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空间飞网抛射展开动力学建模与仿真 被引量:45
1
作者 于洋 宝音贺西 李俊峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1289-1296,共8页
空间飞网是由轻质绳索编织的在轨展开网状物体,主要用于在轨捕获。作为在轨服务的关键技术之一,飞网捕获技术受到国际空间技术领域越来越广泛的关注。当前国际上空间飞网的展开方式主要有三种:旋转展开、刚性构件支撑展开和直接抛射展... 空间飞网是由轻质绳索编织的在轨展开网状物体,主要用于在轨捕获。作为在轨服务的关键技术之一,飞网捕获技术受到国际空间技术领域越来越广泛的关注。当前国际上空间飞网的展开方式主要有三种:旋转展开、刚性构件支撑展开和直接抛射展开。其中,直接抛射展开方式的发射装置结构最为简单,但飞网的动力学行为最为复杂。本文针对飞网直接抛射展开的动力学过程,建立了正方形绳网、牵引质量块和发射器机构的力学模型,提出了飞网抛射效果的衡量标准,分析了影响飞网抛射效果的主要因素。为了分析飞网展开过程,建立了正方形空间飞网运动的解析模型;应用绝对节点坐标方法建立了正方形空间飞网的有限元模型,并在软件THUsolver上进行了数值仿真。本文选取多种不同工况,应用上述两类模型进行计算和仿真,并分析结果数据,得到主要因素对空间飞网抛射效果的影响。两类模型所得定性结论相一致。 展开更多
关键词 空间飞网 展开动力学 柔性多体系统 有限元模型
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含摩擦碰撞柔性机械臂动力学研究 被引量:10
2
作者 钱震杰 章定国 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期879-886,共8页
研究了由柔性杆、柔性铰构成的机械臂的斜碰撞动力学问题。首先,采用高次刚柔耦合理论、应用Lagrange方程得到系统的递推动力学模型。然后,引入碰撞力势能,运用连续法建模获得碰撞力所对应的广义力,得到系统的碰撞动力学方程。采用Hert... 研究了由柔性杆、柔性铰构成的机械臂的斜碰撞动力学问题。首先,采用高次刚柔耦合理论、应用Lagrange方程得到系统的递推动力学模型。然后,引入碰撞力势能,运用连续法建模获得碰撞力所对应的广义力,得到系统的碰撞动力学方程。采用Hertz接触模型和Coulomb摩擦光滑修正模型分别建立法向和切向碰撞模型,提出碰撞/分离切换准则。通过光滑化处理摩擦接触,提高了大型复杂柔性多体系统含摩擦碰撞全局动力学的计算效率。最后对国际空间站机械臂Canadarm2的简化模型斜碰撞过程进行仿真,验证了所提模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 斜碰撞 摩擦 柔性多体系统 动力学仿真
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柔性多体碰撞问题的多变量方法 被引量:9
3
作者 韩石磊 洪嘉振 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期886-893,共8页
针对柔性多体系统碰撞问题的特点,提出了柔性多体系统碰撞问题的多变量方法.在未碰撞阶段和分离后的阶段,多变量方法考虑了物体大范围运动与变形的耦合.在碰撞阶段,考虑非碰撞区域的变形,对非碰撞区域用浮动参考系方法求解,对发生碰撞... 针对柔性多体系统碰撞问题的特点,提出了柔性多体系统碰撞问题的多变量方法.在未碰撞阶段和分离后的阶段,多变量方法考虑了物体大范围运动与变形的耦合.在碰撞阶段,考虑非碰撞区域的变形,对非碰撞区域用浮动参考系方法求解,对发生碰撞的局部区域用非线性有限元方法求解.非碰撞区域采用浮动基位形坐标和柔性体相对浮动基的变形模态坐标描述,大大减缩了变量的维数,提高了计算效率.碰撞局部区域采用非线性有限元节点坐标描述,可以得到碰撞局部区域高精度的应力、应变响应,而且可以反映碰撞局部区域的大变形、塑性等非线性响应.该方法既能体现碰撞对系统大范围运动和长期动力学仿真的影响,又能精确反映出碰撞发生的微小时间段内物体碰撞局部区域的应力、应变响应,表现出碰撞过程中物体接触区域的演化历程.介绍了两杆正碰撞与铅垂面内双摆撞击自由圆盘的算例,设计了两柔性杆正碰撞实验,多变量方法的数值仿真结果与实验测量结果很好地吻合. 展开更多
关键词 柔性多体 碰撞 接触 多变量方法
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柔性多体系统多点碰撞的理论和实验研究 被引量:7
4
作者 刘锦阳 马易志 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1667-1671,共5页
