波浪中多船近距离并行航行的水动力干扰研究 被引量：5

1

作者 许勇 董文才 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期389-400,共12页

采用三维势流理论及多体动力学理论建立了波浪中近距离并行航行多船波浪作用力及运动响应的计算模型.为考虑航速效应对船体间自由面的影响,采用三维移动脉动源Green(格林)函数来模拟船间的辐射波及绕射波.采用该数学模型求解了零航速及... 采用三维势流理论及多体动力学理论建立了波浪中近距离并行航行多船波浪作用力及运动响应的计算模型.为考虑航速效应对船体间自由面的影响,采用三维移动脉动源Green(格林)函数来模拟船间的辐射波及绕射波.采用该数学模型求解了零航速及有航速情形下两船近距离并行时的流体动力项及运动响应,和模型试验结果比较验证了方法的可靠性.将该方法推广至三船并行航行的情形,重点分析了三船并行时水动力干扰和两船并行时水动力干扰的差异. 展开更多

关键词 水动力干扰 多船 波浪作用力 运动响应 移动脉动源

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浅析我国花样游泳自选动作编排中音乐运用的特点 被引量：5

2

作者 王静妍 陈燕 《哈尔滨体育学院学报》 2006年第1期99-100,共2页

以国内外重大花样游泳比赛的实况录像和文献检索资料为研究对象,从花样游泳的音乐种类、主题风格、节奏等方面进行了分析,并对中、外各项目的特点进行了对比,结果表明:世界优秀选手运用音乐变化较多,种类有所增加,风格各异,音乐安排呈... 以国内外重大花样游泳比赛的实况录像和文献检索资料为研究对象,从花样游泳的音乐种类、主题风格、节奏等方面进行了分析,并对中、外各项目的特点进行了对比,结果表明:世界优秀选手运用音乐变化较多,种类有所增加,风格各异,音乐安排呈多次起伏的格局。我国选手在这方面虽然有所进展,可表现并不突出,但在运用民族音乐方面较有特色。 展开更多

关键词 花样游泳 自选动作 编排 音乐运用

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风洞试验绳牵引并联支撑技术研究进展 被引量：18

3

作者 王晓光 林麒 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1-20,共20页

新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能,这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,为扩展风洞试验的能力,迫切需要研究新型的智能支撑技术。绳牵引并联支撑是基于机器人技术的一种新型机构,具有刚度较大,动态性能良好等优点,为风洞试... 新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能,这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,为扩展风洞试验的能力,迫切需要研究新型的智能支撑技术。绳牵引并联支撑是基于机器人技术的一种新型机构,具有刚度较大,动态性能良好等优点,为风洞试验提供了一种新的手段。首先,全面论述了绳系支撑在风洞试验中的应用,并给出动态分析;进一步根据绳牵引并联支撑技术的特点,将其分为可实现受迫运动的冗余约束支撑,以及可实现受迫+自由运动的欠约束支撑;其次,重点阐述了冗余约束与欠约束两类支撑系统的若干关键技术问题及其研究进展;最后,指出绳牵引并联支撑技术的发展方向是具有可重构性和智能化。可为绳牵引并联支撑技术在风洞试验中的工程应用提供一定的理论指导与技术支持。 展开更多

关键词 风洞试验 绳牵引并联支撑 受迫运动 自由运动 智能化

原文传递

用自由移动的刚性球杆校准多摄像机内外参数 被引量：7

4

作者 张灵飞 陈刚 +1 位作者 叶东 车仁生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1942-1952,共11页

