基于单目视觉车辆姿态角估计和逆透视变换的车距测量 被引量：29

1

作者 刘军 后士浩 +1 位作者 张凯 晏晓娟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期70-76,共7页

针对一般的单目视觉测距方法忽略汽车在行驶过程中姿态角变化的问题,该文提出了一种基于变参数逆透视变换和道路消失点检测的单目视觉测距模型,实现了车辆在相对运动过程中的纵向距离和横向距离实时测量。首先,该文通过基于纹理方向估... 针对一般的单目视觉测距方法忽略汽车在行驶过程中姿态角变化的问题,该文提出了一种基于变参数逆透视变换和道路消失点检测的单目视觉测距模型,实现了车辆在相对运动过程中的纵向距离和横向距离实时测量。首先,该文通过基于纹理方向估计的道路消失点检测算法计算出汽车运动的偏航角和俯仰角,然后运用变参数的逆透视变换和几何建模分析方法,建立车辆测距模型。对不同道路环境和测距方法的2组对比试验分析该文方法的可行性和有效性,结果表明,该文所提出的测距模型能够有效测量纵向70 m、横向4 m以内的目标车辆距离,测量误差在5%以内,且道路环境越好,误差越小,道路良好的平坦道路测距误差在3%以内;该文算法的平均处理速度达到了40帧/s。 展开更多

关键词 算法 模型 车辆 单目视觉 逆透视变换 道路消失点检测 单目测距

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基于道路结构特征的自主车视觉导航 被引量：14

2

作者 邓剑文 安向京 贺汉根 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2004年第4期415-419,共5页

基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这... 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素。在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果。 展开更多

关键词 自主车 视觉导航 道路检测 透视投影变换

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基于线性逼近的车道线弯道识别方法 被引量：15

3

作者 王宝锋 齐志权 +1 位作者 马国成 陈思忠 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期470-474,共5页

为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点... 为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性. 展开更多

关键词 弯道识别 线性逼近 逆透视变换 HOUGH变换

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基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究 被引量：10

4

作者 王辉 邹伟 郑睿 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第25期46-48,60,共4页

针对立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,文章提出了一种基于区域分割的障碍检测方法。通过区域分割,把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配,提高了匹配的精度。分割后的区域作为一个独立的对象进行... 针对立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,文章提出了一种基于区域分割的障碍检测方法。通过区域分割,把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配,提高了匹配的精度。分割后的区域作为一个独立的对象进行处理,障碍物三维信息计算转化为视差的判断,提高了匹配的速度。该算法能够实现在室内环境下的实时障碍检测,不需要利用环境的先验知识,具有较强的自适应性。实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 自主式移动机器人 障碍检测 逆投影变换 区域分割

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基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量 被引量：13

5

作者 王永森 刘宏哲 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第7期1234-1243,共10页

前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精... 前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度车距测量。该方法首先通过对车辆关键点估计和几何关系模型完成对车辆下边沿的估计,然后从中计算测距关键点,再利用基于点的逆透视变换测距模型进行距离计算。实验结果表明,与其他基于单目视觉的车辆测距方法相比,该方法提高了测距的精度和稳定性。 展开更多

关键词 单目视觉 车辆测距 视觉测距 逆透视变换 自动驾驶汽车

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一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法 被引量：11

6

作者 刘威 于红绯 +3 位作者 杨恒 段勃勃 袁淮 赵宏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1793-1799,共7页

障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆... 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性. 展开更多

关键词 广义障碍物检测 逆透视投影变换 位移矢量 区间统计 单目视觉

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基于反透视变换的车道线检测算法 被引量：10

7

作者 刘萍 孙耀航 《计算机与数字工程》 2019年第3期678-681,共4页

针对无人驾驶车辆在行车过程中,需要沿车道线行驶的功能需要,论文提出了一种基于反透视变换的车道线检测算法。首先,利用最优阈值法对图像进行处理,得到二值图像并且消除噪声。然后,利用反透视变换将车辆摄像头拍摄的图像转换成俯视图... 针对无人驾驶车辆在行车过程中,需要沿车道线行驶的功能需要,论文提出了一种基于反透视变换的车道线检测算法。首先,利用最优阈值法对图像进行处理,得到二值图像并且消除噪声。然后,利用反透视变换将车辆摄像头拍摄的图像转换成俯视图。接下来利用K-均值聚类算法进行线性判别以消除线性干扰。最后,从俯视角度连接车道线的不连续之处。通过实验,证实该方法达到了划分车道线,对无人驾驶车辆行驶进行导引的效果。 展开更多

