基于联邦滤波器的新型故障检测结构及算法 被引量：6

1

作者 刘准 陈哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期550-554,共5页

提出了一种基于联邦卡尔曼滤波器的故障检测结构 ,该结构利用各局部滤波器和参考滤波器共有状态之间的残差进行故障检测 .并提出了 2种故障检测算法 :χ2 检验法和Elman神经网络检验法 .以组合导航系统为例进行了仿真研究 ,和其它算法... 提出了一种基于联邦卡尔曼滤波器的故障检测结构 ,该结构利用各局部滤波器和参考滤波器共有状态之间的残差进行故障检测 .并提出了 2种故障检测算法 :χ2 检验法和Elman神经网络检验法 .以组合导航系统为例进行了仿真研究 ,和其它算法相比该算法计算简单、可靠 ,不但可以快速检测出外部传感器及参考系统故障 ,且具有很好的容错性能 ,能快速检测出故障并进行隔离 。 展开更多

关键词 算法 故障检测 滤波器 神经网络 组合导航

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基于积分多普勒平滑伪距的导航算法研究 被引量：5

2

作者 金磊 陈帅 +1 位作者 刘亚玲 丁翠玲 《航天控制》 CSCD 北大核心 2015年第1期61-65,共5页

载体处于高动态机动、障碍遮挡、信号干扰和多路径等复杂环境时,GNSS接收机跟踪环路易发生信号失锁和相位失调,导致载波相位观测值发生较大变化,采用载波相位平滑伪距将严重影响导航精度。为改善GNSS接收机导航性能,对电离层效应及延时... 载体处于高动态机动、障碍遮挡、信号干扰和多路径等复杂环境时,GNSS接收机跟踪环路易发生信号失锁和相位失调,导致载波相位观测值发生较大变化,采用载波相位平滑伪距将严重影响导航精度。为改善GNSS接收机导航性能,对电离层效应及延时校正模型进行了研究,基于α-β滤波算法提出了基于积分多普勒平滑伪距的导航算法。实验结果表明:采用该算法在静态、动态条件下定位精度优于5m,测速精度优于0.05m/s,可显著提高GNSS接收机的导航精度。 展开更多

关键词 跟踪环路 载波相位 积分多普勒 平滑伪距 导航算法

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基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法 被引量：2

3

作者 靳凯迪 柴洪洲 +2 位作者 宿楚涵 向民志 李明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3624-3631,共8页

针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义... 针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上,构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明,与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比,所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响,可在一定程度上提高组合导航系统的性能。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波

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融合A^(*)与TEB算法的机器人多任务导航调度研究 被引量：9

4

作者 郭烈 齐国栋 +1 位作者 赵一兵 黄亮 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期82-88,共7页

为提高机器人工作效率,提出一种基于A^(*)与时间弹性带算法(time eletic band,TEB)的多任务导航调度算法.通过提高障碍物邻接栅格点的代价值,增大A^(*)算法所规划路径与障碍物之间的距离,完成路径的平滑处理;将局部规划算法输出的控制... 为提高机器人工作效率,提出一种基于A^(*)与时间弹性带算法(time eletic band,TEB)的多任务导航调度算法.通过提高障碍物邻接栅格点的代价值,增大A^(*)算法所规划路径与障碍物之间的距离,完成路径的平滑处理;将局部规划算法输出的控制指令进行PID (proportional-integral-differential)控制,提出一种融合PID控制的TEB算法,减小了指令的波动范围;通过人机交互操作获得目标点数量和位置,按照由近及远的原则实现机器人的多目标任务调度与导航.实验证明:改进后的A^(*)算法规避了穿越障碍物的现象,将邻接路径点转角控制在45°之内,改进后的TEB算法使机器人的速度和角速度方差分别减小47.1%和18.2%,多任务导航调度算法能够实现自主输入导航目标点数量与位置坐标功能的正常运转,机器人能够停止在距离目标点0.2 m的预设范围之内. 展开更多

关键词 机器人 路径规划 PID控制 时间弹性带算法 多任务导航

原文传递

探测器和角速度陀螺的噪声及刻度尺误差对捷联探测器积分比例导引系统的影响研究 被引量：7

5

作者 王磊 夏群利 祁载康 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期1653-1658,共6页

