizure remain unclear in epileptic patients following dipole source localization. OBJECTIVE: To investigate the effects of low-frequency rTMS on electroencephalogram and seizure in temporal lobe epilepsy patients after dipole source localization. DESIGN, TIME AND SETTING: The randomized, controlled study was performed at the outpatient clinic Department of Neurology, Hospital Affiliated to North Sichuan Medical College from December 2003 to February 2007. PARTICIPANTS: A total of 30 temporal lobe epilepsy patients, comprising 19 males and 11 females, aged 1749 years, presented with epileptiform discharges and were enrolled for this study. Disease course ranged between 1-6 years, with 1-5 seizures per month. Imaging examinations revealed 11 patients with structural changes in the brain. The patients were randomly and equally assigned into drug treatment and transcranial magnetic stimulation (TMS) groups. METHODS: Patients in the drug treatment group were orally treated with carbamazepine. Patients in the TMS group received oral carbamazepine treatment of and TMS. A Maglite-r25 magnetic stimulator (Dantec Dynamics, Denmark) was used to stimulate epileptic foci in the temporal lobe following electroencephalogram dipole localization (1 Hz, 90% threshold intensity, at a stimulation frequency of 500 times, once a day, for 7 days). MAIN OUTCOME MEASURES: At 30 days after TMS, seizure frequency and rate of epileptiform discharges were observed in patients from both groups. Therapeutic safety was investigated during treatment. RESULTS: Within 30 days of treatment, there were no significant differences in seizure frequency between the TMS group (1.5 ± 0.3) seiz 展开更多
关键词 dipole localization ELECTROENCEPHALOGRAM EPILEPSY transcranial magnetic stimulation
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基于磁偶极子模型的管道机器人定位技术研究 被引量:9
15
作者 李军远 李盛凤 +1 位作者 陈宏钧 张晓华 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期553-557,共5页
分析了低频电磁波发射天线的磁场分布,为了便于工程实现将发射天线简化为磁偶极子模型;给出了磁偶极子磁场分布的数值计算结果;结果表明,垂直于发射天线轴线方向的磁感应强度幅值随位置的改变呈双峰变化的规律。提出了一种基于低频电磁... 分析了低频电磁波发射天线的磁场分布,为了便于工程实现将发射天线简化为磁偶极子模型;给出了磁偶极子磁场分布的数值计算结果;结果表明,垂直于发射天线轴线方向的磁感应强度幅值随位置的改变呈双峰变化的规律。提出了一种基于低频电磁波磁场幅值信号双峰变化规律的管道机器人定位方法。实验结果表明,该方法的定位精度为±5cm,可用于管道机器人管内位置的管外定位。 展开更多
关键词 低频电磁波 磁偶极子 定位技术 管道机器人
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基于张量特征值和特征向量的磁性目标定位 被引量:8
16
