复杂场景下工程机器人的机械结构分析与设计

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作者 成俊秀 李敬 +1 位作者 王海睿 白峭峰 《机械工程与自动化》 2024年第4期104-106,共3页

依托于RoboMaster机甲大师赛,提出了一种应用于复杂场景下的工程机器人机械结构分析与设计方法,并基于该原则对工程机器人进行了结构设计,使工程机器人可以实现稳定行走、取弹、登岛、救援等功能。工程机器人的行驶系统采用四轮独立悬... 依托于RoboMaster机甲大师赛,提出了一种应用于复杂场景下的工程机器人机械结构分析与设计方法,并基于该原则对工程机器人进行了结构设计,使工程机器人可以实现稳定行走、取弹、登岛、救援等功能。工程机器人的行驶系统采用四轮独立悬挂搭配麦克纳姆轮来进行全方向灵活移动,取弹系统采用一组M3508电机进行夹取和补弹,救援系统采用CDJ-10型迷你气缸和曲柄连杆进行拖车救援。 展开更多

关键词 工程机器人 行驶系统 取弹系统 登岛机构 救援拖车

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消防辅助救援机器人群设计研究 被引量：1

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作者 陈伟哲 黄梦醒 +3 位作者 吴迪 肖瑾 丁一寅 张晨宇 《软件工程》 2019年第9期5-7,4,共4页

高科技机器人已开始代替人类在一些特殊场合的工作,"机器换人"已然成为现有科技发展的主流趋势。本文针对消防辅助救援机器人群开展研究。在分析消防辅助救援机器人应用现状的基础上,设计了由一台领航机器人和两台跟随机器人... 高科技机器人已开始代替人类在一些特殊场合的工作,"机器换人"已然成为现有科技发展的主流趋势。本文针对消防辅助救援机器人群开展研究。在分析消防辅助救援机器人应用现状的基础上,设计了由一台领航机器人和两台跟随机器人组成的消防辅助救援机器人群,并分别讨论了每台机器人的工作原理和实现方法,最后给出了可实现的功能和下一步的研究工作,为消防机器人完成团队化工作提供了一个新的方向。 展开更多

关键词 消防 辅助救援机器人群 领航机器人 工程机器人 信息检测机器人

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RoboMaster工程机器人的设计与实现 被引量：2

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作者 林益宏 傅琳 +2 位作者 赵伟成 陈颢予 陈佳乐 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第6期16-20,共5页

RoboMaster机甲大师赛是射击对抗类机器人竞赛,工程机器人是赛场上唯一可以搬运矿石并兑换经济、救援其他地面机器人、搬运障碍块并设置障碍阻拦对方的机器人。按照比赛规则和团队赛季规划设计工程机器人,完成机械结构设计、关键部件仿... RoboMaster机甲大师赛是射击对抗类机器人竞赛,工程机器人是赛场上唯一可以搬运矿石并兑换经济、救援其他地面机器人、搬运障碍块并设置障碍阻拦对方的机器人。按照比赛规则和团队赛季规划设计工程机器人,完成机械结构设计、关键部件仿真、控制系统设计等,满足四驱移动、救援、抓矿、储矿、兑矿的功能要求,通过样机测试和现场竞赛验证工程机器人的性能。 展开更多

关键词 RoboMaster 工程机器人 机构设计 抓矿 救援

原文传递

基于SFPM的遥操作工程机器人双目视觉定位 被引量：2

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作者 李超伟 李笑 郭彦泽 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第1期267-269,273,共4页

