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四旋翼飞行器自适应滑模控制设计 被引量:17
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作者 古训 郑亚利 陈雨青 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第1期138-142,共5页
针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器。采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项。并采用李雅普诺夫... 针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器。采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项。并采用李雅普诺夫稳定法证明了所设计的控制器能够实现全局渐近稳定。最后,通过四旋翼姿态飞行实验,验证了文中所提出控制方法的有效性,能够实现小型四旋翼姿态的稳定控制,其抗扰性能优于传统PID控制。 展开更多
关键词 四旋翼 建模误差 外部扰动 自适应滑模
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永磁同步电机伺服系统改进型无差拍电流控制算法 被引量:15
2
作者 姜哲 卜飞飞 +1 位作者 潘子昊 轩富强 《电力工程技术》 2020年第6期177-183,共7页
高性能电流环是提升永磁同步电机伺服系统性能的重要保证和基础,在控制过程中,电流环易受延迟环节、采样误差等因素影响,需具备较强的抗扰动能力。基于此,文中研究了一种带电流校正环节的改进型无差拍电流控制算法。该方法以传统无差拍... 高性能电流环是提升永磁同步电机伺服系统性能的重要保证和基础,在控制过程中,电流环易受延迟环节、采样误差等因素影响,需具备较强的抗扰动能力。基于此,文中研究了一种带电流校正环节的改进型无差拍电流控制算法。该方法以传统无差拍电流控制算法为基础,对电流采样环节进行改进。将k时刻的电流采样值与k时刻的电流预测值进行加权处理,作为新的电流反馈值,再进行无差拍控制,抑制采样误差对电流控制的影响,进而提升稳态过程中电流的抗扰动能力。并针对永磁伺服系统样机进行了Matlab仿真和实验,验证了文中方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流环 采样误差 无差拍控制 抗扰动
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基于四元数的导弹全方位姿态运动误差研究 被引量:6
3
作者 刘忠 梁晓庚 +1 位作者 贾晓洪 曹秉刚 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期5-8,14,共5页
基于四元数误差分析的方法,研究了导弹姿态扰动情况下全方位运动的误差问题.通过研究扰动对姿态角和四元数转挟精度的影响,提出了姿态角和四元数的全方位转换算法.该算法采用象限分析的措施,避免了传统转换算法在姿态干扰的情况下... 基于四元数误差分析的方法,研究了导弹姿态扰动情况下全方位运动的误差问题.通过研究扰动对姿态角和四元数转挟精度的影响,提出了姿态角和四元数的全方位转换算法.该算法采用象限分析的措施,避免了传统转换算法在姿态干扰的情况下易发生振荡的问题,将姿态角和四元数的转换范围从-90°~90°空间拓展到-180°~180°空间,使基于全角度算法的姿态控制与非全角度算法相比有抗扰动的能力.仿真结果表明了全角度算法的正确性和抗扰动的能力. 展开更多
关键词 误差四元数 姿态扰动 四元数欧拉角转换 全方位姿态运动
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基于干扰观测器的卫星姿态误差四元数模糊滑模控制 被引量:7
4
作者 穆朝絮 孙长银 钱承山 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期886-891,共6页
针对刚体卫星的姿态控制问题,提出了一种基于干扰观测器的误差四元数模糊滑模控制方法.首先研究了由误差四元数和误差角速度描述的卫星动力学方程和运动学方程,避免了卫星姿态控制中最终姿态表示的非单值性问题.然后,根据卫星姿态控制... 针对刚体卫星的姿态控制问题,提出了一种基于干扰观测器的误差四元数模糊滑模控制方法.首先研究了由误差四元数和误差角速度描述的卫星动力学方程和运动学方程,避免了卫星姿态控制中最终姿态表示的非单值性问题.然后,根据卫星姿态控制系统的数学模型,利用Lya-punov方法设计了滑模控制律,并采用干扰观测器对外界干扰进行估计补偿.为克服滑模控制中存在的抖振,设计了基于干扰观测器的模糊滑模控制器.对卫星姿态控制的仿真结果表明,在外界干扰存在的条件下,设计的控制律能有效地实现卫星姿态控制,避免了传统滑模控制的抖振问题,具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 误差四元数 干扰观测器 模糊滑模控制 姿态控制
