X-D-J图法在顺序动作液压系统电气设计中的应用 被引量：5

1

作者 周钦河 《机床与液压》 北大核心 2016年第20期136-138,共3页

在液压系统中经常出现多缸顺序动作,针对顺序动作液压系统电气控制回路设计时常出现调试时间长或设计的电气控制回路复杂等情况,把X-D图法应用到顺序动作液压系统电气控制回路的设计上,并根据液压系统常需要中间继电器进行自锁的特点,提... 在液压系统中经常出现多缸顺序动作,针对顺序动作液压系统电气控制回路设计时常出现调试时间长或设计的电气控制回路复杂等情况,把X-D图法应用到顺序动作液压系统电气控制回路的设计上,并根据液压系统常需要中间继电器进行自锁的特点,提出X-D-J(信号-动作-继电器)图法,将中间继电器信号也一起表示在图中,直观地反映出故障信号,方便障碍信号消除,快捷构建执行信号。实践证明:该方法设计效率高,设计的电气控制回路结构简单,降低设计成本,为多缸顺序动作液压系统的电气控制回路设计与检验提供一种直观的方法。 展开更多

关键词 液压系统 X-D-J图法 障碍信号 电气设计

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多障碍物环境下挖掘机的连续避障轨迹规划 被引量：4

2

作者 钟星 邵辉 叶贤成 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2018年第7期1310-1315,共6页

针对多障碍物环境下,挖掘机在挖掘过程中,铲斗碰到障碍物无法进行适应性调整的问题,利用三次多项式和积分法规划挖掘轨迹,采用盲人摸路算法对挖掘过程中挖掘机与障碍物发生碰撞后进行及时有效的调整,运用原像规划算法判断避障方向。为... 针对多障碍物环境下,挖掘机在挖掘过程中,铲斗碰到障碍物无法进行适应性调整的问题,利用三次多项式和积分法规划挖掘轨迹,采用盲人摸路算法对挖掘过程中挖掘机与障碍物发生碰撞后进行及时有效的调整,运用原像规划算法判断避障方向。为了方便进行避障算法验证,利用Matlab图形用户界面(GUI)设计了一个能够实现参数设置、结果展示等功能的可视化界面。仿真实验表明,该避障算法能够在复杂环境中,多次平滑绕开障碍物来完成连续避障任务。 展开更多

关键词 液压挖掘机 多障碍物 轨迹规划 避障 用户界面

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海洋平台起重机液压越障装置研究 被引量：3

3

作者 罗朝霞 《液压气动与密封》 2018年第4期14-17,共4页

海洋平台起重机主要是指在安装在海洋平台上一种用来吊运人员、设备、材料及货物的起重机械设备,其结构型式上属于门座臂架式起重机类型。海洋平台起重机作业空间狭窄,吊臂发生碰撞事故的频率比较高。起重机液压越障装置,是在起重机吊... 海洋平台起重机主要是指在安装在海洋平台上一种用来吊运人员、设备、材料及货物的起重机械设备,其结构型式上属于门座臂架式起重机类型。海洋平台起重机作业空间狭窄,吊臂发生碰撞事故的频率比较高。起重机液压越障装置,是在起重机吊臂达到一定高度内限制其回转功能,能够安全避免碰撞障碍物,防止发生吊臂碰撞事故的一项技术措施,对提高起重机安全、稳定作业提供了一定帮助。 展开更多

关键词 海洋平台起重机 液压越障装置 滚轮换向阀 研究

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液压挖掘机的两级平滑挖掘规划方法 被引量：3

4

作者 邵辉 叶贤成 孙祥云 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期610-614,共5页

针对挖掘机在挖掘过程中遇到大障碍物时无法及时进行动作调整导致挖掘机机械损耗增加的问题,提出一种以满足挖土量为目标的轨迹规划方法.利用原像规划及下层前向搜索的两级规划方法进行轨迹规划,实现平滑挖掘,并通过Matlab仿真实验进行... 针对挖掘机在挖掘过程中遇到大障碍物时无法及时进行动作调整导致挖掘机机械损耗增加的问题,提出一种以满足挖土量为目标的轨迹规划方法.利用原像规划及下层前向搜索的两级规划方法进行轨迹规划,实现平滑挖掘,并通过Matlab仿真实验进行验证.仿真结果表明:该方法能过对挖掘过程中与障碍物的碰撞及时做出反应,通过原像规划算法完成避障方向的判断,运用前向搜索算法完成对挖掘动作的调整和再次轨迹规划,完成避障;整个规划过程轨迹平滑,关节角度无大的突变. 展开更多

关键词 液压挖掘机 轨迹规划 大障碍物 原像规划 平滑挖掘

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清雪车液压避障系统的设计 被引量：2

5

作者 陈立东 董丽涛 +2 位作者 冯利臻 石磊 孙秀英 《机床与液压》 北大核心 2011年第16期69-71,共3页

为实现清雪车的自动避障性能,在多功能路面清雪车的基础上对某型清雪车清雪铲液压系统进行改进设计。采用双摇杆机构与液压驱动相结合的避障方式,既能够实现弱障碍条件下的机械避障,又能够实现强障碍条件下的液压提升避障,以提高清雪车... 为实现清雪车的自动避障性能,在多功能路面清雪车的基础上对某型清雪车清雪铲液压系统进行改进设计。采用双摇杆机构与液压驱动相结合的避障方式,既能够实现弱障碍条件下的机械避障,又能够实现强障碍条件下的液压提升避障,以提高清雪车在不同道路条件下的自动避障功能。 展开更多