为解决遥操作工程机器人作业过程中视频图像传输的时延问题,建立了基于双目视觉的遥操作工程机器人定位系统,提出一种基于单特征点匹配(SFPM)的双目立体视觉定位方法。通过对机器人抓手和抓取物上的单特征点的特征检测和立体匹配,实现... 为解决遥操作工程机器人作业过程中视频图像传输的时延问题,建立了基于双目视觉的遥操作工程机器人定位系统,提出一种基于单特征点匹配(SFPM)的双目立体视觉定位方法。通过对机器人抓手和抓取物上的单特征点的特征检测和立体匹配,实现特征点的三维信息恢复,并将获取的二者空间坐标和相对距离实时反馈给操作者,为远程遥控机器人逼近并抓取目标物提供判断依据。实验表明:该方法能够对目标物实现快速准确定位,定位精度满足工程作业要求,可为遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。 展开更多

关键词 工程机器人 立体视觉 定位系统 测距

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工程机械中的机器人关键技术分析

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作者 党蕊娟 《电子技术（上海）》 2022年第9期250-251,共2页

阐述工程机械机器人的发展,包括电液伺服控制技术、遥控与自动控制技术、智能监测与诊断技术、识别与智能控制技术在工程机械机器人中的应用。

关键词 工程机器人 伺服控制 智能监测 诊断识别

原文传递

一种管道工程机器人路径跟踪控制方法

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作者 陈庚 郑晟 《计算机仿真》 2024年第4期402-407,共6页

为了提高管道工程机器人在野外环境下路径跟踪的精度,通过研究管道工程机器人在受到侧滑扰动情况下的转向特性,建立基于滑动情况下的运动学模型。提出了一种改进的滑膜观测器用于估计机器人的滑移参数,使用遗传算法对滑膜观测器的增益... 为了提高管道工程机器人在野外环境下路径跟踪的精度,通过研究管道工程机器人在受到侧滑扰动情况下的转向特性,建立基于滑动情况下的运动学模型。提出了一种改进的滑膜观测器用于估计机器人的滑移参数,使用遗传算法对滑膜观测器的增益系数进行优化,使得估计结果更加准确。此外,考虑到因外界干扰导致机器人路径跟踪控制精度低的问题,提出一种改进的滚动时域控制器(RecedingHorizon Control,RHC)用于机器人的路径跟踪控制,将模型中的非线性项与线性项都进行离散化,减小计算难度。实验结果表明,所提出的基于滑移参数估计的RHC路径跟踪控制策略能够快速准确的跟踪目标路径,具有更好的跟踪精度。 展开更多

关键词 管道工程机器人 滑膜观测器 遗传算法 滚动时域控制 路径跟踪

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变胞工程机器人设计及其稳定性探究

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作者 李军 《机械设计与制造工程》 2024年第6期67-71,共5页

为使变胞工程机器人能够应对更复杂的地形,研究通过轮腿式和滑槽式魔方机构增大机器内部空间,实现躯干各层转动和子块位置互换的功能,从而设计了一种新型的变胞工程机器人。结果表明:变胞工程机器人改进后的滑槽式结构加工难度降低,子... 为使变胞工程机器人能够应对更复杂的地形,研究通过轮腿式和滑槽式魔方机构增大机器内部空间,实现躯干各层转动和子块位置互换的功能,从而设计了一种新型的变胞工程机器人。结果表明:变胞工程机器人改进后的滑槽式结构加工难度降低,子块不易脱离。该机器人构型的前后转动层由电机驱动,在越障时左右转动层可以自适应旋转。当其最小稳定角为25.69°、重心高度为56.45 mm时,运动的稳定性最好,不易发生倾翻。此外,机器人采用的三足步态可以保持快速移动,并具有较小的位移偏移量。新型的变胞工程机器人具有较高的稳定性,在地域探险中具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 变胞工程机器人 稳定性 稳定锥法 滑槽式 轮腿移动

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新型建筑工程施工机器人设计与应用研究

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作者 吴兴国 《住宅产业》 2024年第8期84-86,共3页