关键词 二值图像 最优阈值法 反透视变换 K-均值聚类算法 道路模型

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基于逆透视投影变换的图像拼接方法 被引量：9

8

作者 袁启平 宋金泽 吴涛 《微计算机信息》 2010年第21期208-210,共3页

为了得到大视角图像较好的拼接效果,本文提出了一种新的图像拼接方法。该方法利用逆透视投影变换的方法解决了大视角图像间视差过大的问题,利用多分辨率匹配来提高图像匹配速度,利用选取特征区域的方法来提高模板匹配的精度。实验证明... 为了得到大视角图像较好的拼接效果,本文提出了一种新的图像拼接方法。该方法利用逆透视投影变换的方法解决了大视角图像间视差过大的问题,利用多分辨率匹配来提高图像匹配速度,利用选取特征区域的方法来提高模板匹配的精度。实验证明了该方法能有效解决简单环境下大视角图像的拼接问题。 展开更多

关键词 图像拼接 逆透视投影变换 多分辨率匹配 模板匹配

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逆透视映射公式的误差分析及准确度验证 被引量：9

9

作者 曹毓 冯莹 +2 位作者 雷兵 杨云涛 赵立双 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1833-1838,共6页

从数学上分析了目前普遍使用的逆透视映射公式的误差,给出重新推导的逆透视映射数学公式.设计实验验证了采用本文公式进行逆透视映射的效果,并与现有两公式的效果进行了比较.实验结果表明:无论相机内外参量如何变化,本文推导出的公式其... 从数学上分析了目前普遍使用的逆透视映射公式的误差,给出重新推导的逆透视映射数学公式.设计实验验证了采用本文公式进行逆透视映射的效果,并与现有两公式的效果进行了比较.实验结果表明:无论相机内外参量如何变化,本文推导出的公式其IPM变换效果均好于现有公式.在相机架设高度等参量确定的条件下,采用改进后的公式,逆透视映射变换的相对误差平均为0.85%,较现有的公式准确度有较大提高,能更好地满足智能导航和路面状况勘测等对近距离图像的逆透视映射变换应用要求. 展开更多

关键词 图像处理 逆透视映射 智能导航 路面勘测

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逆透视投影下车道偏离时间的在线估计 被引量：6

10

作者 戴斌 裘伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第21期235-238,共4页

提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆... 提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆偏离车道的时间,判定车辆是否会偏离车道。对该算法进行了详细介绍并给出了实验结果,结果表明该算法能够准确地判断车道偏离。 展开更多

关键词 车道偏离 逆透视变换 HOUGH变换 道路标志线

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基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测 被引量：6

11

作者 王超 王欢 +1 位作者 赵春霞 任明武 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1156-1163,共8页

为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题,提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方法。该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域,利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择,并采用基于模糊线... 为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题,提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方法。该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域,利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择,并采用基于模糊线性鉴别分析获得从彩色RGB图像到灰度图像变换的最佳投影系数,以确保车道线和道路像素间的灰度差异最大,从而有效突出道路上的弱线;利用逆透视变换对候选车道线间的空间位置关系进一步验证,以此找回漏检的虚线。不同场景、不同天气状况下的实际道路图像的实验表明,方法具有很好的鲁棒性和准确性。 展开更多

关键词 先进驾驶辅助系统 车道线检测 梯度增强 逆透视变换 弱线检测 虚线检测

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一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法 被引量：6

12

作者 高志峰 汪渤 +1 位作者 周志强 徐方芳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期73-78,共6页

提出了一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法.给出一种简单的逆透视变换方法,该方法不依赖于摄像机参数,计算简便.基于法向车道线模型研究了车道线的线特征提取方法,结合线特征的方向特性和强度信息,提出了改进的Hough变换车道线直线检... 提出了一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法.给出一种简单的逆透视变换方法,该方法不依赖于摄像机参数,计算简便.基于法向车道线模型研究了车道线的线特征提取方法,结合线特征的方向特性和强度信息,提出了改进的Hough变换车道线直线检测方法,有效提高了检测的鲁棒性和计算速度.利用检测出的直线对车道线进行精确定位,采用加权最小二乘曲线拟合方法完整地提取出图像中的车道线.实验证明,算法在弯道和非平坦路面上都能准确地提取出车道线,具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 车道线检测 非平坦路面 逆透视变换 HOUGH变换

