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变质量完整力学系统的非Noether守恒量 被引量:25
1
作者 许志新 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期2423-2425,共3页
利用时间不变的无限小变换下的Lie对称性 ,研究变质量完整力学系统的一类新的守恒量 .给出系统的运动微分方程 ,研究时间不变的无限小变换下的Lie对称性确定方程 。
关键词 变质量完整力学系统 确定方程 非NOETHER守恒量 运动微分方程 LIE对称性 完整约束系统
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事件空间中单面完整约束系统的守恒律 被引量:9
2
作者 李元成 梁景辉 +1 位作者 张毅 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期21-24,共4页
研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满... 研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满足一定条件时 ,可得到事件空间中单面完整约束系统的守恒律 。 展开更多
关键词 事件空间 单面约束 守恒律 完整约束系统
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具有单面完整约束的动力学系统的Noether定理 被引量:7
3
作者 张毅 梅凤翔 《苏州城建环保学院学报》 1998年第1期1-7,共7页
以微分变分原理为出发点研究具有单面完整约束的动力学系统的守恒律,给出了单而完整约束力学系统的Noether定理,并举例说明结果的应用.
关键词 分析力学 单面约束 完整约束 NOETHER定理
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基于Udwadia-Kalaba理论的Hamel嵌入法研究 被引量:3
4
作者 赵韩 赵晓敏 姜建满 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2017年第6期696-707,共12页
Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia-Kal... Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia-Kalaba理论的基础上,提出了Hamel嵌入法成立的充要条件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正确性研究中的不足,通过给出的具体算例可以看出,在完整约束下Hamel嵌入法可能不正确,而在非完整约束下也可能得出正确的结果;理论和实例分析表明,Hamel嵌入法是否成立除了与约束有关以外还与系统模型相关. 展开更多
关键词 Hamel嵌入法 Udwadia-Kalaba理论 完整约束 非完整约束 机械系统模型
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带有完整约束的双吊车系统输入整形控制 被引量:5
5
作者 卢彪 吴壮 +1 位作者 方勇纯 孙宁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1805-1811,共7页
作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输... 作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点. 展开更多
关键词 输入整形 完整约束 欠驱动 摆动抑制 双吊车系统
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多体系统传递矩阵法不须进行违约修正的验证 被引量:5
6
作者 李春明 芮筱亭 《动力学与控制学报》 2005年第3期7-12,共6页
对一含有完整约束的多体系统在平面、空间中的运动规律进行了计算机仿真研究.采用通常动力学方 法,以卡尔丹角作为位置角建立和求解动力学方程,并对进行和不进行违约修正的仿真结果进行了比较.然后 采用多体系统离散时间传递矩阵法... 对一含有完整约束的多体系统在平面、空间中的运动规律进行了计算机仿真研究.采用通常动力学方 法,以卡尔丹角作为位置角建立和求解动力学方程,并对进行和不进行违约修正的仿真结果进行了比较.然后 采用多体系统离散时间传递矩阵法进行了计算机仿真.仿真结果表明多体系统传递矩阵法在不进行违约修正 的情况下,仍能保证完整约束不被违反.与通常动力学方法相比,多体系统传递矩阵法不需进行违约修正. 展开更多
关键词 多体动力学 完整约束 违约修正 离散时间传递矩阵法 传递矩阵法 多体系统 动力学方法 计算机仿真 验证 仿真结果
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完整系统的多刚体系统离散时间传递矩阵法研究 被引量:3
7
作者 李春明 芮筱亭 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2003年第3期411-415,共5页
