基于视觉标志检测的旋翼无人机姿态估计方法 被引量：8

1

作者 齐咏生 孟学斌 +1 位作者 高学金 张丽杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期28-40,139,共14页

为了使旋翼无人机快速、精确、自主降落到地面着陆平台,提出一种基于视觉标志检测的无人机姿态估计方法。首先,利用标准直升机停机坪的几何特征,采用标志五步提取算法从机载摄像头采集的图像中获取视觉标志;为了满足无人机自主着陆过程... 为了使旋翼无人机快速、精确、自主降落到地面着陆平台,提出一种基于视觉标志检测的无人机姿态估计方法。首先,利用标准直升机停机坪的几何特征,采用标志五步提取算法从机载摄像头采集的图像中获取视觉标志;为了满足无人机自主着陆过程的快速性和实时性,提出一种基于距离三点法的角点检测算法,得到H形标志的12个角点;然后,通过对角点分类、编号,并与参考图像中的对应角点进行匹配,解算出包含相对姿态信息的单应矩阵;最后,应用直接线性变换(Direct linear transformation, DLT)分解单应矩阵得到无人机的姿态角,并依据相机成像的相似三角形原理计算出无人机相对于视觉标志的位置,解决了单目相机尺度不确定性问题。通过实验平台模拟无人机不同飞行状态下的姿态并进行估计,对提出算法的实时性和准确性进行了实验验证。实验结果表明:本文算法的平均执行时间为307.2 ms,位置估计的最大均方根误差为0.006 2 m,姿态角估计的最大均方根误差为0.313°,满足无人机自主着陆的准确性和实时性要求。 展开更多

关键词 旋翼无人机 自主着陆 标志检测 机器视觉 姿态估计

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基于视觉的无人机自主着陆研究综述 被引量：2

2

作者 钟春来 杨洋 +1 位作者 曹立佳 王喆 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第5期104-114,共11页

无人机被广泛应用于抢险救灾,自主着陆是无人机应用中的关键技术之一。由于精度和干扰的影响,传统的导航技术如GPS和INS往往不能满足着陆阶段的导航要求。基于视觉的自主着陆系统具有自主性强、成本低、功耗低、抗干扰能力强等优点,适... 无人机被广泛应用于抢险救灾,自主着陆是无人机应用中的关键技术之一。由于精度和干扰的影响,传统的导航技术如GPS和INS往往不能满足着陆阶段的导航要求。基于视觉的自主着陆系统具有自主性强、成本低、功耗低、抗干扰能力强等优点,适合应用于无人机自主着陆阶段的导航。本文总结了当前基于视觉的无人机自主着陆领域的研究成果,按相机安装位置和着陆平台类型进行梳理,对其中的关键技术进行了比较和分析,并指出了未来的发展趋势。 展开更多

关键词 无人机 自主着陆 计算机视觉 标识检测 导航

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基于SVM的无人直升机着舰标志识别方法研究 被引量：1

3

作者 吴鹏飞 石章松 +1 位作者 闫鹏浩 吴中红 《现代防御技术》 2019年第4期1-6,共6页

无人直升机在海战场有着非常广泛的用途,但自主着舰一直是其难题。针对基于视觉的无人直升机自主着舰问题,通过着舰标志检测得到较为理想的图像特征;然后采用基于支持向量机(supportvectormachine,SVM)的机器学习方法对着舰标志进行识别... 无人直升机在海战场有着非常广泛的用途,但自主着舰一直是其难题。针对基于视觉的无人直升机自主着舰问题,通过着舰标志检测得到较为理想的图像特征;然后采用基于支持向量机(supportvectormachine,SVM)的机器学习方法对着舰标志进行识别,实现整个着舰标志识别流程,准确率满足要求;并针对2种不同核函数对应的SVM训练算法进行了对比分析,指出了各自适用的条件,具有一定的现实意义和工程实践价值。 展开更多

关键词 无人直升机 着舰标志 支持向量机 核函数 标志识别

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中大型货船直升机标志及相关设施要求

4

作者 唐广概 《广东造船》 2017年第2期44-46,共3页

货船直升机标志及相关设施在中大型运输船舶上一般均需设置,其设计要求与专用直升机平台设计对标志与相关设施的要求有所差异。本文就中大型货船直升机标志及相关设施的有关规范和指引,对设计要点与相关要求进行介绍和分析。