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超声波燃气表流场扰动影响测试方法研讨 被引量:7
5
作者 江航成 林明星 +1 位作者 李杭 杨洋 《计量科学与技术》 2021年第12期40-44,共5页
针对气体在管道内不同剖面上的流速分析,流速与截面位置相关,超声波通过测得气体的平均流速计量累计体积,流场扰动直接影响管道中的气体流速分布,影响计量准确性。实际安装使用时,燃气表会受到两种类型的流场扰动,即速度分布畸变和漩涡... 针对气体在管道内不同剖面上的流速分析,流速与截面位置相关,超声波通过测得气体的平均流速计量累计体积,流场扰动直接影响管道中的气体流速分布,影响计量准确性。实际安装使用时,燃气表会受到两种类型的流场扰动,即速度分布畸变和漩涡。介绍这两种流场扰动的测试方法,重点论述扰动发生器的结构、安装以及误差算法。以1.5级G6膜式燃气表为例,用0.5级音速喷嘴法气体流量标准装置测试10 m^(3)/h流量下的流场扰动影响,影响量<0.1%。基于膜式燃气表不受流场扰动影响,验证该方法的可行性与算法的准确性,为验证超声波燃气表适应流场扰动提供评价方法,有助于超声波燃气表在流道设计及优化时取得比较完整、准确的测试数据,提升产品质量。对G6超声波燃气表测试数据分析的结果表明,其易受流场扰动影响,在q_(max)流量入口侧扰动引起的误差变化为0.30%,大于出口侧的0.11%,且与流量相关;在0.2q_(max)处流量基本不受影响。在研发设计时需重点考虑流场优化,提升抗流场扰动影响能力。 展开更多
关键词 超声波燃气表 燃气表 流场扰动 示值误差 扰动发生器
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台风“杜苏芮”(2305)的主要特点及路径和强度预报难点分析 被引量:6
6
作者 刘达 向纯怡 +2 位作者 张玲 许映龙 罗琦 《海洋气象学报》 2023年第4期1-10,共10页
通过总结2023年第5号台风“杜苏芮”的主要特点,并对主要的预报难点问题进行分析和研究,得出以下主要结论:(1)“杜苏芮”登陆强度强,是2023年截至10月登陆我国最强的台风,登陆后在陆上长时间维持,造成福建、安徽等地多站点风雨观测突破... 通过总结2023年第5号台风“杜苏芮”的主要特点,并对主要的预报难点问题进行分析和研究,得出以下主要结论:(1)“杜苏芮”登陆强度强,是2023年截至10月登陆我国最强的台风,登陆后在陆上长时间维持,造成福建、安徽等地多站点风雨观测突破历史极值,黄淮、华北等地出现历史极端强降雨天气。(2)在“杜苏芮”生成初期,由于副热带高压受到多系统的影响,数值模式对于“杜苏芮”台风东侧新生热带扰动的强度、位置预报存在偏差,是产生较大路径预报偏差的原因。(3)“杜苏芮”登陆前形成双眼墙结构增加了登陆强度预报的难度,有利的形势条件和多源观测资料的应用为台风强度预报提供了良好的支撑。(4)“杜苏芮”登陆后,来自西南季风和第6号台风“卡努”共同的水汽输送、太行山地形作用以及移动路径上弱的垂直风切变均有利于台风减弱后的低压环流长时间维持。 展开更多
关键词 台风“杜苏芮” 预报难点 预报偏差 热带扰动
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基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制研究 被引量:3
7
作者 肖本贤 郭福权 +1 位作者 邓红辉 王群京 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期787-790,793,共5页
针对多轴运动的轮廓误差,提出了基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制。该方法通过构造干扰观测器来预测各单轴系统的内部和外部干扰,并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响。考虑到系统的动态特性,拟采用模糊神经... 针对多轴运动的轮廓误差,提出了基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制。该方法通过构造干扰观测器来预测各单轴系统的内部和外部干扰,并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响。考虑到系统的动态特性,拟采用模糊神经网络对干扰信号进行动态分配,并依据轮廓误差耦合控制思想补偿到各轴,达到轮廓误差最小控制。而文章采用遗传算法对网络进行训练以加快网络训练速度,且不易陷入局部最小。仿真结果证明其可行性与有效性。 展开更多
关键词 轮廓误差 模糊神经网络 干扰观测器 耦合控制
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永磁直线同步电机的改进线性自抗扰控制 被引量:5