在任何光电测量设备中都存在噪声和刻度尺误差,尤其对于采用捷联探测器积分比例导引制导方式的制导弹药系统,噪声和刻度尺误差是影响系统性能的两个重要因素.本文主要研究了探测器和角速度陀螺的噪声及刻度尺误差对捷联探测器积分比例... 在任何光电测量设备中都存在噪声和刻度尺误差,尤其对于采用捷联探测器积分比例导引制导方式的制导弹药系统,噪声和刻度尺误差是影响系统性能的两个重要因素.本文主要研究了探测器和角速度陀螺的噪声及刻度尺误差对捷联探测器积分比例导引系统性能的影响,得到了许多有价值的结论,这些结论在工程实用中具有重要的意义. 展开更多

关键词 白噪声 刻度尺误差 捷联探测器 积分比例导引

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浅谈82跨航道钢构桥梁主梁主拱整体吊装施工技术 被引量：4

6

作者 许瑞 《江苏建材》 2016年第2期31-36,58,共7页

钢构桥梁整体吊装工法施工具有经济、快捷、高效的特点,节省了大量的人力、物力和财力,满足桥梁现代化施工步伐加快的需要,自动化程度高,安全可靠性好。以无锡杨家圩大桥为例,由于工程横跨大运河,该运河运输繁忙,由于航道要求,缩短封航... 钢构桥梁整体吊装工法施工具有经济、快捷、高效的特点,节省了大量的人力、物力和财力,满足桥梁现代化施工步伐加快的需要,自动化程度高,安全可靠性好。以无锡杨家圩大桥为例,由于工程横跨大运河,该运河运输繁忙,由于航道要求,缩短封航时间,桥梁安装采用"先河岸拼装再桥位合拢;先安装桥面系杆再安装拱肋合拢段"的思路进行安装,82 m主梁、主拱一次性整体吊装焊接对拱肋安装、定位测量提出较高要求;横撑处安装有镂空装饰结构,构件刚度较小,且外形要求美观,安装难度大;结构跨径较大,吊装过程中结构应力变化大,对结构的刚度及辅助措施要求高。 展开更多

关键词 跨径82 m钢构桥梁主梁主拱 整体吊装合拢 缩短封航 不占用航道

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积分滑模水下机器人导航定位控制方法仿真 被引量：4

7

作者 杨帅 邹智慧 《计算机仿真》 北大核心 2018年第11期306-309,365,共5页

精准定位和稳定控制是实现水下机器人自主导航的关键。水下作业环境复杂性多变,当前导航定位方法进行水下机器人运动轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时,难以保证导航系统定位控制精度,误差较大。针对上述问题,提出基于遗传算法的积... 精准定位和稳定控制是实现水下机器人自主导航的关键。水下作业环境复杂性多变,当前导航定位方法进行水下机器人运动轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时,难以保证导航系统定位控制精度,误差较大。针对上述问题,提出基于遗传算法的积分滑模水下机器人导航定位控制方法。模拟构建所研究的水下机器人运动学模型并进行参数设定,设计水下机器人导航轨迹滑膜面控制模型。针对当前导航定位方法进行水下机器人导航轨迹跟踪控制,当导航系统参数有扰动时出现定位误差的问题,在水下机器人导航轨迹滑膜面设计一个定位误差的积分项。将遗传算法与控制模型应用于水下机器人导航系统,在控制率的作用下实现高精度定位控制。实验结果表明,所提方法相比当前导航定位控制方法能够获得更高的定位控制精度,可满足机器人水下实际作业的要求。 展开更多