研究柔性多体系统多点接触碰撞建模理论和实验方法.考虑几何非线性,基于非线性弹簧-阻尼模型,用虚功原理建立了柔性多体系统多点接触碰撞过程的动力学方程,在此基础上设计多点接触碰撞实验,通过仿真计算和实验的数值对比验证非线性弹簧... 研究柔性多体系统多点接触碰撞建模理论和实验方法.考虑几何非线性,基于非线性弹簧-阻尼模型,用虚功原理建立了柔性多体系统多点接触碰撞过程的动力学方程,在此基础上设计多点接触碰撞实验,通过仿真计算和实验的数值对比验证非线性弹簧-阻尼碰撞力模型在柔性多体系统多点接触中的适用性,以及考虑柔性影响的重要性. 展开更多
关键词 柔性多体系统 多点接触碰撞 动力学 碰撞实验
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大范围运动刚体上矩形薄板力学行为分析 被引量:4
5
作者 肖世富 陈滨 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2006年第4期495-504,共10页
采用Hamilton变分原理建立了大范围运动平板的动力学模型.从理论上证明了不同大范围运动状态下平板中既可存在动力刚化效应,也可存在动力软化效应,且动力软化效应还可使板的平衡状态发生分岔而失稳.采用假设模态法验证了理论分析结果并... 采用Hamilton变分原理建立了大范围运动平板的动力学模型.从理论上证明了不同大范围运动状态下平板中既可存在动力刚化效应,也可存在动力软化效应,且动力软化效应还可使板的平衡状态发生分岔而失稳.采用假设模态法验证了理论分析结果并得到了分岔临界值和近似后屈曲解. 展开更多
关键词 柔性多体系统动力学 动力刚化 动力软化 稳定性 分岔 后屈曲
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柔性曲梁多体系统的研究现状和展望 被引量:6
6
作者 潘科琪 刘锦阳 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期711-721,共11页
本文对近几年来柔性多体系统建模理论的研究进展进行了评述,详细阐述了曲梁结构多体系统动力学研究的理论背景和工程意义.结合连续介质力学和多体系统动力学理论,介绍了平面曲梁、空间曲梁应变位移场的描述以及几何非线性问题研究现状.... 本文对近几年来柔性多体系统建模理论的研究进展进行了评述,详细阐述了曲梁结构多体系统动力学研究的理论背景和工程意义.结合连续介质力学和多体系统动力学理论,介绍了平面曲梁、空间曲梁应变位移场的描述以及几何非线性问题研究现状.通过国内外文献及已有的研究,综述了现有曲梁的离散化方法,以及这些方法对于定曲率、变曲率曲梁的适用性.然后,总结了曲梁刚柔耦合动力学建模和数值计算中的难点问题,介绍了平面曲梁、空间曲梁实验研究的现状.最后,综合全文,提出了目前研究存在的难点问题,以及计划解决这些难点问题的方法. 展开更多
关键词 柔性多体系统 曲梁 离散化方法 实验研究
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刚-柔-热耦合多体系统的动力学分析 被引量:5
7
作者 王捷 刘锦阳 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期501-507,624,共7页
本文研究了柔性多体系统刚-柔-热耦合动力学特性。以哈勃天文望远镜(HST)为研究对象,基于柔性多体系统动力学理论,考虑了柔性附件弹性变形引起的热辐射边界条件的变化,建立了中心刚体和太阳能毯柔性附件多体系统的刚-柔-热耦合的动力学... 本文研究了柔性多体系统刚-柔-热耦合动力学特性。以哈勃天文望远镜(HST)为研究对象,基于柔性多体系统动力学理论,考虑了柔性附件弹性变形引起的热辐射边界条件的变化,建立了中心刚体和太阳能毯柔性附件多体系统的刚-柔-热耦合的动力学方程。通过对热载荷作用下哈勃天文望远镜多体系统的数值仿真研究了热辐射角、阻尼系数、比热容、支撑梁、太阳能毯之间的轴向力等参数对于柔性附件热颤振的影响;并提出增加结构阻尼、减小支撑梁和太阳能毯之间的轴向力、选择阻尼系数和比热容均较大的支撑梁材料、采用柔度较大的主体桶材料等改善热颤振的措施。 展开更多
关键词 柔性多体系统 刚-柔-热耦合动力学 热颤振
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接触网上跨输电线断线冲击载荷研究 被引量:3
8
作者 黎锋 罗明 宦荣华 《中国铁路》 2017年第3期75-81,共7页