8
作者 刘亚超 高健 +1 位作者 张金迪 张揽宇 《微电机》 2021年第5期51-55,85,共6页
在永磁直线同步电机(PMLSM)的运动控制系统中,提出一种位置环的改进线性自抗扰控制(ILADRC)方法。相对于传统的线性自抗扰控制(LADRC),ILADRC仅利用线性扩张状态观测器输出的位置估计信号,通过PD控制器计算初始控制量,避免了引入速度估... 在永磁直线同步电机(PMLSM)的运动控制系统中,提出一种位置环的改进线性自抗扰控制(ILADRC)方法。相对于传统的线性自抗扰控制(LADRC),ILADRC仅利用线性扩张状态观测器输出的位置估计信号,通过PD控制器计算初始控制量,避免了引入速度估计信号的滞后影响。对PMLSM运行过程中受到的总扰动通过线性扩张状态观测器进行实时估计,并在控制律中进行动态补偿。利用李雅普诺夫函数方法证明了闭环误差系统的渐近稳定性。通过系统辨识得到了PMLSM平台的传递函数模型,在Matlab中进行了仿真分析,并搭建了基于dSPACE控制器的实验系统。实验结果表明,相比于PID和LADRC,ILADRC能够有效减小跟踪误差,降低超调,且具有更好的扰动抑制能力。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 线性自抗扰控制 跟踪误差 超调 扰动
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制导炸弹命中精度的仿真研究 被引量:5
9
作者 穆育强 盛安冬 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期730-734,共5页
命中精度是制导武器中最重要的指标之一,故此在进行半实物仿真前需要考虑影响命中精度的多种因素,进行数字仿真研究。首先简单介绍了命中精度的表示与计算,然后阐述了仿真中的几个主要模型,详细分析影响制导炸弹命中精度的各种误差干扰... 命中精度是制导武器中最重要的指标之一,故此在进行半实物仿真前需要考虑影响命中精度的多种因素,进行数字仿真研究。首先简单介绍了命中精度的表示与计算,然后阐述了仿真中的几个主要模型,详细分析影响制导炸弹命中精度的各种误差干扰源,最后通过六自由度数字仿真深入分析了多种误差干扰对命中精度的影响及影响大小。仿真结果表明:影响命中精度的主要因素是GPS误差;在多种误差干扰条件下,系统具有较好的命中精度,为半实物仿真打下坚实的基础。 展开更多
关键词 数字仿真 命中精度 误差干扰 制导炸弹
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基于干扰观测器的机械臂预设性能固定时间滑模控制
10
作者 代庚炜 王树波 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期109-116,125,共9页
针对多自由度机械臂系统存在的外部扰动、内部参数不确定性及跟踪误差约束问题,设计了一种基于非线性干扰观测器补偿的机械臂预设性能固定时间滑模控制策略。首先,通过非线性干扰观测器来估计外部扰动和系统内部不确定性,将观测器估计... 针对多自由度机械臂系统存在的外部扰动、内部参数不确定性及跟踪误差约束问题,设计了一种基于非线性干扰观测器补偿的机械臂预设性能固定时间滑模控制策略。首先,通过非线性干扰观测器来估计外部扰动和系统内部不确定性,将观测器估计出的总扰动代入控制器实现前馈补偿;其次,采用基于预设性能函数的误差转换技术,将跟踪误差约束在预先设定好的范围内,解决误差约束问题,并提升系统的稳态性能与暂态性能;最后,基于转换后的误差设计了固定时间非奇异终端滑模控制器,并使用Lyapunov稳定性判据证明了系统固定时间收敛性。通过仿真实验对比几种常见的控制方法,验证了该控制方法能提升系统的控制性能。 展开更多
关键词 机械臂系统 轨迹跟踪 固定时间控制 误差约束 干扰观测器
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柔性多关节移动机器人非线性控制轨迹的二次模糊逼近
11
作者 牛星星 《机械制造与自动化》 2024年第1期209-213,共5页
针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题,提出一种非线性控制下的模糊逼近方法。建立机器人动力学模型,根据动力学特性设置矢量参数,对误差扰动动态修正。将矢量参数作为初始输入值,采用加权平均和乘积推理法... 针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题,提出一种非线性控制下的模糊逼近方法。建立机器人动力学模型,根据动力学特性设置矢量参数,对误差扰动动态修正。将矢量参数作为初始输入值,采用加权平均和乘积推理法,使得矢量符合自适应规律,通过模糊逼近函数对控制器的输出值实行状态逼近,直至符合初始设定值;凭借李亚普诺夫函数对控制输出值二次实施稳定模糊逼近,完成非线性轨迹控制。以B样条曲线轨迹为例做控制实验,实验数据证明:该二次逼近控制方法在非线性轨迹下的控制精准度较高,控制器输出力矩稳定,实用性能较强。 展开更多
