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骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真 被引量：14
1
作者 李晓辉 汪苏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期964-968,共5页
针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围... 针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持. 展开更多
关键词 相贯线 焊接机器人 运动学仿真
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利用三维造型技术进行复杂形体的读图 被引量：11
2
作者 张孟玫 常东梅 王双胜 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第11期65-66,共2页
复杂组合体的读图是工程制图中的重点和难点问题。本文提出利用现代新技术解决这一关键问题,在三维造型过程中阐述复杂形体的读图方法,并通过实例进行说明。在整个三维造型的过程中充分利用三维造型软件系统提供的功能,不仅能使平面的... 复杂组合体的读图是工程制图中的重点和难点问题。本文提出利用现代新技术解决这一关键问题,在三维造型过程中阐述复杂形体的读图方法,并通过实例进行说明。在整个三维造型的过程中充分利用三维造型软件系统提供的功能,不仅能使平面的视图和空间的立体瞬间联系起来,使复杂形体的读图过程变得生动有趣,而且在三维造型的过程中理解形体中相贯线的形成也变得更加简单。 展开更多
关键词 三维造型 SOLIDWORKS 相贯线 组合体读图
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大构件相贯线焊缝轨迹拟合方法 被引量：11
3
作者 苗新刚 汪苏 李晓辉 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期89-92,117,共4页
针对大构件相贯线焊接结构在制造和装配中存在一定的误差,而使用机器人焊接时对焊缝轨迹要求又比较高的问题,提出了相应的轨迹拟合方法.对相贯线焊缝轨迹的获取和拟合进行了详细的分析,采用了基于相贯线变形普遍规律的椭圆拟合法和基于... 针对大构件相贯线焊接结构在制造和装配中存在一定的误差,而使用机器人焊接时对焊缝轨迹要求又比较高的问题,提出了相应的轨迹拟合方法.对相贯线焊缝轨迹的获取和拟合进行了详细的分析,采用了基于相贯线变形普遍规律的椭圆拟合法和基于曲线拟合的三坐标轴分立最小二乘法两种方法.选取关键部位进行示教,然后分别对这两种方法进行了相贯线的拟合仿真,通过分析可知三坐标轴分立最小二乘法的精度更高,更适合于大构件相贯线焊接结构件焊缝轨迹的获取. 展开更多
关键词 相贯线 焊接机器人 椭圆拟合 最小二乘拟合
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工程制图双语教学的探索与实践 被引量：9
4
作者 孙炜 陈锦昌 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第6期141-144,共4页
分析了当前高校中工程制图双语教学的现状和特点,讨论了该校在工程制图双语教学课程中,在生源、教材、教学手段、辅导与考核、师资等各方面所作的工作。并以一节“平面与曲面立体截交线”的双语课为例,具体叙述了教学的实施情况和在教... 分析了当前高校中工程制图双语教学的现状和特点,讨论了该校在工程制图双语教学课程中,在生源、教材、教学手段、辅导与考核、师资等各方面所作的工作。并以一节“平面与曲面立体截交线”的双语课为例,具体叙述了教学的实施情况和在教学中多种媒体相结合的互动式教学方法的实施情况,对如何提高双语教学的效率与质量方面作了有益的探索。 展开更多
关键词 工程图学 截交线 双语教学 教学实践
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新型相贯线焊接机器人设计与研究 被引量：8
5
作者 李向春 毛志伟 +1 位作者 陈记超 袁文剑 《热加工工艺》 北大核心 2019年第5期226-230,共5页