针对用于大空间运动分析的运动参数光电探测系统中多台高速摄像机的内外参数校准需求,制作了一种两端及中间各安装一个红外反光标志球且两端球距为已知(精确校准)的刚性球杆。将这种特制的刚性球杆在测量空间内多次随意移动,并用多台前... 针对用于大空间运动分析的运动参数光电探测系统中多台高速摄像机的内外参数校准需求,制作了一种两端及中间各安装一个红外反光标志球且两端球距为已知(精确校准)的刚性球杆。将这种特制的刚性球杆在测量空间内多次随意移动,并用多台前端装有红外发光板和滤光片的高速摄像机摄取其图像,即可实现焦距不同的多台摄像机的内外参数校准。假定主点位于像面中心附近的某个位置,通过Hartley改进8点法求出基本矩阵,利用极点和外极线约束线性地求出各台摄像机的焦距。接着,求出本质矩阵,对其进行奇异值分解后得到旋转矩阵和比例因子意义下的平移向量。利用三角法确定刚性球杆两端点的重建坐标和距离,与标准距离对比确定比例因子。最后,通过评价函数将摄像机校准转换成寻找摄像机最佳主点配对的非线性最小化问题,运用改进的模拟退火进化策略迭代求解出最佳主点配对,继而求解出摄像机的其它内外参数。标定实验表明,焦距和主点求解精度达到了0.1pixel。对比测量实验表明,对长为750.607mm的刚性杆进行长度测量,标准差达到了0.046mm。与传统方法相比,本方法扩展到了多台摄像机应用场合并允许摄像机焦距各不相同,不需要对球杆的运动做任何限制,能够同时求解出摄像机内外参数,而改进的模拟退火进化策略改善了算法收敛速度和全局收敛性能。 展开更多

关键词 摄像机校准 球杆 自由运动 模拟退火 进化策略

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超空泡航行体运动过程流体动力特性试验研究 被引量：4

5

作者 时素果 王亚东 +1 位作者 杨晓光 刘乐华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2266-2271,共6页

为分析超空泡航行体运动过程流体动力特性,采用试验的方法对超空泡航行体自由航行过程进行研究。试验在水池中进行,利用高速摄像机观察超空泡演化过程,通过压力传感器和内测装置分别测量航行体表面压力和流体动力。研究结果表明:在航行... 为分析超空泡航行体运动过程流体动力特性,采用试验的方法对超空泡航行体自由航行过程进行研究。试验在水池中进行,利用高速摄像机观察超空泡演化过程,通过压力传感器和内测装置分别测量航行体表面压力和流体动力。研究结果表明:在航行体运动过程中,轴向力系数不是一定值,在平均值0.1附近小幅波动,运动后期平均轴向力系数有所增加;在运动初期,法向力系数在0附近小幅波动,随着时间推移,法向力系数呈周期振荡特性,变化周期约为0.055 s;航行体在运动过程中受到重力等因素影响引起扰动,使得姿态产生改变,开始出现尾部振荡,拍动空泡壁;在拍击空泡壁瞬间,压力急剧增加,产生法向力并不断增大,引起的恢复力矩使得航行体尾部向相反方向运动,形成上下周期性拍动空泡壁运动,流场周期性的演变直接导致了法向力系数周期性变化。 展开更多

关键词 水下航行体 超空泡 流体动力 自由航行 周期性 试验研究

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基于RANS法的船舶阻力及自由运动预报 被引量：4

6

作者 林焰 何靖仪 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第12期52-57,77,共7页

文章介绍了基于RANS法求解船舶自由运动水动力性能的方法。通过对流域设计、网格划分方法、运动求解法及湍流模型的选择等进行完整的讨论与分析,提出了一套求解船舶自由运动的RANS方法。以低速船(KCS型船模)及高速船(Fridsma滑行艇)为... 文章介绍了基于RANS法求解船舶自由运动水动力性能的方法。通过对流域设计、网格划分方法、运动求解法及湍流模型的选择等进行完整的讨论与分析,提出了一套求解船舶自由运动的RANS方法。以低速船(KCS型船模)及高速船(Fridsma滑行艇)为计算对象,计算结果验证了RANS法在预报船舶自由航行时水动力性能的实用性。 展开更多

关键词 RANS法 船舶阻力 水动力性能 自由运动 重叠网格 湍流模型

原文传递

有多余坐标完整系统的自由运动 被引量：2

7

作者 陈菊 吴惠彬 梅凤翔 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期972-975,共4页

对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.由于完整力学系统的第二类Lagrange方程中没有约束力,故为研究完整力学系统的约束力,需采用有多余坐标的带乘子的Lagrange方程或第一类Lagrange方程.一些动力... 对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.由于完整力学系统的第二类Lagrange方程中没有约束力,故为研究完整力学系统的约束力,需采用有多余坐标的带乘子的Lagrange方程或第一类Lagrange方程.一些动力学问题要求约束力不能为零,而另一些问题要求约束力很小.如果约束力为零,则称为系统的自由运动问题.本文提出并研究了有多余坐标完整系统的自由运动问题.为研究系统的自由运动,首先,由d’Alembert--Lagrange原理,利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由多余坐标完整系统的运动方程和约束方程建立乘子满足的代数方程并得到约束力的表达式;最后,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.这些条件的个数等于约束方程的个数,它们依赖于系统的动能、广义力和约束方程,给出其中任意两个条件,均可以得到实现自由运动时对另一个条件的限制.即当给定动能和约束方程,这些条件会给出实现自由运动时广义力之间的关系.当给定动能和广义力,这些条件会给出实现自由运动时对约束方程的限制.当给定广义力和约束方程,这些条件会给出实现自由运动时对动能的限制.文末,举例并说明方法和结果的应用. 展开更多