关键词 货船 直升机 降落/悬停操作 应急撤离 降落标识

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Low Altitude Measurement Using Three Ground Circular Marks

5

作者 Hyeon-Cheol Lee 《通讯和计算机（中英文版）》 2014年第2期187-193,共7页

关键词 测量方法 标记 圆形 差分全球定位系统 机载计算机 低空 垂直起降 着陆位置

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基于改进SSD网络的着舰标志识别方法 被引量：2

6

作者 吴鹏飞 石章松 +1 位作者 黄隽 傅冰 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第1期88-92,共5页

鉴于深度学习在图像识别领域的重大进展,在无人直升机自主着舰的应用背景下,针对较为复杂的着舰环境和着舰标志设计,采用单级多区域检测(SSD)网络对着舰标志进行识别。针对SSD网络对小目标识别率低的缺点,基于深度残差网络和特征金字塔... 鉴于深度学习在图像识别领域的重大进展,在无人直升机自主着舰的应用背景下,针对较为复杂的着舰环境和着舰标志设计,采用单级多区域检测(SSD)网络对着舰标志进行识别。针对SSD网络对小目标识别率低的缺点,基于深度残差网络和特征金字塔网络结构对SSD网络进行了改进,使用ResNet101代替VGG-16网络,并利用特征金字塔网络结构改进传统上采样结构,将检测网络的高层语义信息融入低层特征信息中,最后通过实验验证了改进网络的识别效果。 展开更多

关键词 着舰标志识别 SSD网络 图像识别 深度残差网络 特征金字塔网络结构

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车载航位推算系统误差补偿技术研究 被引量：41

7

作者 严恭敏 秦永元 杨波 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期26-30,共5页

车载航位推算系统算法简单并且容易实现误差补偿。当惯组(IMU)安装到载车上存在安装误差时,推导了航位推算(DR)算法和航位推算误差,并对航位推算误差进行了详细分析,得出航位推算轨迹和真实轨迹相似的原理。基于相似性原理阐述了利用设... 车载航位推算系统算法简单并且容易实现误差补偿。当惯组(IMU)安装到载车上存在安装误差时,推导了航位推算(DR)算法和航位推算误差,并对航位推算误差进行了详细分析,得出航位推算轨迹和真实轨迹相似的原理。基于相似性原理阐述了利用设定路标和零速修正(ZUPT)等方法对各种误差进行补偿的算法。跑车试验验证了航位推算算法和误差补偿的正确性和有效性。 展开更多

关键词 航位推算 误差补偿 路标 零速修正

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西安典型段地面沉降分层标观测及数值模拟 被引量：14

8

作者 王启耀 彭建兵 +1 位作者 蒋臻蔚 滕宏泉 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期3298-3302,3309,共6页

根据西安地下水监测和详细的地层剖面资料,采用比奥固结理论和不连续面的接触分析,建立了含2条地裂缝的典型地段的二维抽水沉降计算模型,对先存断裂存在时抽水作用下的地面沉降进行了尽可能精细地模拟计算。结合该计算段的监测资料,分... 根据西安地下水监测和详细的地层剖面资料,采用比奥固结理论和不连续面的接触分析,建立了含2条地裂缝的典型地段的二维抽水沉降计算模型,对先存断裂存在时抽水作用下的地面沉降进行了尽可能精细地模拟计算。结合该计算段的监测资料,分析了西安市抽水作用下地层压缩量垂向上的分布特点及地面沉降水平位置上存在差异的原因。研究认为,西安市的地面沉降量主要由100~300 m深度范围内土层的压缩量组成,地裂缝的出现不单是地层厚度不同产生的差异沉降引起的,先存断裂面的作用也很大。由于断裂的存在以及其正断层的特点,沉降过程中上盘（南盘）的沉降得到了放大,而下盘（北盘）沉降缩小,不同结果导致地面沉降在断裂位置出现差异放大现象,导致地裂缝越来越严重。研究成果很好地解释西安地裂缝附近地面沉降的反常差异现象,对于进一步确定地裂缝的成因、预测其发展变化规律具有一定的作用。 展开更多

关键词 地面沉降 地裂缝 监测 分层标 数值模拟

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上海城区地面沉降及其对地下水采灌量的响应 被引量：10

9

作者 张建伟 胡克 +3 位作者 岳玮 刘宝林 王建 高擎 《长江流域资源与环境》 CAS CSSCI CSCD 北大核心 2016年第4期567-572,共6页

