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MEMS-IMU构型设计及惯性器件安装误差标定方法 被引量：27
1
作者 李荣冰 刘建业 孙永荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期526-529,563,共5页
提出一种由三只单轴MEMS陀螺仪和三只单芯片双轴6个加速度计构成的MEMS-IMU配置方案。针对该方案的特点,研究了基于重力参考矢量对MEMS惯性器件安装误差的标定方法。该方法的关键是利用同一安装平面内的两个加速度计测量矢量的叉乘矢量... 提出一种由三只单轴MEMS陀螺仪和三只单芯片双轴6个加速度计构成的MEMS-IMU配置方案。针对该方案的特点,研究了基于重力参考矢量对MEMS惯性器件安装误差的标定方法。该方法的关键是利用同一安装平面内的两个加速度计测量矢量的叉乘矢量的方向代替MEMS陀螺敏感轴方向,利用两轴或三轴角位置转台标定MEMS-IMU中惯性器件的安装误差。分析了标定矩阵的求逆条件数,提出了3位置和6位置的标定,指出了多位置标定中转台姿态角度的选择范围。新型MEMS-IMU配置方案及安装误差标定方法可有效解决MEMS-IMU惯性器件安装误差的标定与补偿问题。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 微陀螺仪 安装误差 误差标定
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基于碟形砂轮的面齿轮磨齿加工误差分析及实验研究 被引量：15
2
作者 郭辉 赵宁 侯圣文 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期915-920,共6页
介绍了面齿轮分度展成磨齿加工原理及其实现方法。基于5坐标磨削机床,考虑机床安装误差等因素,建立了包含磨齿误差的面齿轮齿面方程。对面齿轮工作齿面的旋转投影面进行了网格规划,并给出齿面偏差的计算方法。通过仿真计算研究了机床与... 介绍了面齿轮分度展成磨齿加工原理及其实现方法。基于5坐标磨削机床,考虑机床安装误差等因素,建立了包含磨齿误差的面齿轮齿面方程。对面齿轮工作齿面的旋转投影面进行了网格规划,并给出齿面偏差的计算方法。通过仿真计算研究了机床与砂轮的安装误差对面齿轮齿面偏差的影响规律。最后在5坐标曲面磨床上进行了面齿轮磨齿加工实验,并根据齿轮测量中心获得的齿面误差数据对机床加工参数进行了矫正。重新磨齿并测量后发现面齿轮齿面误差明显降低,齿面精度得到明显提高。 展开更多
关键词 面齿轮 齿面偏差 参数矫正 磨齿加工 实验 误差分析 测量 碟形砂轮
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无陀螺捷联惯导系统的安装误差辨识方法 被引量：9
3
作者 吴俊伟 李绵伟 +1 位作者 王小旭 金春竹 《测试技术学报》 2008年第5期412-418,共7页
根据无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的工作原理,推导了理想条件下和有加速度计安装误差条件下的角速度解算方程;推导了加速度计的安装位置误差所产生的加速度计的输出误差;在静基座条件下,通过旋转惯性测量单元坐标轴的方法改变其放置位置... 根据无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的工作原理,推导了理想条件下和有加速度计安装误差条件下的角速度解算方程;推导了加速度计的安装位置误差所产生的加速度计的输出误差;在静基座条件下,通过旋转惯性测量单元坐标轴的方法改变其放置位置,建立了加速度计安装位置误差的辨识公式;数字仿真结果表明,所采用的加速度计安装误差的辨识方法有效,对辨识得到的安装误差进行补偿可以显著地提高角速度的解算精度. 展开更多
关键词 无陀螺捷联惯导系统 惯性单元 安装误差 加速度计 参数辨识
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电子罗盘安装误差标定与补偿方法研究 被引量：9
4