作者 万成彪 潘孟春 +2 位作者 张琦 庞鸿锋 朱学军 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期655-660,共6页
针对磁偶极子模型提出了基于磁性目标磁梯度张量矩阵的特征值和特征向量的定向和定位方法。该方法以磁梯度张量信息作为磁测信息,以测量坐标系下的测量点坐标作为辅助信息,先通过单点梯度张量解得位置方向矢量,包括虚解和正解,再结合多... 针对磁偶极子模型提出了基于磁性目标磁梯度张量矩阵的特征值和特征向量的定向和定位方法。该方法以磁梯度张量信息作为磁测信息,以测量坐标系下的测量点坐标作为辅助信息,先通过单点梯度张量解得位置方向矢量,包括虚解和正解,再结合多点方向和辅助信息确定正解从而实现定位。在高信噪比情况下的仿真和实验结果表明,该方法与直接反演法的定位效果相当,说明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 通信技术 磁性目标 定向 定位 梯度张量 特征值 特征向量
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一种新的运动磁目标定位算法 被引量:7
17
作者 唐莉莉 宋勇 +3 位作者 童官军 刘石 李宝清 袁晓兵 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期996-1000,共5页
给出了一种简单实用的运动磁目标定位算法。基于目标磁偶极子模型下的磁场表达式,推导出了目标相对于传感器的方位角的通用解析表达式,将求解目标方位角的问题转化为求解目标磁场的方向角和两者的偏差角的问题,从而实现利用单个静止的... 给出了一种简单实用的运动磁目标定位算法。基于目标磁偶极子模型下的磁场表达式,推导出了目标相对于传感器的方位角的通用解析表达式,将求解目标方位角的问题转化为求解目标磁场的方向角和两者的偏差角的问题,从而实现利用单个静止的平面四轴磁通门传感器实现目标定位。实验结果表明该方法是切实有效的,而且实时性和可靠性好,估计的方位角的绝对误差在10°以内。 展开更多
关键词 磁目标探测 磁偶极子 目标定位 方位角 磁通门
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基于舰船磁场模型的离线磁定位研究 被引量:6
18
作者 李华 李庆民 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2007年第3期90-93,103,共5页
目前,海上舰船磁场测量试验获得的数据一般为时间通过曲线,不能直接用于舰船磁场建模。为了解决上述问题,利用遗传算法良好的全局搜索能力,在目标舰船运动参数未知、磁探头存在姿态角的情况下,实现了一种基于单旋转椭球体磁场模型的离... 目前,海上舰船磁场测量试验获得的数据一般为时间通过曲线,不能直接用于舰船磁场建模。为了解决上述问题,利用遗传算法良好的全局搜索能力,在目标舰船运动参数未知、磁探头存在姿态角的情况下,实现了一种基于单旋转椭球体磁场模型的离线磁定位算法.计算结果表明,该方法效果良好。 展开更多
关键词 舰船磁场 磁定位 遗传算法
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磁法勘探在浅层断层定位中的应用 被引量:6
19
作者 李怀良 庹先国 朱丽丽 《金属矿山》 CAS 北大核心 2012年第12期77-78,94,共3页
根据探测区域的磁性变化规律,确定引起各种特征磁性异常的原因,形成有规则的异常对比图及能直观反应地质特征的等值线异常剖面图,以此推断探测区域所存在的疑似断层。对比其他地球物理方法的解释,验证了磁法勘探在断层定位中方法的可行... 根据探测区域的磁性变化规律,确定引起各种特征磁性异常的原因,形成有规则的异常对比图及能直观反应地质特征的等值线异常剖面图,以此推断探测区域所存在的疑似断层。对比其他地球物理方法的解释,验证了磁法勘探在断层定位中方法的可行性,并且取得了较为理想的效果。 展开更多
关键词 磁法勘探 断层定位 磁异常 测法测量
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基于磁梯度张量的滑坡监测方法
20
作者 卢鸿飞 王宇澄 +2 位作者 高迪驹 张松勇 渐开旺 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第10期142-145,共4页
滑坡监测是滑坡防治的有效技术手段,针对钻孔测斜仪在滑坡深部发生大位移时失效的问题,提出一种基于磁梯度张量的滑坡监测方法。该方法以磁梯度张量理论为基础,使用了十字形阵列进行监测,通过测得的磁感应强度三分量得到轴心的梯度值,... 滑坡监测是滑坡防治的有效技术手段,针对钻孔测斜仪在滑坡深部发生大位移时失效的问题,提出一种基于磁梯度张量的滑坡监测方法。该方法以磁梯度张量理论为基础,使用了十字形阵列进行监测,通过测得的磁感应强度三分量得到轴心的梯度值,再根据反演计算出目标磁源的空间坐标,通过实验验证了该方法的可行性。在测量前将磁传感器阵列固定并计算偏离角,之后使永磁体按照矩形轨迹缓慢运动,并选取一定的测量点验证了该方法的精度,三轴平均绝对误差在0.1m以内,三轴最大误差在0.2m以内。最后分析了该方法存在误差的原因。 展开更多
关键词 滑坡 磁梯度张量 磁传感器 磁定位
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