上海城区地面沉降主要是由超采地下水、松散沉积地层压实等因素共同作用导致的,并引发多种次生灾害。F4分层标监测数据指示的地面沉降情况,显示上海城区地面沉降表现为总体具有非线性变化的规律,特别是1980年代以来,表现出垂向逐渐增大... 上海城区地面沉降主要是由超采地下水、松散沉积地层压实等因素共同作用导致的,并引发多种次生灾害。F4分层标监测数据指示的地面沉降情况,显示上海城区地面沉降表现为总体具有非线性变化的规律,特别是1980年代以来,表现出垂向逐渐增大的特点,在空间上也不断扩展,直至2001年才始有缓和的趋势。在不同时段,随地下水开采量及开采层次的变化,上海城区地面沉降表现出不同的特征。结合1990~2009年20年内第四含水层地下水采灌量数据,得出地面沉降对地下水采灌量的响应关系为：地下水开采量增加,地层沉降量增大;地下水开采量减少,地层沉降量减小,但地面沉降相对于地下水开采具有滞后性;随着逐年的回灌,地层沉降量减小,且地下水回灌效果与回灌层位有直接关系。 展开更多

关键词 地面沉降 分层标 地下水 采灌量 响应关系

原文传递

基于空间句法的老旧住区空间导向性研究——以合肥蜀山新村为例 被引量：6

10

作者 张献发 白艳 李和平 《建筑与文化》 2019年第8期96-97,共2页

随着社会的高速发展,城市老旧住区逐渐成为城市问题的多发之地,与现代化社会严重脱节。文章针对老旧住区的"易迷路,寻路难"等问题,将合肥市蜀山新村作为调研对象,运用空间句法软件对老旧住区的空间导向性进行量化分析,提出完... 随着社会的高速发展,城市老旧住区逐渐成为城市问题的多发之地,与现代化社会严重脱节。文章针对老旧住区的"易迷路,寻路难"等问题,将合肥市蜀山新村作为调研对象,运用空间句法软件对老旧住区的空间导向性进行量化分析,提出完善标志物导向系统等具体改善措施。旨在改善老旧住区的迷路问题,提升老旧住区的人居环境品质,也为今后运用空间句法对空间导向性进行量化分析提供了一个典型案例。 展开更多

关键词 老旧住区 迷路 标志物 空间导向性 空间句法

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VBA在宗地图绘制中的应用 被引量：6

11

作者 付博 马晶 +1 位作者 谢振红 刘祥 《中国土地科学》 CSSCI 北大核心 2010年第10期58-62,共5页

研究目的:运用Excel VBA自动完成地籍测量中宗地图的绘制及进行界址点成果表的显示输出。研究方法:运用Excel电子表格作为开发平台,以附置其中的VBA语言作为编程工具进行程序编制。研究结果:VBA可完成宗地图的图面绘制及相应的界址点号... 研究目的:运用Excel VBA自动完成地籍测量中宗地图的绘制及进行界址点成果表的显示输出。研究方法:运用Excel电子表格作为开发平台,以附置其中的VBA语言作为编程工具进行程序编制。研究结果:VBA可完成宗地图的图面绘制及相应的界址点号、界址边长等信息的标注,并可生成包含界址边长、方位角及宗地面积的界址点成果表。研究结论:编写的程序摆脱了现有宗地图绘制程序中需要安装相应软件并熟悉软件操作的不便之处,本程序在测试中使用方便,运行效果良好。 展开更多

关键词 土地调查 宗地图 界址点 VBA

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常州市测量标志管理信息系统的设计与开发 被引量：3

12

作者 薛建峰 《现代测绘》 2018年第4期47-49,共3页

为了进一步提高测量标志维护管理信息化,借助"智慧国土"平台建设建构了测量标志巡查和维护等信息化管理联动网络。基于常州市测量标志管理的基本状况,从开发平台、数据库、系统技术架构三方面研究了系统的总体设计,从系统的... 为了进一步提高测量标志维护管理信息化,借助"智慧国土"平台建设建构了测量标志巡查和维护等信息化管理联动网络。基于常州市测量标志管理的基本状况,从开发平台、数据库、系统技术架构三方面研究了系统的总体设计,从系统的软件界面、用户管理、标志管理与查询、统计、结果输出等方面详细讨论了系统的功能设计,研制开发了常州市测量标志管理信息系统,实现了标志点的历年巡查信息对比、专项统计分析等亮点功能。该系统对类似工程有较好参考价值。 展开更多