作者 范成叶 李杰 +2 位作者 陈文蓉 景增增 刘俊 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期622-626,共5页
针对地磁导航系统在实际应用中由于电子罗盘安装误差而影响导航系统测量精度的问题,提出了一种有效的标定补偿安装误差角的方法。在分析电子罗盘安装误差角产生机理的基础上,建立了安装误差模型,推导了安装误差角的补偿公式,提出了安装... 针对地磁导航系统在实际应用中由于电子罗盘安装误差而影响导航系统测量精度的问题,提出了一种有效的标定补偿安装误差角的方法。在分析电子罗盘安装误差角产生机理的基础上,建立了安装误差模型,推导了安装误差角的补偿公式,提出了安装误差角标定方案。通过计算机仿真验证了安装误差角求解算法的正确性。在不同倾角平面上进行了安装误差角标定试验,提出实际操作中对标定平面的要求并验证了补偿结果。 展开更多
关键词 地磁导航 电子罗盘 安装误差 标定补偿
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IMU安装及标度因数误差动态参数辨识方法 被引量：8
5
作者 彭惠 熊智 +2 位作者 王融 刘建业 王洁 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期42-49,F0003,共9页
空间飞行器高动态运动特性可能导致惯性导航系统中惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)的安装误差和标度因数误差发生显著变化,若不采用动态参数辨识技术加以在线标定和补偿,将可能严重影响导航精度。文章设计了一种IMU安装误差... 空间飞行器高动态运动特性可能导致惯性导航系统中惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)的安装误差和标度因数误差发生显著变化,若不采用动态参数辨识技术加以在线标定和补偿,将可能严重影响导航精度。文章设计了一种IMU安装误差和标度因数误差参数的动态辨识方法,建立了包含安装误差和标度因数误差在内的IMU误差模型,设计了基于卡尔曼滤波的IMU安装误差和标度因数误差参数的动态辨识方案,分析了不同机动飞行方式下IMU安装误差和标度因数误差的可观测性。仿真结果表明,利用所设计的动态参数辨识方法能较为准确地对安装误差及标度因数误差进行在线标定和补偿校正,有效提高了惯性导航系统精度。 展开更多
关键词 惯性传感器 安装误差 标度因数误差 误差建模 动态辨识 导航
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考虑安装误差的弧齿锥齿轮凹凸齿面印痕修正
6
作者 田宇 魏理林 +2 位作者 刘斌 赵晓锋 剡昌锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期44-50,共7页
弧齿锥齿轮作为重型燃气轮机中关键的动力传动部件,其双向传动的运行特点对齿轮凹凸齿面的接触印痕提出了更高的质量要求。为了满足实际需求,通过建立齿面啮合模型,利用考虑安装误差的齿轮接触分析(error tooth contact analysis, ETCA... 弧齿锥齿轮作为重型燃气轮机中关键的动力传动部件,其双向传动的运行特点对齿轮凹凸齿面的接触印痕提出了更高的质量要求。为了满足实际需求,通过建立齿面啮合模型,利用考虑安装误差的齿轮接触分析(error tooth contact analysis, ETCA)技术研究了一对弧齿锥齿轮凹面和凸面均为工作面时,接触印痕随安装误差变化的数值规律。同时,以齿面印痕的中点位置、长轴倾角和面积作为印痕参数化处理后的特征值,优化齿轮安装误差调整值,修正印痕的不合理之处,实现凹凸齿面印痕的一致性和重叠性。滚检实验验证了模拟印痕的准确性,该修正规律可以为弧齿锥齿轮副的安装调整提供理论依据。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 安装误差 凹凸齿面印痕 齿轮接触分析
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民机系统安装错误人为因素适航审定方法
7
作者 沈浩 顾新 +2 位作者 沈东 贾宝惠 高源 《航空维修与工程》 2024年第3期98-103,共6页