当前,建筑业面临成本增加、劳动力短缺等问题,自动化机器人的引入是解决该问题的有效途径。本文引入一种新型建筑工程施工机器人,其集成高自由度的机械手和移动平台,并辅以传感器和智能技术,实现了建筑材料的自动安装。应用结果表明,该... 当前,建筑业面临成本增加、劳动力短缺等问题,自动化机器人的引入是解决该问题的有效途径。本文引入一种新型建筑工程施工机器人,其集成高自由度的机械手和移动平台,并辅以传感器和智能技术,实现了建筑材料的自动安装。应用结果表明,该机器人能显著提高施工效率和安全性,对推动建筑行业现代化和自动化具有重要意义。 展开更多

关键词 施工机器人 自由度 机械手 移动平台

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遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统 被引量：4

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作者 文广 赵丁选 +2 位作者 唐新星 邓乐 曾春平 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期919-923,共5页

针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法;结合遥操作工程机器人主从控制... 针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法;结合遥操作工程机器人主从控制的特点,建立了该算法的动力学模型;搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明,该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点。 展开更多

关键词 自动控制技术 遥操作工程机器人 力反馈 双向液压伺服控制 控制算法

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基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术 被引量：4

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作者 张瑞鹏 尹燕芳 《计算机测量与控制》 2020年第12期172-175,180,共5页

针对当前遥操作工程机器人双目视觉定位技术匹配精准度低,导致定位误差过大的问题,提出一种基于OpenCV改进的遥操作工程机器人双目视觉定位技术;在分析HSV色彩空间后,建立适合工程机器人的颜色特征识别空间体系,通过分析图像特征及运动... 针对当前遥操作工程机器人双目视觉定位技术匹配精准度低,导致定位误差过大的问题,提出一种基于OpenCV改进的遥操作工程机器人双目视觉定位技术;在分析HSV色彩空间后,建立适合工程机器人的颜色特征识别空间体系,通过分析图像特征及运动坐标确定圆形光点,利用提供的靶点目标,创建模板后通过双目视觉获取具有靶点特征的其他图像,将图像代入OpenCV技术函数库中;在OpenCV技术函数库中通过光流法对图像进行函数匹配,应用将目标的背景模型与图像的处理方式分割开来,提取背景与干扰因素的全部信息,利用二值化阈值处理运动目标的形态,实现无干扰图像显示,确保定位结果的准确性;实验结果表明,基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术能够有效提高匹配精度,降低定位误差,具有一定的实际应用价值。 展开更多

关键词 OPENCV 遥操作工程机器人 双目视觉 定位技术 光流法 帧间差分法

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遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究 被引量：3

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作者 文广 巩明德 《机床与液压》 北大核心 2012年第1期16-20,共5页

针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器... 针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统。在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验。实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性。 展开更多

关键词 遥操作工程机器人 力反馈 双向液压伺服控制 控制算法

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基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示 被引量：2

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作者 张文斌 李笑 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期20-24,共5页

针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作... 针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移,依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示。实验结果表明:该方法简单有效,误差小于8%,可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导。 展开更多

关键词 遥操作工程机器人 视觉提示 姿态辨识 堆叠沙漏网络

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工程钻机机器人无线远程电液遥控系统设计 被引量：7

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作者 宋雨菲 陈光柱 +2 位作者 崔书霞 白楠 陈茂轩 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第8期56-61,共6页

文中设计了基于STM32嵌入式处理器和LoRa扩频通信收发器的无线电液遥控系统,可实现工程钻机机器人无线遥控、实时状态监测、动作精准控制等功能。搭建实验平台对无线通信效果和整机遥控进行测试,经实测系统可在远程无线通信距离下实现... 文中设计了基于STM32嵌入式处理器和LoRa扩频通信收发器的无线电液遥控系统,可实现工程钻机机器人无线遥控、实时状态监测、动作精准控制等功能。搭建实验平台对无线通信效果和整机遥控进行测试,经实测系统可在远程无线通信距离下实现对工程钻机机器人各个动作的有效控制,对于提高工程钻机机器人工作效率和控制精度具有参考价值。 展开更多

关键词 工程钻机机器人 电液 LoRa扩频通信

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