关键词 智慧国土 测量标志 管理信息系统 系统设计

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从传说中的阅军楼到中国文化地标——岳阳楼声名之传播 被引量：3

13

作者 梅莉 宋相阳 《华中师范大学学报（人文社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2018年第3期140-149,共10页

位于湖南岳阳古西门城头的岳阳楼,相传始建于三国鲁肃时,最初为阅军楼,唐代成为迁客骚人聚会之所,宋代因滕子京大修,《岳阳楼记》问世,吕洞宾传说附着而声名渐盛。悠久的历史、丰富的文化积淀和独特的文化内涵,使它与黄鹤楼、滕王阁并... 位于湖南岳阳古西门城头的岳阳楼,相传始建于三国鲁肃时,最初为阅军楼,唐代成为迁客骚人聚会之所,宋代因滕子京大修,《岳阳楼记》问世,吕洞宾传说附着而声名渐盛。悠久的历史、丰富的文化积淀和独特的文化内涵,使它与黄鹤楼、滕王阁并称江南三大名楼。在绵延一千多年的时间里,岳阳楼屡毁屡建,一直在洞庭湖边发挥着重要的"点景"和"观景"作用。自唐代起,它不仅是岳阳城的地标,也是洞庭湖的标志;而随着范仲淹雄文广播,"先忧后乐"成了岳阳楼的灵魂。在此之后,岳阳楼开始由地域标志向中国文化标志嬗变,最后成为中华民族的一种精神符号,名冠天下。 展开更多

关键词 岳阳楼 巴陵 洞庭湖 地标 江南三大名楼

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浅谈勘测定界测量的作业方法 被引量：3

14

作者 李晓艳 马金荣 《北京测绘》 2006年第4期57-59,23,共4页

简要介绍了在勘界测量过程中,所必须用到的一些土地权属知识,以及野外作业的精度要求。在内业整理过程中所总结的一些编写方法。

关键词 权属 地类 界址点

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南宁国际会展中心 被引量：2

15

作者 蒋伯宁 周叱 《新建筑》 2006年第5期31-35,共5页

南宁国际会展中心作为“绿城”南宁新的标志性建筑,由中德建筑师及工程技术人员合作设计完成。建筑设计紧扣“会展建筑”及“朱槿花”两个主题,利用基地内现有的山丘作为基座,各个楼层依山就势逐级升高,以理性主义的手法高度地融合了建... 南宁国际会展中心作为“绿城”南宁新的标志性建筑,由中德建筑师及工程技术人员合作设计完成。建筑设计紧扣“会展建筑”及“朱槿花”两个主题,利用基地内现有的山丘作为基座,各个楼层依山就势逐级升高,以理性主义的手法高度地融合了建筑技术与艺术表现,成功地营造了极具时代特色的城市标志性建筑。从2004年始,南宁国际会展中心成为举办中国-东盟博览会的永久会址。 展开更多

关键词 会展中心 理性主义 艺术表现 标志性建筑 中国—东盟博览会

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三峡库区县土地开发整理分区方法研究——以重庆市开县为例 被引量：19

16

作者 涂建军 廖和平 《西南农业大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2003年第1期84-87,91,共5页

划分土地开发整理区是开展"土地开发整理规划"的重点和核心。土地开发整理分区实际上是土地开发整理类型的聚类划界,兼有分类和分区两方面的特征。以开县作为三峡库区县的研究样本,提出了划分土地开发整理区的原则与依据,并... 划分土地开发整理区是开展"土地开发整理规划"的重点和核心。土地开发整理分区实际上是土地开发整理类型的聚类划界,兼有分类和分区两方面的特征。以开县作为三峡库区县的研究样本,提出了划分土地开发整理区的原则与依据,并在借鉴自然地理区划方法的基础上,总结出应结合运用叠置法和主导标志法来划分土地开发整理区,并介绍了该方法在开县的土地开发整理分区方案中的具体运用。 展开更多