为解决民机系统安装错误人为因素适航审定问题,以某型民机机翼防冰系统伸缩管安装错误事件为例,分析了安装错误可能的影响和造成安装错误的原因,针对安装错误提出了对应的改进措施。对现行适航条款要求进行分析,结果表明,对现有适航条... 为解决民机系统安装错误人为因素适航审定问题,以某型民机机翼防冰系统伸缩管安装错误事件为例,分析了安装错误可能的影响和造成安装错误的原因,针对安装错误提出了对应的改进措施。对现行适航条款要求进行分析,结果表明,对现有适航条款要求的符合不足以避免安装错误问题,为此提出了针对CCAR 25.1301和25.1703条款的规章修订建议。最后,构建了用于符合该建议条款的分析方法,提出防错等级的概念,用于评估防范措施的充分性,为CCAR-25部规章的修订提供参考,并为人为因素适航审定提供技术支持。 展开更多
关键词 民用飞机 机翼防冰系统 人为因素适航审定 安装错误
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考虑安装误差的ZC1蜗杆螺旋线偏差评定方法
8
作者 汤洁 王嘉伟 石照耀 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期181-188,共8页
安装误差对齿轮测量中心的测量结果影响较大。针对其中ZC1蜗杆螺旋线偏差评定问题,在齿轮测量中心ZC1蜗杆螺旋线测量原理基础上,分析了安装误差对蜗杆测量的影响机理,建立了安装误差修正模型,并依据螺旋线偏差定义建立了基于安装误差修... 安装误差对齿轮测量中心的测量结果影响较大。针对其中ZC1蜗杆螺旋线偏差评定问题,在齿轮测量中心ZC1蜗杆螺旋线测量原理基础上,分析了安装误差对蜗杆测量的影响机理,建立了安装误差修正模型,并依据螺旋线偏差定义建立了基于安装误差修正的ZC1蜗杆螺旋线偏差评定方法。在齿轮测量中心上对ZC1蜗杆开展了螺旋线偏差测量试验,得到初始安装状态和安装误差条件下的螺旋线偏差评定结果,对比初始安装状态,安装误差修正前后多次测量结果之间的最大差异由76.2μm降为4.2μm。提出的ZC1蜗杆螺旋线偏差评定方法可有效减小齿轮测量中心测量过程中安装误差对螺旋线偏差测量结果的影响。 展开更多
关键词 ZC1蜗杆 安装误差 螺旋线偏差 评定方法 齿轮测量中心
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弧齿锥齿轮副安装误差调整综述 被引量：4
9
作者 王成 《制造技术与机床》 北大核心 2015年第10期24-27,共4页
弧齿锥齿轮被广泛应用于各种高速、重载的相交轴传动中。一对运行良好的弧齿锥齿轮应该具有良好的接触区和低噪音。安装误差是引起弧齿锥齿轮齿面接触性能差和振动噪声大的重要原因。在介绍弧齿锥齿轮主要安装误差的基础上,对现有的安... 弧齿锥齿轮被广泛应用于各种高速、重载的相交轴传动中。一对运行良好的弧齿锥齿轮应该具有良好的接触区和低噪音。安装误差是引起弧齿锥齿轮齿面接触性能差和振动噪声大的重要原因。在介绍弧齿锥齿轮主要安装误差的基础上,对现有的安装调整方法进行归纳分析。最后提出通过弧齿锥齿轮啮合接触分析(TCA和LTCA)和动态性能分析相结合来调整安装误差的方法,为弧齿锥齿轮副的安装误差调整提供指导。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 安装误差 接触印痕 动力学 调整
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基于轨迹参数法的轴系倾角回转误差测试与分析
10
作者 赵宏达 李顺合 罗淼 《光学与光电技术》 2023年第5期73-80,共8页
为了满足非完整周旋转轴系倾角回转误差测试分析需求,在数学建模轨迹分析基础上研究了一种新的轴系倾角回转误差测试分析方法。首先,采用四元数方法对测试中平面镜和准直仪安装误差数学建模,证明了两者安装误差引起待测轴转动过程中准... 为了满足非完整周旋转轴系倾角回转误差测试分析需求,在数学建模轨迹分析基础上研究了一种新的轴系倾角回转误差测试分析方法。首先,采用四元数方法对测试中平面镜和准直仪安装误差数学建模,证明了两者安装误差引起待测轴转动过程中准直仪靶面光十字丝轨迹为椭圆,当误差为小量时轨迹退化为圆心不在原点的圆。然后,基于最小二乘原理建立了轨迹圆参数圆心和半径拟合方法,在测试数据中去除平面镜和准直仪安装误差的影响。最后,分别开展了仿真分析与实验测试对方法的有效性和可靠性进行了验证。结果表明:轨迹参数法在非完整周旋转轴系倾角回转误差测试中具有独特优势,可以作为传统傅里叶级数法有益补充,且该方法无需精调平面镜,在一定程度上提高了测试分析效率。 展开更多