关键词 清雪车 液压系统 避障

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除雪机的设计及其液压控制 被引量：1

6

作者 闫爱民 《农业科技与装备》 2016年第11期40-42,共3页

针对国内除雪机存在的雪扫不净、比较笨重、不能避障问题,设计一种小型、高效、经济实用的除雪机。阐述设计除雪机的结构组成及工作原理,介绍液压传动和电磁控制避障机构的工作原理及工作程序,为提高除雪效率提供适用机具。

关键词 除雪机 液压传动 电磁控制 避障

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HY32-400压力机液压系统问题分析与改进

7

作者 赵国华 陈建国 《装备维修技术》 2005年第4期22-24,共3页

本文介绍了对HY32-400液压机液压系统存在的故障和问题进行了分析,并进而找出存在问题的原因、制定并实施了对该设备液压系统的改造方案,解决了设备液压系统存在的问题并扩大了设备应用的范围。

关键词 液压系统 故障 改造

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基于改进的G2-AEW-UMT模型的水工隧洞施工安全风险评价及障碍因子诊断 被引量：3

8

作者 刘万林 尹航 +3 位作者 苏旸 罗海风 靳春玲 党丹丹 《水资源与水工程学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期184-192,共9页

为降低滇中引水工程隧洞施工安全风险,预防安全事故的发生,对风险因子须提前预判。考虑隧洞施工孕险环境和水文、气象、工程地质等因素,结合规范和工程实际,遴选出8个一级指标和19个二级指标构建水工隧洞施工安全风险评价指标体系。采... 为降低滇中引水工程隧洞施工安全风险,预防安全事故的发生,对风险因子须提前预判。考虑隧洞施工孕险环境和水文、气象、工程地质等因素,结合规范和工程实际,遴选出8个一级指标和19个二级指标构建水工隧洞施工安全风险评价指标体系。采用改进G2、反熵权法(AEW)计算指标主客观权重,通过未确知测度理论(UMT)并引入障碍因子诊断,建立改进的G2-AEW-UMT水工隧洞施工安全风险评价模型。以某工程7^(#)隧洞为例进行模型验证,结果表明:隧洞斜井段、进口段和出口段障碍度最高的是气候条件,障碍度分别为27.79%,32.97%,29.75%;上游段主要障碍因子为地质条件,障碍度为28.93%;下游段主要障碍因子为水文条件,障碍度为22.96%;综合诊断表明影响7^(#)隧洞施工安全的主要障碍因子为气候、水文和环境条件,其障碍度均值之和达到49.55%,风险范围程度为62.5%,综合评价该水工隧洞施工安全风险等级为Ⅱ级,属于中风险,对比模糊综合评价结果与前人的研究,该模型评价结果符合工程实际,验证了模型的可行性。将未确知测度理论结合障碍因子诊断模型应用于水工隧洞施工安全风险评价的适用性好、计算精度高,可为滇中引水工程水工隧洞施工安全风险评价与诊断提供新思路。 展开更多

关键词 水工隧洞 施工安全风险评价 指标体系 未确知测度理论 障碍因子诊断 滇中引水工程

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果园自动避障中耕除草管理机设计与试验 被引量：6

9

作者 张晋 陈伟 +3 位作者 朱继平 刘正刚 仲红雨 缪友谊 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第8期40-49,共10页

我国果园、林地等中耕除草环节存在株间除草机具自动化程度低、劳动强度大、生产率低等问题,多数采用人工作业,降低了果园、林地等经济效益。本文设计一种果园自动避障中耕除草管理机,包括液压系统、避障机构、偏置机构等,通过旋耕方式... 我国果园、林地等中耕除草环节存在株间除草机具自动化程度低、劳动强度大、生产率低等问题,多数采用人工作业,降低了果园、林地等经济效益。本文设计一种果园自动避障中耕除草管理机,包括液压系统、避障机构、偏置机构等,通过旋耕方式进行株间除草作业,利用触杆及液压系统可以实现中耕作业时作业部件对果树和障碍物的有效避障。试验表明,机具最大偏置量165 cm,最小偏置量125 cm,工作速度2.68~3.24 km/h,避障通过率为100%,耕深8~10 cm,漏耕率为3.49%,生产率为0.24~0.30 hm^2/h。 展开更多

关键词 果园 株间除草 液压系统 自动避障

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四足机器人稳定性判定及越障动作设计

10

作者 张文静 贺京杰 赵邑新 《北京石油化工学院学报》 2023年第3期40-49,共10页

机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定... 机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定的算法调研,确定了SSM稳定性判定方法更适合分析四足液压机器人的越障运动过程。其次,基于SSM原理设计了多种障碍的越障步态。最终,基于ROS系统在gazebo物理引擎下完成运动仿真。通过计算系统SSM裕度值及物理仿真实验验证了机器人能够安全稳定的越障,证明了越障过程动作设计的有效性。 展开更多

关键词 四足液压机器人 稳定性 步态 越障 仿真

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基于ROS的液压重载机械臂避障仿真 被引量：3

11

作者 霍寒旭 袁昌耀 +3 位作者 曹秀芳 杨秀萍 乔志峰 王收军 《天津理工大学学报》 2020年第3期36-39,共4页

为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变... 为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变化的曲线.仿真结果表明机械臂在障碍物环境中实现了自动避障,该方法为在复杂障碍环境下进一步改进规划算法提供了直观便捷的方法. 展开更多

关键词 液压重载机械臂 避障 ROS RRT算法

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机床液压系统速度出现颤震故障的分析与排除

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作者 赵国华 陈建国 王荣志 《湖北工学院学报》 2004年第4期47-48,共2页

针对一台HCZW5072机床液压缸在进给阶段不定时地出现颤震甚至爬行现象,通过建模,分析了故障的原因,并找到解决故障的方法.

关键词 机床液压系统 速度 颤震故障 动态分析 故障机理 爬行现象

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