关键词 积分滑模 水下机器人 导航 定位控制 遗传算法

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捷联导引头积分比例导引制导精度 被引量：4

8

作者 陈阳 储海荣 郭立红 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期290-295,共6页

积分比例导引制导是适用于全捷联半主动激光导引头的一种典型制导方案。为解决该制导方案下的命中精度分析问题,提出了一种基于伴随法的精度分析方法。首先,建立了积分比例导引制导律模型,并给出了一种具有较强工程实用性的积分比例导... 积分比例导引制导是适用于全捷联半主动激光导引头的一种典型制导方案。为解决该制导方案下的命中精度分析问题,提出了一种基于伴随法的精度分析方法。首先,建立了积分比例导引制导律模型,并给出了一种具有较强工程实用性的积分比例导引制导律实现方法;其次,在分析制导回路各项误差源特性的基础上,利用伴随法得到了各误差源对脱靶量的影响。分析结果表明,制导精度与比例导引导航比、自动驾驶仪的动态特性密切相关。得到的结论可以为工程上利用全捷联半主动激光导引头进行制导提供重要参考。 展开更多

关键词 制导精度 全捷联半主动激光导引头 积分比例导引 伴随法

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星载GNSS确定GEO卫星轨道的积分滤波方法 被引量：4

9

作者 柳丽 董绪荣 +1 位作者 郑坤 王威 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期70-75,共6页

采用星载全球导航卫星系统(GNSS)确定地球静止轨道(GEO),以解决目前应用星载全球定位系统(GPS)时导航卫星可见性差的问题。以风云卫星为例,分析了未来的GNSS相对于GEO卫星的可见性,针对GEO轨道上导航接收机采样间隔较长的问题,综合轨道... 采用星载全球导航卫星系统(GNSS)确定地球静止轨道(GEO),以解决目前应用星载全球定位系统(GPS)时导航卫星可见性差的问题。以风云卫星为例,分析了未来的GNSS相对于GEO卫星的可见性,针对GEO轨道上导航接收机采样间隔较长的问题,综合轨道积分和卡尔曼滤波方法的优点,提出了确定GEO卫星轨道的积分滤波方法。并利用STK软件仿真产生所需数据,用MATLAB对提出的算法编程并进行仿真验证,结果表明,提出的方法性能优越,定轨精度较高。 展开更多

关键词 积分滤波法 星载全球导航卫星系统 定轨 地球静止轨道 卫星轨道

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一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法 被引量：3

10

作者 吴涛 谢志军 《压电与声光》 CAS 北大核心 2021年第6期863-868,共6页

针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭... 针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然后,采用基于紧耦合的线性模型求取初始化问题的封闭解;最后,将所提出的改进初始化方法应用于经典的VinsMono框架中。实验表明,改进方法可有效提高视觉惯性导航系统的初始化精度和效率。 展开更多

关键词 视觉传感器 惯性测量单元 惯性测量单元(IMU)预积分封闭解 视觉惯性导航 初始化

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简易制导火箭制导控制系统设计 被引量：2

11

作者 陈福凤 卢井楠 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第2期86-88,共3页

文中研究了简易制导火箭的制导控制系统,在基于自动驾驶仪与制导律相匹配原则的基础上,研究并仿真了速度矢量自动驾驶仪积分比例导引的制导控制系统方案。仿真结果表明,该方案是可行的。

关键词 简易制导火箭 制导控制系统 积分比例导引 速度矢量自动驾驶仪

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反辐射导弹的角度型制导方法研究 被引量：1

12

作者 唐道光 张意 +3 位作者 刘叙含 王乔 李涛 杨丹 《弹箭与制导学报》 北大核心 2022年第3期5-10,共6页

在推导最优比例导引的基础上,提出了比例导引、积分比例导引和速度追踪的视线角和弹道倾角表达式。针对积分比例导引和速度追踪的高阶动力学系统,建立了具有初始航向误差的制导模型。通过对脱靶量的对比分析,说明了积分比例导引和速度... 在推导最优比例导引的基础上,提出了比例导引、积分比例导引和速度追踪的视线角和弹道倾角表达式。针对积分比例导引和速度追踪的高阶动力学系统,建立了具有初始航向误差的制导模型。通过对脱靶量的对比分析,说明了积分比例导引和速度追踪的制导性能。 展开更多