关键词 倾角回转误差 安装误差 四元数 最小二乘 傅里叶级数
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考虑安装误差的灌浆连接段轴向力学性能研究
11
作者 陈涛 时慧林 +2 位作者 陈诚 陈珂 元国凯 《南方能源建设》 2023年第4期32-42,共11页
[目的]随着海上风机工程逐渐向深远海区域发展,海上恶劣的施工环境极有可能导致导管架基础灌浆连接的安装产生误差进而影响连接的轴向力学性能,故需要研究安装误差对于灌浆连接段轴向力学性能的影响规律。[方法]首先开展灌浆连接段缩尺... [目的]随着海上风机工程逐渐向深远海区域发展,海上恶劣的施工环境极有可能导致导管架基础灌浆连接的安装产生误差进而影响连接的轴向力学性能,故需要研究安装误差对于灌浆连接段轴向力学性能的影响规律。[方法]首先开展灌浆连接段缩尺试件的轴向静力加载试验,随后采用有限元分析方法来模拟对应试件的轴向加载过程,其模拟结果与试验数据显示出较好的拟合性。[结果]研究结果表明:纵向、横向安装误差的增大会导致灌浆连接段轴向刚度的增大,并会进一步改变套管和桩管的纵向应变分布;另外,安装误差的增大也会引起轴向加载过程中灌浆料内第三主应力最大值的增大和其分布位置的变化。[结论]综上所述,安装误差对导管架基础灌浆连接段轴向力学性能的影响可能导致灌浆连接段破坏模式的改变,故需根据安装误差的影响规律来对其危害予以充分的考虑与评估。 展开更多
关键词 灌浆连接段 安装误差 缩尺试验 有限元分析 轴向力学性能
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航空弧齿锥齿轮低敏感度齿面优化设计
12
作者 董红涛 任鸿飞 +1 位作者 游志伟 薛成 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第6期898-905,共8页
为了降低弧齿锥齿轮的齿面接触印痕关于安装距偏差(又称安装误差)的敏感度,需要开展某航空弧齿锥齿轮的低敏感度齿面优化设计。在轮齿承载接触分析(Loaded tooth contact analysis,LTCA)技术中,引入齿轮副的安装误差,形成了计及安装误... 为了降低弧齿锥齿轮的齿面接触印痕关于安装距偏差(又称安装误差)的敏感度,需要开展某航空弧齿锥齿轮的低敏感度齿面优化设计。在轮齿承载接触分析(Loaded tooth contact analysis,LTCA)技术中,引入齿轮副的安装误差,形成了计及安装误差的轮齿接触分析(Error loaded tooth contact analysis,ELTCA)方法,基于ELTCA建立了齿面接触印痕与安装误差间的内在关系;借助接触印痕的量化描述,获得了齿面接触印痕关于安装误差的敏感度矩阵;基于局部综合法建立敏感度关于齿面接触参数的优化设计目标函数,形成弧齿锥齿轮的低敏感度齿面优化设计模型;采用神经网络与遗传算法进行求解,获得了低敏感度齿面的切齿参数;算例结果表明,优化后的齿面接触印痕关于安装误差的敏感度较优化前降低了78.87%。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 齿面设计 敏感度 安装误差 齿面印痕
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蝶形砂轮安装误差对面齿轮齿面几何误差影响规律 被引量：3
13
作者 李大庆 邓效忠 魏冰阳 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期59-62,74,共5页