为了适应一定范围管径的相贯线焊缝的自动化焊接,设计一种通用型相贯线焊接机器人。设计空间均布的梯形铰链结构来适应一定范围管径的安装,使用具有自定心功能的二自由度手腕,在ProE中建立了五自由度相贯线焊接机器人模型。根据设计的... 为了适应一定范围管径的相贯线焊缝的自动化焊接,设计一种通用型相贯线焊接机器人。设计空间均布的梯形铰链结构来适应一定范围管径的安装,使用具有自定心功能的二自由度手腕,在ProE中建立了五自由度相贯线焊接机器人模型。根据设计的机构为机器人建立D-H连杆坐标系,推导出模型正逆解,然后通过机器人关节的范围确定解的唯一性。通过MATLAB Robotics Toolbox机器人工具箱对机器人进行分析,为机器人建立ADAMS虚拟样机模型并进行仿真,提取了焊丝末端的速度曲线。结果表明焊丝端点合成速度波动不大,满足自动化焊接要求。 展开更多
关键词 相贯线 焊接机器人 正逆解 运动仿真
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相贯线焊接机器人示教再现的工程化实现方法 被引量：7
6
作者 汪苏 韩凌攀 +2 位作者 苗新刚 杨元 怀其武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期138-141,共4页
针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公... 针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式,实现在相贯线焊接时的任意点起弧.该方法简单有效,是一种很好的工程化实现方法. 展开更多
关键词 焊接机器人 相贯线 示教再现 任意点起弧
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燃油喷射体相贯线电解修形研究 被引量：6
7
作者 刘泽祥 康敏 +1 位作者 杨勇 傅秀清 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第19期2343-2347,共5页
基于有限元分析方法,在ANSYS中建立了电解修形的二维电场模型,在模型工件表面取若干个节点,将三类阴极的加工过程分为若干个时间段,并对这些时间段进行累积求解计算,得到工件加工表面不同时刻的电场分布和各节点的电流密度值。通过计算... 基于有限元分析方法,在ANSYS中建立了电解修形的二维电场模型,在模型工件表面取若干个节点,将三类阴极的加工过程分为若干个时间段,并对这些时间段进行累积求解计算,得到工件加工表面不同时刻的电场分布和各节点的电流密度值。通过计算各个节点的位置,从而得出各个时刻加工后的工件表面轮廓曲线。利用仿真的结果,对电解加工参数进行实验验证。实验结果表明,利用仿真结果所确定的电加工工艺参数进行燃油喷射体相贯线电解修形,能满足燃油喷射体的加工要求,为燃油喷射体相贯线电解修形提供了依据。 展开更多
关键词 电解加工 相贯线 有限元法 电场
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正交圆柱圆锥相贯线极右点的形数分析 被引量：5
8
作者 邓东芳 《鞍山科技大学学报》 2000年第1期49-51,共3页
:指出了《“切点法”求取正交柱锥相贯线极位点的误差分析》一文的缺陷与错误 ,完善了其结论 。
关键词 相贯线 极右点 工程制图
全文增补中
基于SolidWorks生成两斜交圆锥表面展开图 被引量：4
9
作者 宋彦 张京京 +1 位作者 陈晓鹏 钱清 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第4期1119-1121,共3页
针对锥形三通管展开过程较复杂、现有的技术还无法实现其展开图的自动绘制的情况,运用形数结合的思想,提出了通用的两斜交圆锥精确展开的解析放样算法。首先通过该算法建立了轴线斜交的两圆锥表面的数学模型,推导出相贯线方程,并利用Sol... 针对锥形三通管展开过程较复杂、现有的技术还无法实现其展开图的自动绘制的情况,运用形数结合的思想,提出了通用的两斜交圆锥精确展开的解析放样算法。首先通过该算法建立了轴线斜交的两圆锥表面的数学模型,推导出相贯线方程,并利用SolidWorks二次开发技术建立了相贯线空间模型,由此对相贯线方程正确性进行了验证;其次应用展开原理建立了空间曲线的展平曲线方程,最后使用VB编程在SolidWorks实现了斜交锥形三通管参数化展开图的自动绘制。实例运行结果及有关数据表明该算法运算速度快,精度高,通用性强,可用于多种钣金类零件的展开图绘制,方便了钣金类零件的制造。 展开更多
关键词 圆锥 相贯线 展开图 SOLIDWORKS 二次开发
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基于Auto CAD二次开发的管系开孔技术研究 被引量：4
10
作者 肖德明 陈亮亮 +1 位作者 王建辉 马亚光 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2010年第A01期65-70,共6页