关键词 反辐射导弹 制导方法 积分比例导引 速度追踪

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考虑心理偏好的内河通航安全投入多属性决策 被引量：1

13

作者 王磊 刘清 +1 位作者 董诗瑀 容敏敏 《中国航海》 CSCD 北大核心 2020年第3期33-40,共8页

为择优实施内河通航安全监管和保障资源投入项目,提高安全投入效益,提出一种考虑心理偏好的关联型多属性决策模型。从成本和收益2方面出发,分层级识别安全投入的关键影响因素,并分别以区间数和三角模糊数采集初始数据;引入前景价值函数... 为择优实施内河通航安全监管和保障资源投入项目,提高安全投入效益,提出一种考虑心理偏好的关联型多属性决策模型。从成本和收益2方面出发,分层级识别安全投入的关键影响因素,并分别以区间数和三角模糊数采集初始数据;引入前景价值函数和权重函数,表达和量化损失规避、偏好逆转和参照依赖等决策者的“有限理性”偏好特征,以纠正理想化决策与非完全信息下决策的偏差;采用基于模糊测度的Choquet积分度量决策指标的互补或冗余度,并逐层集结评估数据,获得方案效益的绩效值。案例研究结果表明:该模型能有效反映决策者心理偏好与要素的交互关系,成本和收益均衡的方案具有最佳绩效,且属性关联会影响方案效益的绩效排序。该方法的决策过程更贴近现实,能更好地辅助通航安全投入决策。 展开更多

关键词 内河水运 多属性决策 CHOQUET积分 通航安全投入 前景理论

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基于积分反馈控制的单兵组合导航定位算法

14

作者 田健 刘宇 +1 位作者 路永乐 吴英 《计算机仿真》 北大核心 2022年第11期387-391,共5页

在组合导航系统中,改善系统特征的估计算法精度可以提高导航精度。卡尔曼滤波是进行最小方差估计的最常用的方法,但其并不能减小如稳态误差等系统特征。对于提高导航精度等应用来说,特性比方差优化更重要。而如稳态特征这些问题已经在... 在组合导航系统中,改善系统特征的估计算法精度可以提高导航精度。卡尔曼滤波是进行最小方差估计的最常用的方法,但其并不能减小如稳态误差等系统特征。对于提高导航精度等应用来说,特性比方差优化更重要。而如稳态特征这些问题已经在经典控制技术中得到了很好的解决。旨在结合现代控制技术来优化经典卡尔曼滤波器中位置估计和速度估计方法,仿真结果表明,在组合导航系统中,上述算法不仅保留了传统的卡尔曼滤波器的功能和优点,并能够很好地跟踪噪声方差,对速度、位置等系统状态进行估计。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 积分反馈控制 组合导航

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高阶SRC-KF SINS对准模型算法

15

作者 丁国强 徐洁 +1 位作者 周卫东 乔相伟 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2014年第4期33-39,共7页

基于SINS初始对准误差参数计算精度要求,利用Gauss-Hermite积分和Gauss-Lagerre积分数值逼近方法,证明了Bayesian最优估计理论的高阶球面径向联合积分数值逼近的五阶SRC-KF算法.通过状态向量坐标变换开展高阶球面径向数值积分逼近计算,... 基于SINS初始对准误差参数计算精度要求,利用Gauss-Hermite积分和Gauss-Lagerre积分数值逼近方法,证明了Bayesian最优估计理论的高阶球面径向联合积分数值逼近的五阶SRC-KF算法.通过状态向量坐标变换开展高阶球面径向数值积分逼近计算,根据获得2n2个球面径向采样点,利用高阶矩匹配方法设计采样点权值展开系统状态后验概率密度函数逼近计算,来达到非线性系统状态参数五阶SRC-KF最优估计算法高精度计算目的.采用四元数姿态建模方法构建新型SINS初始对准非线性误差模型,引入Lagrangian乘子算法计算四元数估计加权均值,最后利用SINS粗对准实验数据开展初始对准高阶SRC-KF模型算法仿真验证研究.通过UKF、CKF和五阶SRC-KF算法估计数据比较,五阶SRC-KF算法计算精度较高,数值计算稳定性好,验证了五阶SRC-KF算法的可行性及计算精度优势. 展开更多

关键词 球面径向积分 捷联惯性导航 初始对准 五阶SRC-KF算法 Lagrangian乘子

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