基于面齿轮的碟形砂轮磨齿加工原理,建立了磨齿加工数学模型,分析了面齿轮齿面磨削误差产生的机理,并推导了考虑砂轮安装误差的面齿轮齿面方程,根据误差齿面计算了齿面啮合工作区法向误差平均值,确定了两类砂轮安装位置误差对面齿轮齿... 基于面齿轮的碟形砂轮磨齿加工原理,建立了磨齿加工数学模型,分析了面齿轮齿面磨削误差产生的机理,并推导了考虑砂轮安装误差的面齿轮齿面方程,根据误差齿面计算了齿面啮合工作区法向误差平均值,确定了两类砂轮安装位置误差对面齿轮齿面加工误差影响的敏感方向,在此基础上分析了蝶形砂轮安装位置误差和齿面加工误差的内在联系,获得了砂轮安装位置误差对面齿轮齿面加工误差的影响规律,为面齿轮齿面加工误差反馈补偿提供理论依据。 展开更多
关键词 面齿轮 碟形砂轮 安装误差 磨齿 齿面误差
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影响中心偏测量精度的关键因素分析及数据处理 被引量：2
14
作者 温耐 王伟锋 叶予光 《平顶山学院学报》 2009年第2期80-83,共4页
中心偏测量是高精度镜头必不可少的一环,是制作和检测光学系统设备的重要手段;依据测量结果判断光学系统是否符合要求;对中心偏测量中可能影响到测量精度的情况进行了分析,得出了工件安装误差是影响测量精度的主要原因;进而讨论了用光... 中心偏测量是高精度镜头必不可少的一环,是制作和检测光学系统设备的重要手段;依据测量结果判断光学系统是否符合要求;对中心偏测量中可能影响到测量精度的情况进行了分析,得出了工件安装误差是影响测量精度的主要原因;进而讨论了用光轴拟合来减小安装误差影响,进行数据优化处理的措施. 展开更多
关键词 中心偏测量 测量误差分析 安装误差 光轴拟合
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数控车刀安装高度对零件精加工尺寸误差的影响 被引量：2
15
作者 程仲文 胡彦军 沈建成 《兰州工业高等专科学校学报》 2011年第3期45-47,共3页
数控车刀刀尖与车削回转中心不等高时,加工后形成的表面直径会产生加工误差.通过理论分析,得出刀尖高度误差越大,加工直径与对刀直径相差越大,加工误差将越大的结论,并提出具体解决措施,以减小因刀尖高度误差对加工形成表面误差的影响.
关键词 数控车削 安装误差 加工误差 减小措施
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多惯组冗余系统安装误差的空中标定技术 被引量：2
16
作者 张金亮 秦永元 吴枫 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期367-371,共5页
以多组平行安装的捷联惯导构成的冗余系统为研究对象,提出了一种GPS辅助条件下惯导间安装误差的空中标定算法。该算法以其中一套惯导系统为安装基准,与GPS伪距、伪距率信息深组合后的导航结果为真实参考信息,标定前利用飞机机动提高基... 以多组平行安装的捷联惯导构成的冗余系统为研究对象,提出了一种GPS辅助条件下惯导间安装误差的空中标定算法。该算法以其中一套惯导系统为安装基准,与GPS伪距、伪距率信息深组合后的导航结果为真实参考信息,标定前利用飞机机动提高基准惯导的姿态精度,标定开始时刻将基准惯导的导航信息装订给待标定惯导作为导航初值并进行姿态更新,利用待标定惯导的导航误差模型建立卡尔曼滤波器,量测量取为组合姿态与待标定惯导姿态的姿态误差,通过姿态匹配的方式对两套惯组之间安装误差进行标定。仿真结果显示,该方法不需要飞机做精确的角机动,只利用简单的摇翼和盘旋机动就可以对安装误差进行精确标定,且标定精度可达到角秒级水平。 展开更多
关键词 多惯导 GPS 冗余系统 深组合 安装误差 空中标定
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考虑安装误差的弧齿锥齿轮接触分析初始点计算方法 被引量：2
17
作者 陆凤霞 疏奇 +1 位作者 戈文昌 靳广虎 《机械制造与自动化》 2020年第6期106-109,共4页
为开展弧齿锥齿轮齿面接触分析,需确定一个初始点作为接触迹线、传动误差等参数的计算起始点。通过建立轮齿展成坐标系及齿面方程,对大小齿轮齿面作离散化处理,基于齿面两点间距离最小原则,针对含安装误差的弧齿锥齿轮初始点确定的问题... 为开展弧齿锥齿轮齿面接触分析,需确定一个初始点作为接触迹线、传动误差等参数的计算起始点。通过建立轮齿展成坐标系及齿面方程,对大小齿轮齿面作离散化处理,基于齿面两点间距离最小原则,针对含安装误差的弧齿锥齿轮初始点确定的问题,提出一种新的计算接触分析初始点的方法。研究结果表明,对于不同的安装误差,该方法均能快速确定初始点的位置,并得到相应的接触迹线及传动误差曲线。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 齿面方程 安装误差 接触分析 初始点