对海洋钢结构建造中最常见的支管在主管上开孔的结构进行深入分析研究。利用空间解析几何及高等代数中相应的理论,推导了支管在主管开孔的放样、展开数学模型。最后在熟悉和掌握Auto CAD二次开发工具VBA的基础上,编制软件,进而取代手工... 对海洋钢结构建造中最常见的支管在主管上开孔的结构进行深入分析研究。利用空间解析几何及高等代数中相应的理论,推导了支管在主管开孔的放样、展开数学模型。最后在熟悉和掌握Auto CAD二次开发工具VBA的基础上,编制软件,进而取代手工放样和展开,显著减少了工作量,达到了提高工作效率及精度的研究目的,并为其它形式开孔技术的研究奠定了基础。 展开更多
关键词 相贯线 开孔 AUTO CAD 二次开发
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空间二仿射对应点列形成的双曲抛物面 被引量：4
11
作者 刘阜平 丁勇 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期1-4,共4页
空间两条直线交叉,且该两条直线是二仿射对应点列的底,其对应点的连线包络成的二次曲面称为双曲抛物面。借助于正投影图,讨论了双曲抛物面图示法的特点和截交线的变化规律。
关键词 仿射点列 双曲抛物面 截交线
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两非回转二次曲面交线图解法的研究 被引量：3
12
作者 戴志国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期125-127,共3页
研究两非回转二次曲面交线图解法，为解决画法几何学中难以解决的求曲面交线问题找到有效的方法，同时，为选择某种作图简捷，准确的图解法提供依据．对于解决工程曲面展开具有实际指导意义．
关键词 非回转曲面 交线 图解法 画法几何 二次曲面
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基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划 被引量：2
13
作者 汪苏 苗新刚 李晓辉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期771-775,共5页
针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输... 针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输入变量的隶属度函数;采用经验归纳法设计模糊控制规则,建立了相应的控制规则表;最后规划出焊枪的工作角和行走角.对不同的相贯筒体直径进行了仿真,结果表明,采用加权模糊专家系统对骑座式相贯线焊接机器人焊枪的工作角和行走角进行规划,可以有效的完成焊接过程焊枪的姿态控制. 展开更多
关键词 相贯线 模糊控制 焊接机器人 姿态规划
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三分梁式岔管体形设计与有限元计算 被引量：3
14
作者 杨海红 杨兴义 伍鹤皋 《水力发电》 北大核心 2012年第2期54-56,64,共4页
结合埃塞俄比亚GIBEⅢ水电站三分梁式岔管的实际情况,运用锥锥相贯原理及平面几何关系推导出了三分岔管两腰梁和两U梁共点的条件和计算公式,并编写了相应的计算程序,在此基础上对三分岔管体形进行了设计;然后采用ANSYS软件中的APDL参数... 结合埃塞俄比亚GIBEⅢ水电站三分梁式岔管的实际情况,运用锥锥相贯原理及平面几何关系推导出了三分岔管两腰梁和两U梁共点的条件和计算公式,并编写了相应的计算程序,在此基础上对三分岔管体形进行了设计;然后采用ANSYS软件中的APDL参数化设计语言对三分梁式岔管进行了有限元计算,通过以岔管管壁厚度和U梁厚度、内伸宽度为参数对岔管进行多方案比较,最终提出了合理的设计方案。 展开更多
关键词 三分梁式岔管 体形设计 相贯线 有限元计算 GIBEⅢ水电站
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空间中厚板相贯线轨迹多层多道机器人焊接系统 被引量：3
15
作者 曾孔庚 姚鹏程 +2 位作者 崔江涛 黄相才 孙文欣 《电焊机》 北大核心 2014年第11期25-28,共4页
管管相贯的相贯线轨迹的机器人自动化焊接是锅炉、压力容器及相关行业的难题,介绍了空间中厚板相贯线轨迹多层多道机器人焊接系统的构成、工作原理。包括:作业对象的模型、焊道数据、系统软件,机器人系统的构成、离线编程、电弧跟踪原... 管管相贯的相贯线轨迹的机器人自动化焊接是锅炉、压力容器及相关行业的难题,介绍了空间中厚板相贯线轨迹多层多道机器人焊接系统的构成、工作原理。包括:作业对象的模型、焊道数据、系统软件,机器人系统的构成、离线编程、电弧跟踪原理及纠偏应用等。 展开更多