关键词 多余坐标 完整系统 约束力 自由运动

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通气对超空泡航行体自由运动的弹道特性影响试验研究 被引量：2

8

作者 陈诚 袁绪龙 +2 位作者 任耀 党建军 刘喜燕 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期691-696,共6页

为了探究超空泡航行体自由运动过程的弹道特性,开展了无动力航行体在通气和不通气情况下的试验。发射装置使用高压气体将航行体发射出管。利用高速摄像机记录自由航行的空泡形态,同时由内测系统记录运动参数和空泡内压力变化。详细分析... 为了探究超空泡航行体自由运动过程的弹道特性,开展了无动力航行体在通气和不通气情况下的试验。发射装置使用高压气体将航行体发射出管。利用高速摄像机记录自由航行的空泡形态,同时由内测系统记录运动参数和空泡内压力变化。详细分析了通气和不通气下的试验结果,阐述了通气对航行体运动的影响。试验结果表明:通气情况下,在航行速度和通气率共同影响下,空化数保持在某值附近波动变化,航行体以超空泡状态稳定航行;不通气时,航行体依次以超空泡和闭合于圆柱段的双空泡状态稳定航行,当空泡闭合于航行体肩部时运动失稳。因此,采取通气方式降低空化数有助于维持航行体运动的稳定性。 展开更多

关键词 超空泡航行体 自由运动 通气 弹道特性

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基于自由运动一维标定物的多摄像机参数标定方法与实验 被引量：2

9

作者 付强 全权 蔡开元 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1018-1024,共7页

一维标定方法易于实现且标定效率高,为了克服现有一维标定方法的一些不足,本文提出一种用一维标定物标定多摄像机内外参数的方法,首先进行两两标定,在此过程中,假定主点坐标近似已知而仅考虑畸变、焦距、旋转和平移等参数,接着利用基本... 一维标定方法易于实现且标定效率高,为了克服现有一维标定方法的一些不足,本文提出一种用一维标定物标定多摄像机内外参数的方法,首先进行两两标定,在此过程中,假定主点坐标近似已知而仅考虑畸变、焦距、旋转和平移等参数,接着利用基本矩阵及一维标定物上特征点之间的几何约束,估计两摄像机的内外参数,两两标定完成后,采用Dijkstra最短路径法和捆绑调整对多摄像机系统进行全局标定(含主点坐标),仿真和真实实验表明本文的方法是切实有效的. 展开更多

关键词 多摄像机 内外参数 标定 一维标定物 自由运动

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基于自然增长的细胞群粘附数值模拟 被引量：1

10

作者 吕杰 曹金凤 +1 位作者 许世雄 Quan Long 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期733-739,共7页

细胞群通过表面的粘附分子不断聚集的过程称为细胞群粘附,是生物学许多研究领域(早期的胚胎发育、组织的新陈代谢以及肿瘤生长等)的基础.考虑细胞群的自由运动和细胞群互相之间的粘附力作用,并引入Logistic模型来描述细胞群自身的自然增... 细胞群通过表面的粘附分子不断聚集的过程称为细胞群粘附,是生物学许多研究领域(早期的胚胎发育、组织的新陈代谢以及肿瘤生长等)的基础.考虑细胞群的自由运动和细胞群互相之间的粘附力作用,并引入Logistic模型来描述细胞群自身的自然增长,从宏观的角度研究细胞群粘附现象,构建出一个细胞群粘附模型;其数值模拟结果与实验结果较吻合,能定性地对不同种类细胞群粘附的最终形态做出预判. 展开更多

关键词 细胞群粘附 自由运动 粘附力作用 自然增长 数学模型 数值模拟

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有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动