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一种基于改良逆投影变换的道路斑马线识别方法 被引量：6

13

作者 王一丁 徐超 《北方工业大学学报》 2013年第3期31-35,66,共6页

针对道路岔口事故多发的交通环境,提出了一种基于逆投影变换的道路斑马线识别方法.该方法可用于多种视觉采集处理设备如智能眼镜,智能车辆等.方法首先对逆投影变换方法进行改良,使用改良后的逆投影变换将图像进行俯视矫正;之后,对变换... 针对道路岔口事故多发的交通环境,提出了一种基于逆投影变换的道路斑马线识别方法.该方法可用于多种视觉采集处理设备如智能眼镜,智能车辆等.方法首先对逆投影变换方法进行改良,使用改良后的逆投影变换将图像进行俯视矫正;之后,对变换后的图片进行形态学变换以消除噪声干扰,再应用双极系数法对斑马线进行识别;最后,采用连通域判决方法消除图像中其他景物对识别造成的影响.实验结果表明,斑马线识别的准确率和实时性得到了提升,改良后的逆投影变换效果突出. 展开更多

关键词 图像处理 逆投影变换 斑马线识别 机器视觉

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基于行车视频消失点和逆透视变换的车速测量 被引量：5

14

作者 关闯 冯浩 +2 位作者 张志勇 姜镇飞 张泽枫 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期128-135,共8页

为了克服行车途中相机抖动对车速测量的影响,利用行车视频消失点特性和逆透视变换特征,提出一种通用车速测量方法。首先通过检测车道线来识别获取消失点位置和车道斜率信息;其次建立相机三参数模型,并利用透视成像原理,推导出俯仰角、... 为了克服行车途中相机抖动对车速测量的影响,利用行车视频消失点特性和逆透视变换特征,提出一种通用车速测量方法。首先通过检测车道线来识别获取消失点位置和车道斜率信息;其次建立相机三参数模型,并利用透视成像原理,推导出俯仰角、偏航角以及高度的计算公式;然后对逆透视变换后的正投影图像进行特征运动分析,获取自车及目标车辆速度;最后分别在自车车速为20、25、30、35、40、50 km/h以及前方目标车辆车速为10、20、30 km/h的情况下进行实车试验。结果表明:自车车速的平均误差不超过5%,前车车速的平均误差不超过7%,能够达到交通事故车速测量的要求。 展开更多

关键词 行车视频 消失点 逆透视变换 车速测量 交通事故

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基于路面垂直轮廓建模的一般路面逆透视变换 被引量：5

15

作者 刘洪涛 蒋如意 +2 位作者 胡文 莫锦秋 王石刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1770-1773,1778,共5页

提出了一种由单帧立体图像实现一般路面图像逆透视变换的方法.针对双目视觉得到的路面垂直轮廓进行B样条建模,利用建模得到的路面高度代入路面图像成像过程中,从而实现一般路面的逆透视变换.实验表明,通过该方法能有效地实现上下坡等一... 提出了一种由单帧立体图像实现一般路面图像逆透视变换的方法.针对双目视觉得到的路面垂直轮廓进行B样条建模,利用建模得到的路面高度代入路面图像成像过程中,从而实现一般路面的逆透视变换.实验表明,通过该方法能有效地实现上下坡等一般路面图像的逆透视变换. 展开更多

关键词 逆透视变换 鸟瞰图 道路建模 双目视觉

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基于反透视变换和Hough变换的车道线检测 被引量：4

16

作者 张云港 杨金华 《云南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期104-108,共5页

智能车辆研究中,结构化道路环境的检测与识别的一个主要方面就是对路面中的车道线进行检测与识别.道路图像的预处理往往决定着车道线检测识别能力和效率,提出以反透视变换为核心的道路图像预处理方法,并利用Hough变换检测车道线,实验证... 智能车辆研究中,结构化道路环境的检测与识别的一个主要方面就是对路面中的车道线进行检测与识别.道路图像的预处理往往决定着车道线检测识别能力和效率,提出以反透视变换为核心的道路图像预处理方法,并利用Hough变换检测车道线,实验证明,该方法能有效的提取图像中的车道线. 展开更多

关键词 反透视变换 HOUGH变换 车道线检测

原文传递

移动机器人的视觉处理方法及实现 被引量：2

17

作者 原新 朱齐丹 许辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2003年第1期41-44,共4页