通过多体系统动力学仿真软件Recur Dyn,建立覆冰输电线和接触网防护结构的柔性多体系统动力学模型,分析覆冰输电线断线后对接触网防护结构及其地面的冲击载荷。研究接触刚度、接触阻尼、摩擦系数等仿真参数对冲击载荷的影响规律。研究表... 通过多体系统动力学仿真软件Recur Dyn,建立覆冰输电线和接触网防护结构的柔性多体系统动力学模型,分析覆冰输电线断线后对接触网防护结构及其地面的冲击载荷。研究接触刚度、接触阻尼、摩擦系数等仿真参数对冲击载荷的影响规律。研究表明,由于输电线变形及与防护结构间的摩擦,冲击载荷主要集中在沿输电线的水平方向。研究结果可用于防护结构的强度设计,研究不同接触参数对冲击载荷的影响规律,为防护结构材料和外形选择提供理论依据。 展开更多
关键词 接触网 上跨输电线 断线 冲击载荷 柔性多体系统 动力学仿真软件
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一种柔性多体动力学建模方法及其工程应用 被引量:3
9
作者 葛东明 史纪鑫 +1 位作者 邓润然 范晶岩 《航天器环境工程》 2019年第4期323-329,共7页
针对具有多轴天线驱动、机械臂运动、空间站舱段转位等多体运动特征的航天器,提出了一种基于浮动基座和树形拓扑结构的柔性多体动力学建模方法,用于计算机建模和与控制系统联合仿真.基于拉格朗日方程和有限元方法所建立的动力学方程考... 针对具有多轴天线驱动、机械臂运动、空间站舱段转位等多体运动特征的航天器,提出了一种基于浮动基座和树形拓扑结构的柔性多体动力学建模方法,用于计算机建模和与控制系统联合仿真.基于拉格朗日方程和有限元方法所建立的动力学方程考虑了大角度刚体相对转动、弹性部件振动、柔性关节变形特性.将此建模方法程序化并应用于工程实际,可解决此类航天器复杂的机构运动与弹性振动的耦合动力学建模问题,实现完全自主的动力学建模、模型代码输出和控制联合仿真功能,为此类航天器的动力学特性分析及其控制系统设计与系统级仿真验证服务.结合带多轴驱动天线和大型柔性天线的整星对象,采用该方法建模并就系统频率、频率响应、时间响应与商业柔性多体软件Adams进行对比,结果显示二者一致性良好,验证了该建模方法及其软件实现的正确性和通用性. 展开更多
关键词 航天器 柔性多体动力学 动力学建模 系统级仿真 拉格朗日方程 有限元法 ADAMS软件
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平动柔性矩形薄板的动力学特性与屈曲分析 被引量:2
10
作者 肖世富 陈滨 刘才山 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期47-54,共8页
应用Hamilton变分原理建立了平动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程 ,分别应用假设模态法和康特洛维奇法分析了板的前 4阶近似振动频率、临界分岔值及板的前 3阶后屈曲近似解 ,并比较了取不同阶数假设模态对分析结果的... 应用Hamilton变分原理建立了平动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程 ,分别应用假设模态法和康特洛维奇法分析了板的前 4阶近似振动频率、临界分岔值及板的前 3阶后屈曲近似解 ,并比较了取不同阶数假设模态对分析结果的影响 .分析表明整体平动可使柔性多体系统中的柔性构件产生动力刚化和动力软化效应 ,且软化效应还可使系统平衡位置发生分岔而失稳 ;在动力刚化和动力软化情况下 ,柔性构件模态出现的顺序均可能发生改变 ,此性质在柔性多体系统动力学简化建模特别是模态截断时应引起足够的重视 . 展开更多
关键词 矩形薄板 动力刚化 平动 柔性多体系统 同阶 分岔 近似 柔性构件 屈曲分析 简支
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空间站系统柔性多体动力学建模与仿真 被引量:3
11
作者 葛东明 罗文成 +3 位作者 邓润然 朱卫红 史纪鑫 邹元杰 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第4期8-15,共8页
针对基于商业软件建模存在的接口不开放、求解效率低、功能不完备等问题,文章提出了一种空间站在轨组装过程系统级柔性多体动力学建模方法。所建立的动力学方程包含舱体大范围刚体运动、太阳翼振动、机械臂臂杆振动、关节动力学特性等... 针对基于商业软件建模存在的接口不开放、求解效率低、功能不完备等问题,文章提出了一种空间站在轨组装过程系统级柔性多体动力学建模方法。所建立的动力学方程包含舱体大范围刚体运动、太阳翼振动、机械臂臂杆振动、关节动力学特性等关键影响因素,适用于任意开链式树形拓扑结构。典型算例的计算结果表明:文章所给出的数学模型仿真精度与商业软件基本一致,且文章的方法具有模型自主、开放、可移植、效率高等优势,便于与其他分系统模型联合形成高效率仿真系统,完成舱段转位、舱外货物搬运等各类在轨操控过程的仿真分析任务。 展开更多
关键词 空间站 柔性多体 动力学建模 系统仿真
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基于神经网络的空间可展天线展开过程智能控制研究 被引量:2