11

作者 陈菊 郭永新 梅凤翔 《动力学与控制学报》 2019年第5期408-412,共5页

对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其... 对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.第三,如果给定运动的初始条件和控制参数,就可以研究系统的初始运动.文末,举例并说明方法和结果的应用. 展开更多

关键词 自由运动 初始运动 控制参数 可控系统

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双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：6

12

作者 丁富强 韩卫军 赵锡芳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期930-933,共4页

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双... 针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 。 展开更多

关键词 双臂机器人 无碰撞运动规划 时变C空间 动态规划

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无标记运动捕捉系统在临床步态分析上的研究进展

13

作者 林锦聪 严亚波 +4 位作者 吴子祥 王永韬 李毅 谢坤杰 雷伟 《中国数字医学》 2024年第3期79-85,共7页

步态分析是临床研究的重要组成部分,传统的三维步态分析由于设备成本高、专业技术要求高等原因难以广泛应用。随着计算机视觉技术的发展,无标记运动捕捉系统的精确度得到极大提升,无需标记、成本较低的优势逐渐显现,并被应用于步态分析... 步态分析是临床研究的重要组成部分,传统的三维步态分析由于设备成本高、专业技术要求高等原因难以广泛应用。随着计算机视觉技术的发展,无标记运动捕捉系统的精确度得到极大提升,无需标记、成本较低的优势逐渐显现,并被应用于步态分析,但由于研究人员和临床医生缺乏对该系统的整体了解,使得该技术尚不能得到广泛推广,本综述拟对无标记运动捕捉系统在临床步态分析上的应用进展进行回顾,分析目前各项技术的优势和局限性,展望无标记运动捕捉系统在临床步态分析上的发展方向,为今后无标记运动捕捉系统在临床上的推广使用提供了研究思路。 展开更多

关键词 无标记运动捕捉系统 步态分析 下肢运动学 人体姿态估计 KINECT

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夹具的封闭性和工件的可分离性分析 被引量：3

14

作者 刘雯林 熊蔡华 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期7-9,共3页

论述了夹具的封闭性和夹紧点与夹紧域的问题 .定义了自由运动锥 ,用以分析定位元件的布局对工件在夹具上的可达性和可分离性的影响 ,并导出可达性和可分离性条件 .进一步导出了约束锥 ,即自由运动锥的极锥 。

关键词 夹具 自由运动锥 约束锥 可达性 可分离性 形封闭

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考虑地震波幅值衰减的斜入射二维自由场 被引量：4

15

作者 何卫平 何蕴龙 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期83-88,共6页

将传统基于地震波垂直入射的自由场构建方案推广到地震波斜入射情况。在假设平面半空间自由场由以特定角度组合入射的平面P波、SV波及其反射波构成的前提下,通过引入介质品质因子、临界幅值比和子波影响距离等参数完成了均匀线弹性介质... 将传统基于地震波垂直入射的自由场构建方案推广到地震波斜入射情况。在假设平面半空间自由场由以特定角度组合入射的平面P波、SV波及其反射波构成的前提下,通过引入介质品质因子、临界幅值比和子波影响距离等参数完成了均匀线弹性介质中基于地表地震记录、考虑地震波衰减影响的自由场构建。通过地基特征点处入射P波、SV波的时、频域特性,特征点位移时程研究了临界幅值比和地震波幅值衰减因素对自由场的影响。结果显示,对于水工结构等低频激励起主要影响的结构来说,构建自由场时临界幅值比的选择具有较大自由性;在岩体较完整、涉及范围较小时,地震波幅值衰减因素对自由场的影响较小,可忽略不计;但在一些极端情况下,地震波幅值衰减因素对自由场的影响可能达到20%左右。 展开更多

关键词 自由场 斜入射 幅值衰减 品质因子 临界幅值比 子波影响距离

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一种新的随机减量函数的构造及分析 被引量：4

16

作者 聂雪媛 郭杏林 +2 位作者 刘彬 时忠民 丁桦 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期258-263,共6页