关键词 三峡库区 土地开发 整理分区 重庆 开县

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关于上海城市“地标性”植物群落建设的思考 被引量：13

17

作者 达良俊 李艳艳 +1 位作者 章君果 王娟 《城市问题》 CSSCI 北大核心 2009年第8期37-39,共3页

以上海中心城区绿地为研究对象,从植物群落角度,对不同绿地类型进行植物社会学调查,并对群落的自然度进行评价,剖析当前城市绿地建设中存在的问题。针对群落自然度低、地带性特色不足、未遵循区域自然演替规律的问题,提出"地标性&q... 以上海中心城区绿地为研究对象,从植物群落角度,对不同绿地类型进行植物社会学调查,并对群落的自然度进行评价,剖析当前城市绿地建设中存在的问题。针对群落自然度低、地带性特色不足、未遵循区域自然演替规律的问题,提出"地标性"植物群落的概念与构建方法。 展开更多

关键词 城市绿地 建设问题 乡土特色 “地标性”植物群落

原文传递

陆桥岛屿环境下社鼠种群数量的估算方法 被引量：13

18

作者 张旭 鲍毅新 +3 位作者 刘军 林杰君 沈良良 王艳妮 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1562-1569,共8页

根据2010年3月—11月在千岛湖地区2个岛屿上社鼠(Niviventer confucianus)的标志重捕数据,分别用Jolly-Seber法、修正Lincoln指数法、Schnabel法和MNA法计算两个岛屿上社鼠种群数量,并深入探讨在陆桥岛屿环境下估算社鼠种群数量的适用... 根据2010年3月—11月在千岛湖地区2个岛屿上社鼠(Niviventer confucianus)的标志重捕数据,分别用Jolly-Seber法、修正Lincoln指数法、Schnabel法和MNA法计算两个岛屿上社鼠种群数量,并深入探讨在陆桥岛屿环境下估算社鼠种群数量的适用方法。研究结果显示,在满足Jolly-Seber法的条件下,通过该方法计算的结果与修正Lincoln指数法无显著差异。但在野外实验中,并不是所有的重捕数据都满足Jolly-Seber法的条件,而且该方法不能估算头尾两月的数量。因此,修正Lincoln指数法更适于估算陆桥岛屿环境下社鼠的种群数量。可为今后开展陆桥岛屿环境下鼠类种群生态学研究奠定基础。 展开更多

关键词 种群数量 陆桥岛屿 标志重捕法 社鼠(Niviventer confucianus) 千岛湖地区

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玻璃钢作地面沉降监测标体的可行性研究 被引量：11

19

作者 龚士良 倪礼忠 《上海地质》 1994年第2期50-57,共8页

玻璃钢具有质量轻、强度高、耐腐蚀等特性,可作为达到特定工程目的的成型材料。本文通过论证,认为在地面沉降监测工程中为了更准确灵敏地反映地下岩土的变形,选用轻质高强度的玻璃钢作引测标体是可行的。此外,由于玻璃钢成本低,因此,还... 玻璃钢具有质量轻、强度高、耐腐蚀等特性,可作为达到特定工程目的的成型材料。本文通过论证,认为在地面沉降监测工程中为了更准确灵敏地反映地下岩土的变形,选用轻质高强度的玻璃钢作引测标体是可行的。此外,由于玻璃钢成本低,因此,还可使中小城市开展地面沉降监测时减少基础性投入。 展开更多

关键词 玻璃钢 地面沉降 监测标体

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地面沉降分层监测标施工实践 被引量：5

20

作者 王进明 罗美芳 《探矿工程（岩土钻掘工程）》 2015年第2期65-68,共4页

分层标是通过钻探方法分别埋设在地下不同深度土层中的特殊监测点,标点直通地表,随土层的压缩、膨胀而升降变化,由此监测地面的总沉降量或总回弹量。通过温州市地面沉降监测标组的施工实践,探讨了确保分层标质量的关键工序和控制措施,... 分层标是通过钻探方法分别埋设在地下不同深度土层中的特殊监测点,标点直通地表,随土层的压缩、膨胀而升降变化,由此监测地面的总沉降量或总回弹量。通过温州市地面沉降监测标组的施工实践,探讨了确保分层标质量的关键工序和控制措施,并对标底装置作了技术改进。分层标的建设可为该地区今后地面沉降防治、地下水资源合理开发利用提供更有效的基础资料和决策依据。 展开更多

关键词 地面沉降监测 分层标 标底 标体 监测目的层

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