关键词 相贯线 焊道数据 机器人 离线编程 电弧跟踪 纠偏
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平面与圆锥截交时截交线性质的讨论 被引量：1
16
作者 李建新 杨亚楠 徐东峰 《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》 2001年第2期66-68,共3页
本文论述了用解析法论证平面与圆锥相交时 ,在圆锥表面形成截交线的条件与截交线形状之间的关系。
关键词 截平面 截交线 解析法 截交
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焊接过程计算机仿真的算法研究 被引量：2
17
作者 李晓辉 汪苏 肖玉平 《电焊机》 2005年第12期59-62,共4页
开发焊接过程计算机仿真软件可以优化产品设计,降低生产成本。焊接过程计算机仿真软件是用于焊接过程和温度场的仿真,一旦焊接过程能够实现计算机模拟,就可以通过计算机系统来确定各种材料的最佳焊接参数。介绍了应用于相贯线焊缝焊接... 开发焊接过程计算机仿真软件可以优化产品设计,降低生产成本。焊接过程计算机仿真软件是用于焊接过程和温度场的仿真,一旦焊接过程能够实现计算机模拟,就可以通过计算机系统来确定各种材料的最佳焊接参数。介绍了应用于相贯线焊缝焊接过程中温度场及残余应力场的计算机仿真的算法,并初步分析和建立了该软件系统框架。 展开更多
关键词 焊接 仿真 相贯线 算法
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基于空间仿射对应点列的双曲抛物面三维构建及分析 被引量：2
18
作者 江晓红 宋彦 《图学学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期24-27,共4页
利用计算机3D软件构建基于空间仿射对应点列的双曲抛物面。对双曲抛物面进行不同方向的投射,可以准确得到双曲抛物面不同方位和角度的投影图。从这些投影图中,可以更直观、清楚的了解双曲抛物面的投影特点。使用多个不同位置的平面对双... 利用计算机3D软件构建基于空间仿射对应点列的双曲抛物面。对双曲抛物面进行不同方向的投射,可以准确得到双曲抛物面不同方位和角度的投影图。从这些投影图中,可以更直观、清楚的了解双曲抛物面的投影特点。使用多个不同位置的平面对双曲抛物面进行截切,并通过分析、观察截交线的变化趋势,得出几点规律性的结论。 展开更多
关键词 仿射点列 3D造型 双曲抛物面 截交线
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空间两射影对应点列形成的单叶双曲面 被引量：2
19
作者 刘阜平 丁勇 《图学学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期28-31,共4页
空间两条交叉直线为底的射影对应点列,对应点连线包络成单叶双曲面。如果移动其中任一点列的位置,单叶双曲面的形状变化有一定的规律。通过对单叶双曲面截交线形状的系统分析,首次提出单叶双曲面上存在抛物线型截交线。针对二射影对应... 空间两条交叉直线为底的射影对应点列,对应点连线包络成单叶双曲面。如果移动其中任一点列的位置,单叶双曲面的形状变化有一定的规律。通过对单叶双曲面截交线形状的系统分析,首次提出单叶双曲面上存在抛物线型截交线。针对二射影对应点列作图法的简化,为我们进一步开发应用CAD软件自动生成该曲面提供了理论支持。 展开更多
关键词 射影点列 单叶双曲面 截交线 抛物线
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计算机在圆柱形容器筒体与接管相贯放样中的应用 被引量：2
20
作者 伍星 淡勇 赵渊 《化工机械》 CAS 2011年第5期559-561,共3页
针对制造过程中容器筒体和接管相贯曲线的精确、高效性和方便放样的问题,根据相贯线的几何原理,推导出空间两圆柱相贯线的平面展开图尺寸计算公式;根据应用的实用性,对程序的运行环境和开发环境进行了选择,完成了程序的设计和编制,实现... 针对制造过程中容器筒体和接管相贯曲线的精确、高效性和方便放样的问题,根据相贯线的几何原理,推导出空间两圆柱相贯线的平面展开图尺寸计算公式;根据应用的实用性,对程序的运行环境和开发环境进行了选择,完成了程序的设计和编制,实现了圆柱壳相贯结构相贯曲线放样的计算机化。多种相贯结构的验证结果表明,该程序操作简单,计算结果精确,可获得完美的放样曲线。 展开更多
关键词 压力容器 圆柱筒体 接管 相贯线 放样 计算机
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