基于多刚体系统离散时间传递矩阵法,采用提高计算精度的方法,研究具有大运动、非线性特征的完整系统在平面、空间中的动力学响应。提出了对部分变量重新赋值的违约修正方法,计算机仿真表明了其有效性。多刚体系统离散时间传递矩阵法不... 基于多刚体系统离散时间传递矩阵法,采用提高计算精度的方法,研究具有大运动、非线性特征的完整系统在平面、空间中的动力学响应。提出了对部分变量重新赋值的违约修正方法,计算机仿真表明了其有效性。多刚体系统离散时间传递矩阵法不须进行违约修正,体现了该方法建模灵活性较强、程式化程度较高的优点。 展开更多
关键词 多刚体系统动力学 完整约束 违约修正 多刚体系统离散时间传递矩阵法
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事件空间中力学系统的运动微分方程
8
作者 黄荣 张毅 《苏州科技学院学报(自然科学版)》 CAS 2007年第4期29-33,共5页
研究事件空间中力学系统的运动微分方程。基于D′Alembert-Lagrange原理,建立了事件空间中完整约束系统、非完整约束系统、高阶非完整约束系统的Lagrange方程、Nielsen方程和Appell方程。
关键词 分析力学 事件空间 运动微分方程 完整约束 非完整约束
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关于Appell-Hamel约束的性质和该约束作用下质点运动的轨迹 被引量:1
9
作者 徐振铎 崔恩第 《天津城市建设学院学报》 CAS 1999年第1期11-14,共4页
在n维黎曼空间Rn中证明了Appel-Hamel约束x2+y2=a2b2z2是可积微分约束。
关键词 Appell-Hamel约束 可积微分 质点运动 黎曼空间 螺线 动力学
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经典力学体系中广义坐标和自由度的数目 被引量:1
10
作者 江优良 《株洲师范高等专科学校学报》 2002年第2期32-35,共4页
确定力学系统的独立虚位移的数目叫做系统的自由度,不少著述中关于自由度的定义是错误的.由a个质点组成的力学体系,如受有k个完整约束,其广义坐标数目和自由度数目均为N=3a-k;如受有k个完整约束和r个非完整约束,其广义坐标数目为N=3... 确定力学系统的独立虚位移的数目叫做系统的自由度,不少著述中关于自由度的定义是错误的.由a个质点组成的力学体系,如受有k个完整约束,其广义坐标数目和自由度数目均为N=3a-k;如受有k个完整约束和r个非完整约束,其广义坐标数目为N=3a-k,而自由度的数目为N=(3a-k-r)。 展开更多
关键词 广义坐标 自由度 虚位移 经典力学 完整约束 非完整约束 线性非完整系统
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非保守动力学系统的Noether定理的一个证明 被引量:1
11
作者 张解放 《宁波大学学报(理工版)》 CAS 1993年第1期18-23,共6页
本文直接从动力学系统的Lagrange函数在无穷小变换下的变换性质出发,得到了完整非保守和非完整非保守的Noether定理。本文的方法具有优越性。
关键词 力学系统 完整约束 非完整约束 Noethet定理
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双面理想非完整约束系统的机械能守恒律
12
作者 李广成 《商丘师范学院学报》 CAS 2003年第2期7-10,共4页
研究双面理想非完整约束系统在约束不是定常且主动力不是有势时的机械能守恒律.建立系统的能 量变化方程,给出存在机械能守恒律的充分必要条件.分析有机械能守恒律的12种情况,最后给出说明性算例.
关键词 双面理想非完整约束系统 机械能守恒律 能量变化方程 分析力学
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基于Simufact外拘束的Q345钢T形焊接仿真
13
作者 黄明 张建 +1 位作者 龚明胜 胡忠健 《电焊机》 2016年第7期28-32,共5页
为了提高焊接质量,简化焊条电弧焊焊接的实验过程,运用Simufact-Welding软件对Q345钢进行T形平焊仿真,对比分析采用不完全外拘束和完全外拘束两种焊接方法时焊件在焊接过程中和焊后焊缝处的变形和应力。结果表明,该仿真过程中,在其他参... 为了提高焊接质量,简化焊条电弧焊焊接的实验过程,运用Simufact-Welding软件对Q345钢进行T形平焊仿真,对比分析采用不完全外拘束和完全外拘束两种焊接方法时焊件在焊接过程中和焊后焊缝处的变形和应力。结果表明,该仿真过程中,在其他参数不变的情况下,焊件不完全外拘束方法下焊缝处采样点的变形是非瞬态的,完全外拘束方法下焊件焊缝处采样点的变形是瞬态变形,完全外拘束方法下焊件焊缝处采样点的平均主拉应力和平均主压应力比不完全外拘束方法下进行焊接时普遍要显著。因此完全外拘束方法下焊件进行焊接时应采取合理的焊接方法,焊接时适当降低焊件的刚度,先焊收缩量大的焊缝,同时在焊件的适当部位进行局部预热。 展开更多
关键词 Simufact 焊条电弧焊 T形平焊仿真 不完全外拘束 完全外拘束
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动能积分形式的哈密顿原理该如何推导
14
作者 蒋德瀚 《甘肃高师学报》 2014年第5期61-64,共4页
从哈密顿最小作用量原理的基本表示式出发,直接导出动能积分形式的哈密顿原理表示式是可行的.另外再介绍三种推导方法.