关键词 柔性多关节 移动机器人 非线性控制 误差扰动 模糊逼近函数 控制器 B样条曲线
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装配误差对快速反射镜控制精度影响及其抑制方法 被引量:3
12
作者 艾志伟 嵇建波 +2 位作者 李静 董理 周皓阳 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第8期705-711,共7页
快速反射镜(fast steering mirror,FSM)的反射镜组件在装配过程中的装配误差会造成反射镜质心偏离系统几何中心,基座角运动时该装配误差会在系统中产生不平衡力矩。为了研究该力矩对快速反射镜控制系统精度的影响,建立了装配误差作用下... 快速反射镜(fast steering mirror,FSM)的反射镜组件在装配过程中的装配误差会造成反射镜质心偏离系统几何中心,基座角运动时该装配误差会在系统中产生不平衡力矩。为了研究该力矩对快速反射镜控制系统精度的影响,建立了装配误差作用下快速反射镜控制系统的等效扰动模型,并提出了一种改进干扰观测器(disturbance observer,DOB)用于抑制该扰动。仿真结果表明,无论扰动的频率是否在系统闭环带宽的作用范围内,不平衡力矩的存在都会降低系统的跟踪精度,改进DOB环节的引入可以有效地抑制等效扰动对控制系统性能的影响,当等效扰动的频率为116Hz时,对扰动幅值极值的抑制可达14.81%。 展开更多
关键词 快速反射镜 装配误差 干扰观测器 扰动抑制
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Effect of electromagnetic disturbance on the practical QKD system in the smart grid 被引量:2
13
作者 李芳毅 王东 +5 位作者 王双 李默 银振强 李宏伟 陈巍 韩正甫 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第12期177-181,共5页
To improve the security of the smart grid, quantum key distribution(QKD) is an excellent choice. The rapid fluctuations on the power aerial optical cable and electromagnetic disturbance in substations are two main c... To improve the security of the smart grid, quantum key distribution(QKD) is an excellent choice. The rapid fluctuations on the power aerial optical cable and electromagnetic disturbance in substations are two main challenges for implementation of QKD. Due to insensitivity to birefringence of the channel, the stable phase-coding Faraday–Michelson QKD system is very practical in the smart grid. However, the electromagnetic disturbance in substations on this practical QKD system should be considered. The disturbance might change the rotation angle of the Faraday mirror, and would introduce an additional quantum bit error rate(QBER). We derive the new fringe visibility of the system and the additional QBER from the electromagnetic disturbance. In the worst case, the average additional QBER only increases about 0.17% due to the disturbance, which is relatively small to normal QBER values. We also find the way to degrade the electromagnetic disturbance on the QKD system. 展开更多