12
作者 李春贵 王三民 袁茹 《机床与液压》 北大核心 2006年第12期161-164,共4页
从多柔体力学的角度建立了环形桁架可展天线的展开动力学方程,针对系统展开过程的非线性与时变性,基于神经网络设计出了一种具有预测与实时优化功能的过程控制系统,为可展天线展开过程速度控制提供了一种智能控制方法。仿真结果表明,该... 从多柔体力学的角度建立了环形桁架可展天线的展开动力学方程,针对系统展开过程的非线性与时变性,基于神经网络设计出了一种具有预测与实时优化功能的过程控制系统,为可展天线展开过程速度控制提供了一种智能控制方法。仿真结果表明,该智能控制系统解决了空间可展天线展开过程的复杂多变量非线性时变控制问题,并且具有良好的控制精度、自适应性、稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 环形可展开天线 多柔体动力学 神经网络 系统识别 智能控制
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拖曳系统拖曳动态过程仿真分析 被引量:1
13
作者 李晓平 王树新 王延辉 《海洋技术》 2005年第2期69-74,共6页
对于海洋缆索系统,论文针对传统有限段法的不足,提出改进的缆索有限段法,缆索离散为若干弹性缆段组成的多柔体系统,根据缆索的特点选择适当的参考系和广义速率,引入有限元法中的形函数描述段内各点位移,根据Kane方程推导改进缆索有限段... 对于海洋缆索系统,论文针对传统有限段法的不足,提出改进的缆索有限段法,缆索离散为若干弹性缆段组成的多柔体系统,根据缆索的特点选择适当的参考系和广义速率,引入有限元法中的形函数描述段内各点位移,根据Kane方程推导改进缆索有限段模型的运动方程。基于改进的缆索有限段法,提出了模拟拖曳缆索释放-回收过程的变拓扑结构模型,即用可变长度缆段长度的变化和缆段数量的改变建模缆索的释放和回收过程。文中对一海洋拖曳系统进行了动力学仿真,与海洋试验结果比较验证了模型的正确性。 展开更多
关键词 拖曳系统 仿真分析 动态过程 有限段法 回收过程 多柔体系统 有限段模型 动力学仿真 缆索系统 有限元法 运动方程 方程推导 结构模型 可变长度 结果比较 海洋 参考系 形函数 变拓扑 正确性
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Dynamic Investigation on Composite Flexible Multi-body System Considering Thermal Effect 被引量:1
14
作者 潘科琪 刘锦阳 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2010年第4期414-422,共9页
The dynamic performance of composite flexible multi-body system under the simultaneous action of thermal fields and driving constraint is analyzed. Based on strain-displacement relation of the Mindlin plate theory whi... The dynamic performance of composite flexible multi-body system under the simultaneous action of thermal fields and driving constraint is analyzed. Based on strain-displacement relation of the Mindlin plate theory which includes transverse shear deformation, and considering thermal effect, variation equations of laminated plate are derived by the principle of virtual work. The finite element method is used for discretization. According to kinematics constraint relation, dynamic equations for spatial slider-crank system are established. Simulation results show that spatial deformation (torsion deformation) appears in the multi-layered composite