关键词 变分原理 哈密顿原理 最小作用量 动能变分 位形空间 真实路径 保守系统 能量守恒 完整约束
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对约束分类问题的几点看法
15
作者 常利 《北京师范学院学报(自然科学版)》 1990年第1期66-70,共5页
本文讨论有关约束分类的几个问题,区分约束的运动学意义及动力学意义的必要性,约束的稳定性与系统变换方程及系统的虚位移的关系等。
关键词 分析力学 约束 约束分类 约束方程
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Lagrange系统施加完整约束后的形式不变性
16
作者 许学军 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期16-19,共4页
研究Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性和守恒量.用Lagrange方程和理想双面完整约束方程在无限小变换下的形式不变性,得到Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性的定义和判据.指出Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变... 研究Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性和守恒量.用Lagrange方程和理想双面完整约束方程在无限小变换下的形式不变性,得到Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性的定义和判据.指出Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性通常会改变.并给出一个条件,在此条件下施加完整约束后形式不变性和相应的Noether守恒量可以保持.举例说明了结果的应用. 展开更多
关键词 LAGRANGE系统 完整约束 形式不变性 守恒量
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Characteristics of a Two-Body Holonomic Constraint Mechanical System
17
作者 Haiduke Sarafian Nenette Hickey 《World Journal of Mechanics》 2017年第6期161-166,共6页
Two massive blocks are connected with a massless unstretchable line of 2l. One of the masses is placed on a horizontal frictionless table, l distance away from the edge of the table the other one is held horizontally ... Two massive blocks are connected with a massless unstretchable line of 2l. One of the masses is placed on a horizontal frictionless table, l distance away from the edge of the table the other one is held horizontally equidistance from the edge along the extension of the line. The latter is released from rest. As it falls under gravity’s pull, it drags the one on the table. It is the interest of this investigation to analyze the kinematics of the system. Because of the holonomic constraint of the system, analysis of the problem encounters complicated super nonlinear coupled differential equations. Utilizing Mathematica we solve the equations numerically. Applying the solutions we quantify numerous kinematic quantities;most interestingly we evaluate the run-time, and the trajectory of the falling block. Analysis is robust allowing us to address the “what if” scenarios. 展开更多
关键词 Computer ALGEBRA SYSTEM MATHEMATICA holonomic constraint Mechanical SYSTEM
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对滚盘运动分析中某些问题的思考
18
作者 徐振铎 《天津城市建设学院学报》 CAS 2000年第2期81-83,共3页
通过对滚盘的运动分析 ,说明某些不可积的约束方程并不一定是独立的非完整约束 。
关键词 约束方程 完整约束 非完整约束 滚盘
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完整约束与非完整约束的动力学比较
19
作者 王保玉 李祖海 《商丘职业技术学院学报》 2005年第2期42-45,共4页
本文通过完整约束与非完整约束动力学方程的比较,说明在一阶非完整约束下,系统的虚位移必须满足Четаев条件.最后指出文献[2]给出的d-δ运算交换性是错误的.
关键词 完整约束 非完整约束 动力学方程 分析力学
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基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究 被引量:15
20
作者 张立勋 王克义 +1 位作者 张今瑜 王岚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期790-794,共5页
康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机... 康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求. 展开更多
关键词 绳杆混合并联机构 可控性 欠约束 骨盆运动
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