介绍了移动机器人视觉处理中摄像机技术的相关内容,并根据摄像机透视映射原理,进行逆换算从而得到逆透视映射,即根据物体在成像平面坐标系的数据及其摄像机参数得到其在世界坐标系的具体参数数据,得到了实用的控制算法,从而实现了利用... 介绍了移动机器人视觉处理中摄像机技术的相关内容,并根据摄像机透视映射原理,进行逆换算从而得到逆透视映射,即根据物体在成像平面坐标系的数据及其摄像机参数得到其在世界坐标系的具体参数数据,得到了实用的控制算法,从而实现了利用单摄像机获取环境的深度信息,简化了系统的结构. 展开更多

关键词 视觉 智能移动机器人 图象处理 逆透视映射

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基于卷积神经网络的车道线逆透视变换算法

18

作者 蒋凯伟 刘彪 +3 位作者 刘国豪 乔俊超 王智 边浩毅 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期106-113,共8页

逆透视变换是车道线检测的关键环节.当车辆俯仰角变化时,传统固定参数的逆透视变换方法无法动态调整,导致逆透视变换效果不佳.针对这一问题,提出基于卷积神经网络的自适应逆透视变换算法.该方法利用卷积神经网络处理图像,得到求解逆透... 逆透视变换是车道线检测的关键环节.当车辆俯仰角变化时,传统固定参数的逆透视变换方法无法动态调整,导致逆透视变换效果不佳.针对这一问题,提出基于卷积神经网络的自适应逆透视变换算法.该方法利用卷积神经网络处理图像,得到求解逆透视变换所需的参数,从而实现逆透视变换矩阵的动态更新.根据道路结构的先验信息设计了自适应加权条形池化分支,用于补充下采样过程中丢失的结构信息,基于ResNet网络的残差结构搭建了轻量的卷积神经网络——TNET,并设计了对应的损失函数.与ResNet18相比,T-NET具有整体参数量小、计算成本低等特点.最后,通过实车采集的真实道路图像对算法进行了验证,结果表明:在车辆颠簸情况下,该方法可以有效抑制俯仰角变化对逆透视的不利影响,实现良好的逆透视变换效果. 展开更多

关键词 深度学习 逆透视变换 卷积神经网络 条形池化

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动态图像逆透视映射方法在路面图像拼接中的应用 被引量：4

19

作者 曹毓 冯莹 +2 位作者 魏立安 雷兵 王彦辉 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1658-1662,共5页

目前广泛使用的车载路面图像逆透视映射方法均假定相机姿态角是恒定的。车辆行进中的颠簸会使得相机姿态发生变化,由此导致现有方法获得的路面俯视图出现较大误差。为此,本文使用姿态传感器实时测量相机姿态,利用相机姿态角数据计算出... 目前广泛使用的车载路面图像逆透视映射方法均假定相机姿态角是恒定的。车辆行进中的颠簸会使得相机姿态发生变化,由此导致现有方法获得的路面俯视图出现较大误差。为此,本文使用姿态传感器实时测量相机姿态,利用相机姿态角数据计算出相机相对路面的逆透视映射关系矩阵,从而获得了高精度的路面俯视图。实验测试结果表明,在相机任意姿态角下,由该方法获得的俯视图其逆透视映射误差不超过0.8%。室外动态颠簸状况下的路面图像拼接实验表明,和传统方法相比,该方法获得的路面俯视图失真较小。因此,改进后的方法可在相机处于颠簸条件下获得高精度的路面俯视图,可应用于机场跑道异物快速检测和公路路面病害勘测等领域。 展开更多

关键词 图像拼接 逆透视映射 相机姿态测量 跑道异物检测 路面病害勘测

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车载环视拼接方法的研究 被引量：4

20

作者 鲁斌 秦瑞 +1 位作者 李庆 陈大鹏 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第9期293-295,共3页

介绍一种由4个不同鱼眼摄像机视场映射到俯视图的拼接方案。该方案主要依据逆投影方法分别建立起4个场景到俯视场景下大图的坐标关系,再依据图像融合得到最终俯瞰视图。创新性是提出在相交区域做第二次的泰勒拟合来增加模型对相交区域... 介绍一种由4个不同鱼眼摄像机视场映射到俯视图的拼接方案。该方案主要依据逆投影方法分别建立起4个场景到俯视场景下大图的坐标关系,再依据图像融合得到最终俯瞰视图。创新性是提出在相交区域做第二次的泰勒拟合来增加模型对相交区域的描述的准确性。最后依据室内模型小车实验,在小车各个角度下的拼接效果证明提出的算法对车载环视的相交区域拼接效果有显著的改善。 展开更多

关键词 车载环视 逆投影变换 相交区域 拼接

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