关键词 Faraday mirror electromagnetic disturbance quantum key distribution quantum bit error rate smart grid
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主要扰动因素对飞行弹道参数的影响分析 被引量:3
14
作者 杨云刚 刘钧圣 +1 位作者 王琨 刘航航 《指挥控制与仿真》 2018年第3期127-131,共5页
针对导弹实际飞行弹道与理论弹道的偏差问题,以导弹六自由度弹道方程为基础,分别建立了发动机推力偏心、弹翼及舵安装误差、横风干扰等主要扰动因素模型。仿真计算和对比分析了上述扰动因素对飞行弹道参数的影响。研究结果表明,弹道侧... 针对导弹实际飞行弹道与理论弹道的偏差问题,以导弹六自由度弹道方程为基础,分别建立了发动机推力偏心、弹翼及舵安装误差、横风干扰等主要扰动因素模型。仿真计算和对比分析了上述扰动因素对飞行弹道参数的影响。研究结果表明,弹道侧偏主要受发动机推力偏心、舵安装误差、横风干扰影响,弹翼安装误差和舵安装误差会引起明显的弹体滚转扰动。 展开更多
关键词 弹道参数 推力偏心 安装误差 横风干扰
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关于一起汽轮发电机定子接地保护动作的分析与处理 被引量:3
15
作者 邓祖前 《继电器》 CSCD 北大核心 2007年第7期77-79,85,共4页
某电厂一台210 MW汽轮发电机的三次谐波定子接地保护动作后,通过对该保护A、B屏有关数据的分析比较,排除了该发电机在中性点附近发生定子单相接地故障的可能。经检查,发现了该保护回路中的接线错误,重新接线后,使保护恢复了正常。并对... 某电厂一台210 MW汽轮发电机的三次谐波定子接地保护动作后,通过对该保护A、B屏有关数据的分析比较,排除了该发电机在中性点附近发生定子单相接地故障的可能。经检查,发现了该保护回路中的接线错误,重新接线后,使保护恢复了正常。并对该保护动作方程中的变比平衡系数进行了分析,给出了计算方法,结合实测数据,在不同的变比平衡系数下,对该保护的动作量和制动量进行了理论计算。通过对比分析,并考虑到发电机中性点接地方式的特点,指出了该保护在应用上和定值整定上存在的问题。 展开更多
关键词 接线错误 干扰 变比平衡系数 灵敏度
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基于模糊自适应的固态变压器逆变级改进LADRC控制 被引量:2
16
作者 马幼捷 张彤 周雪松 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期123-131,共9页
为提高固态变压器逆变级的性能,实现系统自动寻优,解决各种负载扰动时暂态稳定性问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器LESO(linear extended state observer)估计误差补偿的改进二阶线性自抗扰单环控制策略,并引入模糊自适应与改进线... 为提高固态变压器逆变级的性能,实现系统自动寻优,解决各种负载扰动时暂态稳定性问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器LESO(linear extended state observer)估计误差补偿的改进二阶线性自抗扰单环控制策略,并引入模糊自适应与改进线性自抗扰中的状态误差反馈控制率结合,使用Lyapunov稳定性定义证明了系统的稳定性。最后,利用MATLAB/Simulink仿真平台对固态变压器逆变级进行建模,对文中提出的策略在各种工况下的控制性能进行了测试,验证了其正确性和参考价值。 展开更多
关键词 固态变压器逆变级 模糊控制 线性自抗扰控制 估计误差 总扰动
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On the LWE Cryptosystem with More General Disturbance 被引量:1
17
作者 Zhiyong Zheng Kun Tian 《Journal of Information Security》 2022年第3期127-139,共13页