slider-crank mechanism which is simulated with planar motions. Furthermore, the influence of coupling between thermal expansion and flexible deformations of non-symmetrical composite plates on the large overall motion under the uniform temperature field is investigated. Finally, significant change in constraint force due to the spatial deformation is shown. 展开更多
关键词 flexible multi-body system composite plate thermal effect spatial deformation
原文传递
柔性多体系统动力学的研究进展与建模方法 被引量:2
15
作者 何勇 《陕西理工学院学报(自然科学版)》 2010年第4期9-12,共4页
随着空间技术和空间应用等领域需求的不断扩大以及机器人技术的发展,使得考虑部件柔性的系统动力学分析的研究备受重视。简述了柔性多体系统动力学的研究进展,讨论了柔性多体系统动力学建模过程中的建模方法、离散化方法以及坐标系的选... 随着空间技术和空间应用等领域需求的不断扩大以及机器人技术的发展,使得考虑部件柔性的系统动力学分析的研究备受重视。简述了柔性多体系统动力学的研究进展,讨论了柔性多体系统动力学建模过程中的建模方法、离散化方法以及坐标系的选择,最后总结并展望了柔性多体系统动力学后续要研究的问题。 展开更多
关键词 柔性多体系统 动力学 建模
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轴对称匀速转动状态下矩形薄板的动态特性与屈曲分析
16
作者 肖世富 陈滨 刘才山 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期373-380,共8页
应用Hamilton原理建立了轴对称匀速转动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程,采用假设模态法解析分析了板的前3阶近似振动频率、临界分岔值,表明整体运动可使柔性多体系统中的柔性构件产生动力软化效应;进一步采用假设模... 应用Hamilton原理建立了轴对称匀速转动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程,采用假设模态法解析分析了板的前3阶近似振动频率、临界分岔值,表明整体运动可使柔性多体系统中的柔性构件产生动力软化效应;进一步采用假设模态法分析了板的后屈曲近似解,分别得到了从稳定平凡解失稳分岔形成的稳定的对称后屈曲解及其二次分岔产生的非对称后屈曲解,以及从不稳定平凡解分岔产生的不稳定的反对称后屈曲解。 展开更多
关键词 柔性多体系统 假设模态法 动力软化效应 分岔 屈曲
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重复折展锁解式太阳翼多体系统动力学建模与分析 被引量:2
17
作者 胡明 孔菲 +3 位作者 陈文华 李文娟 撖亚頔 王庆九 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期489-496,共8页
为研究重复折展锁解式太阳翼展开力学特性,针对其有根树链式拓扑结构特点,依据一阶模态刚度分析假设模型,由Jourdain变分原理建立太阳翼树形柔性多体系统动力学理论模型;结合太阳翼关节铰机构运动规律,采用单向递推组集建模方法构建太... 为研究重复折展锁解式太阳翼展开力学特性,针对其有根树链式拓扑结构特点,依据一阶模态刚度分析假设模型,由Jourdain变分原理建立太阳翼树形柔性多体系统动力学理论模型;结合太阳翼关节铰机构运动规律,采用单向递推组集建模方法构建太阳翼展开过程正逆混合动力学模型;基于重复折展锁解式太阳翼结构参数和物理性能参数进行数值仿真,研究蜂窝夹层复合式基板柔性结构对太阳翼展开力学规律的影响,得到太阳翼各基板质心运动规律及其展开过程所需施加的驱动力矩.所得结果可较好地预测太阳翼展开过程的动态行为,为其后续工程应用提供依据. 展开更多
关键词 太阳翼 柔性多体系统 重复折展锁解机构 变分原理 展开动力学
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DYNAMIC BEHAVIOR OF THIN RECTANGULAR PLATE ATTACHED TO MOVING RIGID
18