当外激励为均值为零的平稳随机过程时,系统输出响应的随机减量函数代表了系统的自由衰减振动。但当外激励不是零均值的平稳随机过程时,这种传统的随机减量函数在某些情况下,将不再具有上述性质。为进一步拓宽随机减量函数的应用范围,本... 当外激励为均值为零的平稳随机过程时,系统输出响应的随机减量函数代表了系统的自由衰减振动。但当外激励不是零均值的平稳随机过程时,这种传统的随机减量函数在某些情况下,将不再具有上述性质。为进一步拓宽随机减量函数的应用范围,本文从分析Brown运动的随机过程的表征中得到启发,在传统的随机减量函数的基础上,提出一种新的随机减量函数的构造形式,并对同一系统在相同触发条件下,受不同外激励作用时的传统随机减量函数与新构造的随机减量函数进行了对比。数值计算和实验结果表明,当外激励为零均值的随机过程时,新旧随机减量函数在反映系统自由振荡的效果上基本相同,但在外激励为其他情况下,新构造的随机减量函数在性态和稳定性上明显优于传统随机减量函数。 展开更多

关键词 随机减量函数 自由响应信号 随机激励 BROWN运动

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移动机器人路径规划策略 被引量：1

17

作者 陈尔奎 曹志强 谭民 《南京理工大学学报（社会科学版）》 2005年第S1期20-23,共4页

该文主要研究如何确保移动机器人在散布障碍的未知环境中无碰运动的问题。基于范围传感器模型,按照可供选择的方向是有限个还是无穷多,分别给出了方向离散化、方向优化两种路径规划策略。采用这两种策略的机器人可以获得运动步长确定情... 该文主要研究如何确保移动机器人在散布障碍的未知环境中无碰运动的问题。基于范围传感器模型,按照可供选择的方向是有限个还是无穷多,分别给出了方向离散化、方向优化两种路径规划策略。采用这两种策略的机器人可以获得运动步长确定情况下合适的可行运动方向,顺利到达目标。仿真结果验证了其有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 范围传感器 无碰运动

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基于无线信号的人类行为检测和识别 被引量：2

18

作者 戴明威 刘文鸿 黄晓霞 《集成技术》 2015年第6期53-64,共12页

物联网技术实现了物与物、人与物的全面互联,其中信息传感设备与人的交互需要对人体行为活动进行感知。目前广泛使用的有基于视觉和利用穿戴式传感器的识别方法,但这些方法在很多场景下应用有所限制。文章提出一种基于无线信号识别人类... 物联网技术实现了物与物、人与物的全面互联,其中信息传感设备与人的交互需要对人体行为活动进行感知。目前广泛使用的有基于视觉和利用穿戴式传感器的识别方法,但这些方法在很多场景下应用有所限制。文章提出一种基于无线信号识别人类行为的方法,通过对通信中传输数据包状态的统计和分析,能够利用少量通信节点达到感知非携带设备的目标在室内检测区域行为活动的目的。对于不同的行为活动特征,采用序列最小优化算法、K-最近邻算法等不同算法进行分类研究。相对于传统基于无线信号接收信号强度指标的免携带设备行为识别方法,文章提出的方法对不同运动速度等级的识别精度平均提高了25.1%。 展开更多

关键词 行为识别 无线射频信号 免携带设备行为侦测 序列最小优化 K-最近邻

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基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理 被引量：1

19

作者 余晓流 夏伟 骆辉 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第2期137-139,146,共4页

基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。

关键词 摇杆-转向架 运动学 差动铰 自由铰

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一种基于气动的FMH试验装置研究

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作者 商恩义 李月明 +1 位作者 宋明勇 周扬 《农业装备与车辆工程》 2022年第1期74-78,共5页

当前的行人保护冲击试验设备,发射端长达800 mm左右,无法完成全套的自由运动头型(FMH)试验。为了解决该问题,通过用牛皮纸与小气缸制造成触发开关,在发射气缸前端通过局部压缩气体回收活塞机构,设计了“L”形发射端,长度仅仅有380 mm。... 当前的行人保护冲击试验设备,发射端长达800 mm左右,无法完成全套的自由运动头型(FMH)试验。为了解决该问题,通过用牛皮纸与小气缸制造成触发开关,在发射气缸前端通过局部压缩气体回收活塞机构,设计了“L”形发射端,长度仅仅有380 mm。研究结果表明,所设计头型发射装置能够进行全套FMH试验,其试验精度可控制在±0.3 km/h之内。所设计的简易FMH头型发射装置结构简单,调节灵活,精度完全满足FMH试验要求,可以用来进行FMH试验及其它小型发射类试验。 展开更多

关键词 行人保护 FMH试验 发射装置

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