The main purpose of this paper is to give an extension on learning with errors problem (LWE) based cryptosystem about the probability of decryption error with more general disturbance. In the first section, we introdu... The main purpose of this paper is to give an extension on learning with errors problem (LWE) based cryptosystem about the probability of decryption error with more general disturbance. In the first section, we introduce the LWE cryptosystem with its application and some previous research results. Then we give a more precise estimation probability of decryption error based on independent identical Gaussian disturbances and any general independent identical disturbances. This upper bound probability could be closed to 0 if we choose applicable parameters. It means that the probability of decryption error for the cryptosystem could be sufficiently small. So we verify our core result that the LWE-based cryptosystem could have high security. 展开更多
关键词 Learning with errors Problem Decryption error PROBABILITY General disturbance
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基于姿态确定的初始对准算法研究 被引量:2
18
作者 方轩 高敬东 薛博阳 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期775-778,共4页
由于受风浪等外部信息的干扰,传统粗对准法已很难达到理想的精度来保证精对准中对误差模型小角度条件的成立。基于姿态确定的惯性系初始对准方法在抑制外界干扰、对准的快速性等方面都具有较大优势。但该算法存在横滚角估计误差累计的问... 由于受风浪等外部信息的干扰,传统粗对准法已很难达到理想的精度来保证精对准中对误差模型小角度条件的成立。基于姿态确定的惯性系初始对准方法在抑制外界干扰、对准的快速性等方面都具有较大优势。但该算法存在横滚角估计误差累计的问题,影响了最终的对准精度。因此,该文提出在求取初始时刻横滚角时,只利用短时间内的运动信息,从而可抑制横滚角估计误差的累积,最后通过仿真和车载实验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 误差模型 姿态确定 初始对准 抑制干扰 横滚角
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对建模误差具有鲁棒性的MRAC方案 被引量:2
19
作者 吴忠强 许世范 岳东 《基础自动化》 CSCD 2000年第2期5-7,共3页
研究了模型参考自适应控制系统存在未建模动态的鲁棒性问题。基于 Popov超稳定理论 ,采用从模型取状态技术 ,并将系统的建模误差转化为已知干扰 ,设计出一种对建模误差具有鲁棒性的 MRAC方案。
关键词 建模误差 鲁棒性 MRAC 模型参考 自适应控制
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基于一次指数平滑模型预测的轮廓误差补偿方法 被引量:2
20
作者 毕磊 肖本贤 +1 位作者 于海滨 郁伉 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1166-1170,共5页
文章针对数控机床对复杂零件高精度加工的要求,在分析系统轮廓误差的基础上,提出了一种带干扰观测器,并且将一次指数平滑模型预测法与交叉耦合控制相结合的轮廓误差实时补偿方法。前者旨在为系统每个单轴设计一个高性能的控制器,为此针... 文章针对数控机床对复杂零件高精度加工的要求,在分析系统轮廓误差的基础上,提出了一种带干扰观测器,并且将一次指数平滑模型预测法与交叉耦合控制相结合的轮廓误差实时补偿方法。前者旨在为系统每个单轴设计一个高性能的控制器,为此针对各轴提出了基于干扰观测器的PID控制策略,用于改善每个轴的特性,从而减小系统的轮廓误差;后者利用当前时刻跟踪误差的实际值,与当前时刻跟踪误差的预测值相比较,从而达到对下个时刻跟踪误差的预测,进一步减小轮廓误差。仿真分析表明所提出的控制方案有效,可提高零件的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 轮廓误差 干扰观测器 指数平滑模型 交叉耦合控制
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