作者 肖世富 陈滨 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2006年第4期555-566,共12页
A nonlinear dynamic model of a thin rectangular plate attached to a moving rigid was established by employing the general Hamilton's variational principle. Based on the new model, it is proved theoretically that both... A nonlinear dynamic model of a thin rectangular plate attached to a moving rigid was established by employing the general Hamilton's variational principle. Based on the new model, it is proved theoretically that both phenomena of dynamic stiffening and dynamic softening can occur in the plate when the rigid undergoes different large overall motions including overall translational and rotary motions. It was also proved that dynamic softening effect even can make the trivial equilibrium of the plate lose its stability through bifurcation. Assumed modes method was employed to validate the theoretical result and analyze the approximately critical bifurcation value and the postbuckling equilibria. 展开更多
关键词 flexible multi-body system dynamic stiffening dynamic softening stability BIFURCATION POST-BUCKLING
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列车多模态运行状态受力分析及建模研究 被引量:1
19
作者 周宇 杨剑锋 《铁道标准设计》 北大核心 2012年第6期1-4,共4页
在列车的运行过程中,由于地理环境的变化会在列车线路上出现坡道,曲线,直线和隧道等情况,当列车在这些特定线路上运行时会受到不同的外力作用。针对列车在曲线上的多模态运行状态,分析了牵引力、阻力、制动力的情况,建立列车在曲线线路... 在列车的运行过程中,由于地理环境的变化会在列车线路上出现坡道,曲线,直线和隧道等情况,当列车在这些特定线路上运行时会受到不同的外力作用。针对列车在曲线上的多模态运行状态,分析了牵引力、阻力、制动力的情况,建立列车在曲线线路上的刚柔混合多体系统子结构动力学模型。采用微分代数方程(DAE,Differential Algebraic Equations)和常微分方程(ODE,Ordinary Differential Equations)求解列车运动力学方程,提出列车的综合参数优化建议。 展开更多
关键词 列车动力学模型 柔性多体系统 DAE ODE
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多挠体系统运动学和动力学模型的线性化方法
20
作者 郭吉丰 童忠钫 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期17-25,共9页
本文提出了多挠体系统运动学模型的线性化思想,结合空间开链机构进行具体分析、推导,得到了多挠体系统运动学模型的线性表达式,同时,提出了评价其线性模型的分析方法。应用线性化运动学模型和动力学普遍方程,导出了刚体位移和弹性微位... 本文提出了多挠体系统运动学模型的线性化思想,结合空间开链机构进行具体分析、推导,得到了多挠体系统运动学模型的线性表达式,同时,提出了评价其线性模型的分析方法。应用线性化运动学模型和动力学普遍方程,导出了刚体位移和弹性微位移互不耦合只以微变位为广义坐标的线性时变动力学微分方程。并就平面二连杆弹性手臂作应用例,通过仿真和实验研究,表明线性化方法具有简单、有效和精度高等特点。 展开更多
关键词 多挠体系统 动力学模型 线性化
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