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基于R-test的旋转轴安装误差辨识
18
作者 邵圳 蒲耀洲 +3 位作者 曹利 王贤钧 李洋洋 殷国富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第5期71-74,共4页
数控机床几何误差测量与辨识技术对于提高机床加工精度至关重要。为了快速精确地测量机床旋转轴安装误差,对一台五轴加工中心旋转轴结构和R-test仪器测量原理进行了研究,提出了一种基于R-test仪器的数控机床旋转轴安装误差辨识方法。该... 数控机床几何误差测量与辨识技术对于提高机床加工精度至关重要。为了快速精确地测量机床旋转轴安装误差,对一台五轴加工中心旋转轴结构和R-test仪器测量原理进行了研究,提出了一种基于R-test仪器的数控机床旋转轴安装误差辨识方法。该方法利用最小二乘法求解方程组在约束条件下的最优化问题,将旋转轴上被测点的运动轨迹进行拟合。并根据运动轨迹确定了旋转轴在三维空间中的实际位置,最终计算出旋转轴的四项安装误差。该方法为快速测量和辨识数控机床旋转轴安装误差提供了一条有效途径。 展开更多
关键词 五轴数控机床 旋转轴 R-test仪器 安装误差
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刀尖安装误差对非回转对称曲面加工精度影响的研究 被引量：1
19
作者 王晓军 陈壮 任衍涛 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期9-13,共5页
对精密数控车铣复合机床采用慢刀伺服原理,利用柱坐标系(X、Z、C三轴联动)可进行非回转对称光学曲面的加工。为保证光学曲面加工精度,研究刀具Y向安装误差对非回转对称曲面形状精度的影响,推导误差公式。为实现刀尖的Y向调节,采用斜楔... 对精密数控车铣复合机床采用慢刀伺服原理,利用柱坐标系(X、Z、C三轴联动)可进行非回转对称光学曲面的加工。为保证光学曲面加工精度,研究刀具Y向安装误差对非回转对称曲面形状精度的影响,推导误差公式。为实现刀尖的Y向调节,采用斜楔调整原理,设计并制作线性可调刀架,并用一种新的调试系统与方法保证刀尖安装的高度。结果表明:线性可调刀架结构简单、功能可靠、调整精度高,加工的曲面能满足精度要求。 展开更多
关键词 机械制造工艺与设备 线性可调刀架 安装误差 非回转对称曲面 车铣复合加工
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天线罩测量与修磨中位置安装误差分析与控制 被引量：1
20
作者 魏宏 王庆霞 +1 位作者 杨建国 雷显武 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期155-157,共3页
天线罩优良的电气性能是提高导弹瞄准精度的关键所在。天线罩属于硬脆材料制成的大型薄壁复杂回转体零件,随着对其性能要求的不断提高,传统的加工安装方法,已很难保证加工出高质量的合格产品。分析了单喇叭反射测量,并详细分析了工件在... 天线罩优良的电气性能是提高导弹瞄准精度的关键所在。天线罩属于硬脆材料制成的大型薄壁复杂回转体零件,随着对其性能要求的不断提高,传统的加工安装方法,已很难保证加工出高质量的合格产品。分析了单喇叭反射测量,并详细分析了工件在多工序转换过程中,天线罩安装误差的产生过程及其对插入相位延迟参数的影响,然后针对现有安装技术中存在的问题,提出了基于主动寻位的天线罩安装方法。该方法使此类大型工件的精确定位变得方便、快捷。为导弹天线罩的电性能检测提供了一种新的安装手段。 展开更多
关键词 IPD测量 安装误差 修磨补偿 主动寻位安装
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