盾构掘进机异形断面隧道切削机构的奇异性分析 被引量：2

1

作者 奚鹰 徐宝富 +2 位作者 陆敏恂 宋木生 于颖 《中国工程机械学报》 2004年第2期190-192,共3页

首次选择五杆机构作为盾构掘进机(TBM)异形断面隧道切削机构,较全面地分析了切削机构的奇异性条件,并指出了切削机构的瞬时运动不确定位置,为今后实际工程应用时,提供了理论上的指导.

关键词 盾构掘进机 异形断面隧道 切削机构 五杆机构 奇异性

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混合驱动五杆机构的轨迹特性研究 被引量：4

2

作者 周双林 邹慧君 李瑞琴 《机械设计与研究》 CSCD 2003年第4期38-40,共3页

混合驱动五杆机构的轨迹特性体现它的柔性能力。首先分析不同柔性工作空间的混合驱动五杆机构轨迹设计的准则,然后分析混合驱动五杆机械轨迹的局部点设计准则,提出轨迹局部点的特性。根据这些特性,进一步分析在整个轨迹设计的范围内,轨... 混合驱动五杆机构的轨迹特性体现它的柔性能力。首先分析不同柔性工作空间的混合驱动五杆机构轨迹设计的准则,然后分析混合驱动五杆机械轨迹的局部点设计准则,提出轨迹局部点的特性。根据这些特性,进一步分析在整个轨迹设计的范围内,轨迹的变化率的可行域,为混合驱动五杆机构的轨迹设计提供重要的设计约束。最后,给出设计算例验证本文理论的正确性。 展开更多

关键词 混合驱动五杆机构 轨迹特性 柔性工作空间 RTNA

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球面五杆机构的运动学与性能分析 被引量：6

3

作者 王进戈 张均富 +1 位作者 王强 徐礼钜 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期33-39,共7页

基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达。以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线... 基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达。以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线,并对球面五杆机构的结构参数对全条件指标的影响进行分析。研究表明,基于球坐标对机构进行描述,便于建立球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵,能够直观描述机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线。 展开更多

关键词 球面五杆机构 奇异轨迹 灵活度 全域条件指标

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平面闭链五杆机构的动力学分析 被引量：4

4

作者 琚贻宏 杜小振 韩明岚 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2004年第4期529-531,共3页

用复矢量法[1]结合拉格朗日第二类方程对平面闭链的两自由度五杆机构进行了动态分析,给出其等效转动惯量,由导出的动力学方程指出影响平面五杆机构运动特性的关键因素、产生耦合的原因及解耦需满足的条件。提出了两自由度五杆机构实现... 用复矢量法[1]结合拉格朗日第二类方程对平面闭链的两自由度五杆机构进行了动态分析,给出其等效转动惯量,由导出的动力学方程指出影响平面五杆机构运动特性的关键因素、产生耦合的原因及解耦需满足的条件。提出了两自由度五杆机构实现完全解耦的可能方法,为平面闭链五杆机构的合理设计提供了必要的理论依据和简单可行的研究方法。 展开更多

关键词 复数矢量 平面五杆机构 等效转动惯量 解耦

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非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析 被引量：2

5

作者 张均富 王强 +1 位作者 王杰 徐礼钜 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2007年第4期8-12,共5页

针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹... 针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。 展开更多

关键词 球面五杆机构 奇异轨迹 灵巧度 全条件指标

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基于并行计算的平面可调五杆机构动力学解析模型与仿真 被引量：1

6

作者 刘华国 林光春 +1 位作者 倪亚辉 范书名 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期1-3,共3页

基于凯恩动力学方程、数字-符号方法和并行计算建立了杆长和惯性参数可变平面可调五杆机构的动力学解析模型,并对驱动构件质量和杆长对驱动力/力矩的影响进行了仿真分析。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计... 基于凯恩动力学方程、数字-符号方法和并行计算建立了杆长和惯性参数可变平面可调五杆机构的动力学解析模型,并对驱动构件质量和杆长对驱动力/力矩的影响进行了仿真分析。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解机构驱动力矩的问题,并将广义坐标以及驱动构件杆长和惯性参数作为符号量,导出了模型矩阵元素数字-符号表达式。 展开更多

关键词 平面可调五杆机构 并行算法 动力学解析模型 仿真

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两自由度机构的可动性条件 被引量：11

7

作者 廖汉元 钮国辉 李佳 《武汉冶金科技大学学报》 1999年第1期57-59,共3页

以五杆机构为例，建立了两自由度机构的可动性条件及其计算方法。此方法可扩展到一般两自由度机构。

关键词 五杆机构 两自由度机构 可动性条件

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五杆两自由度机构可动性的充分条件 被引量：20

8

作者 李佳 钮国辉 廖汉元 《武汉冶金科技大学学报》 1998年第3期329-332,共4页

以两原动件运动的任意组合使机构运转到最难达到的位置作为机械模型，推导出两自由度五杆机构的可动性充分条件。提出的两种五杆两自由度机构的可动性充分条件为机构尺寸综合提供了尺寸约束条件。

关键词 两自由度 五杆机构 机构可动性 运动规律

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4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示 被引量：10

9

作者 郭为忠 黄其高 +2 位作者 邹慧君 高峰 杜如虚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期42-49,共8页

针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑... 针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性。特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构。 展开更多

关键词 4R1P型平面五杆并联机构 可动性 特征图表示 主动移动副 从动移动副

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椭圆断面盾构变异五杆切削机构理论研究 被引量：3

10

作者 吴笑伟 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期31-36,65,共7页

异形盾构是盾构技术发展的一个主要方向,研制合理的切削机构是开发异形盾构的核心技术。本文选择混合驱动变异五杆椭圆轨迹机构作为椭圆断面盾构的切削机构进行理论和技术研究。采用图解解析法研究了变异五杆机构切削椭圆轨迹时多种情... 异形盾构是盾构技术发展的一个主要方向,研制合理的切削机构是开发异形盾构的核心技术。本文选择混合驱动变异五杆椭圆轨迹机构作为椭圆断面盾构的切削机构进行理论和技术研究。采用图解解析法研究了变异五杆机构切削椭圆轨迹时多种情况下的变化规律,并在此基础上研究了可控电机的控制规律;为了研究切削机构初始位置对切削椭圆轨迹的影响,开发了异形盾构变异五杆切削机构分析与仿真软件,经过理论分析和计算机仿真形成切削椭圆轨迹的控制理论和算法,仿真结果验证了控制理论和算法的正确性,充分表明变异五杆机构能够提供切削轨迹的柔性。 展开更多

关键词 椭圆断面盾构 变异五杆切削机构 初始位置 椭圆轨迹

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刚性受控五杆机构精确实现给定函数的研究

11

作者 银应时 符炜 +1 位作者 赵从桂 王艳宜 《现代机械》 2005年第4期36-37,共2页

本文研究了用受控五杆机构来精确实现任意给定的函数,使得每一步的补偿运动量的最大值最小。研究了相应的数学模型的建立方法,并编制了计算程序。

关键词 受控五杆机构 补偿量 精确实现 给定函数 函数 刚性 建立方法 数学模型 计算程序 最大值

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