面向智能驾驶测试的仿真场景构建技术综述 被引量：21

1

作者 任秉韬 邓伟文 +4 位作者 白雪松 李江坤 纵瑞雪 朱冰 丁娟 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期1-12,共12页

随着汽车智能化程度的不断提高,智能汽车通过环境传感器与周边行驶环境的信息交互与互联更为密切,需应对的行驶环境状况也越来越复杂,包括行驶道路、周边交通和气象条件等诸多因素,具有较强的不确定性、难以重复、不可预测和不可穷尽。... 随着汽车智能化程度的不断提高,智能汽车通过环境传感器与周边行驶环境的信息交互与互联更为密切,需应对的行驶环境状况也越来越复杂,包括行驶道路、周边交通和气象条件等诸多因素,具有较强的不确定性、难以重复、不可预测和不可穷尽。限于研发周期和成本、工况复杂多样性,特别是安全因素的考虑,传统的开放道路测试试验或基于封闭试验场的测试难以满足智能驾驶系统可靠性与鲁棒性的测试要求。因此,借助数字虚拟技术的仿真测试成为智能驾驶测试验证一种新的手段,仿真场景的构建作为模拟仿真的重要组成部分,是实现智能驾驶测试中大样本、极限边界小概率样本测试验证的关键技术,这对提升智能驾驶系统的压力和加速测评水平显得尤为重要。面向智能驾驶测试的仿真场景构建技术已成为当前汽车智能化新的研究课题和世界性的研究热点,作为一种新兴技术仍面临许多挑战。本文提出了面向智能驾驶测试的仿真场景构建方法,系统阐述了国内外研究工作的进展与现状,包括场景自动构建方法和交通仿真建模方法,重点分析一些值得深入研究的问题并围绕场景构建技术的发展趋势进行了讨论分析,最后介绍了团队相关研究在2020中国智能驾驶挑战赛仿真赛和世界智能驾驶挑战赛的仿真场景应用情况。 展开更多

关键词 汽车智能驾驶 模拟仿真 仿真测试 场景构建 交通建模 智能驾驶挑战赛

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基于眼动指标的公路隧道洞口景观设计舒适性及安全性评价 被引量：13

2

作者 叶飞 应凯臣 +2 位作者 苏恩杰 魏艳春 梁晓明 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期218-226,共9页

基于云南省板仑隧道洞口景观设计方案,选取洞门线型、洞门颜色、洞口绿化及洞门肌理4个主要影响因素,采用正交试验设计方法,建立9种模型方案。利用自主研发的驾驶模拟试验系统及眼动仪设备开展驾驶模拟试验,选取瞳孔直径和视线偏离时间... 基于云南省板仑隧道洞口景观设计方案,选取洞门线型、洞门颜色、洞口绿化及洞门肌理4个主要影响因素,采用正交试验设计方法,建立9种模型方案。利用自主研发的驾驶模拟试验系统及眼动仪设备开展驾驶模拟试验,选取瞳孔直径和视线偏离时间作为评价指标。结果表明:4个因素对行车舒适性及安全性的影响排序为洞门肌理>洞口绿化>洞门颜色>洞门线型;模型5(绿色端墙、壁画装饰、城墙式、洞口一般绿化)和模型9(灰色端墙、壁画装饰、曲线型、洞口精致绿化)的景观设计方案出现了驾驶分心现象,存在驾驶安全隐患。基于试验结果,从美学角度对隧道洞口景观设计提出了优化建议。 展开更多

关键词 隧道洞口景观 驾驶模拟试验 舒适性 安全性 眼动指标

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基于不同风格行驶模型的自动驾驶仿真测试自演绎场景研究 被引量：12

3

作者 马依宁 姜为 +4 位作者 吴靖宇 陈君毅 李南 徐志刚 熊璐 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期216-228,共13页

为了验证自动驾驶汽车决策结果的安全性,提出一种具有自主决策和交互能力的行驶模型生成方法,该行驶模型作为背景车被用于构建自演绎仿真场景来测试自动驾驶汽车的连续决策能力。首先,以强化学习为基础、结合遗传与进化思想,创新地设计... 为了验证自动驾驶汽车决策结果的安全性,提出一种具有自主决策和交互能力的行驶模型生成方法,该行驶模型作为背景车被用于构建自演绎仿真场景来测试自动驾驶汽车的连续决策能力。首先,以强化学习为基础、结合遗传与进化思想,创新地设计并生成了具有自主决策和交互能力的不同风格行驶模型;然后,在模型构建阶段分别训练生成了保守、普通和激进3种风格的行驶模型,其中普通风格行驶模型的训练参数来源于自然驾驶数据集highD的车辆参数分布,保证了该行驶模型的真实性;最后,在普通风格行驶模型的基础上设计并训练出了具有显著激进特征的激进风格行驶模型,以增强自演绎场景的复杂性和测试效果。结果表明:在模型真实性方面,以highD数据集中的跟车速度、车头间距、换道时刻下碰撞时间等参数的分布为真值,研究所生成的普通风格行驶模型的参数分布与真值的平均相似程度为88%,相较于基于规则的智能驾驶人模型(IDM)提升了20.3%;在场景测试性方面,以被测系统为主要责任方的碰撞次数为评估指标,研究生成的不同风格行驶模型所构成的自演绎场景的测试性约是由IDM构成的基线场景的7倍。因此,设计和生成的行驶模型所构成的自演绎场景可以有效支撑面向自动驾驶决策系统的仿真测试。 展开更多

关键词 汽车工程 行驶模型 强化学习 仿真测试 测试场景 自动驾驶汽车

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基于动静结合的公路隧道洞口设计综合评价体系研究 被引量：8

4

作者 叶飞 李文辉 +3 位作者 韩鑫 刘佳 欧阳奥辉 徐长鑫 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期125-135,共11页

随着国民经济发展、人民精神生活的丰富,隧道洞口设计由于影响驾驶体验而逐渐受到重视,但目前针对公路隧道洞口的设计评价主要从结构安全出发,对洞口景观环境和洞口美学的考量较少,缺乏对隧道洞口设计综合评价体系的研究;并且评价角度... 随着国民经济发展、人民精神生活的丰富,隧道洞口设计由于影响驾驶体验而逐渐受到重视,但目前针对公路隧道洞口的设计评价主要从结构安全出发,对洞口景观环境和洞口美学的考量较少,缺乏对隧道洞口设计综合评价体系的研究;并且评价角度主要从静态视觉角度展开,忽略了行车过程中驾驶人的动态视觉特性,缺乏对洞口设计安全性问题的思考。鉴于此,以层次分析法为基本评价分析框架,建立隧道洞口设计综合评价体系;采用德尔菲法、灰色系统理论确定以功能、景观环境、美学为准则层的评价指标,并通过层次分析法计算得出功能、景观环境、美学指标的权重为0.662∶0.232∶0.106;基于模糊数学理论,提出了以专家和普通群众为评价主体、采用专家打分法和驾驶模拟试验的公路隧道洞口设计综合评价方法;并考虑洞口设计在动态视觉特性下对驾驶安全的影响,针对隧道洞口设计安全性问题提出了眼动仪测试评价方法,构建了一套公路隧道洞口设计综合评价体系。以云南省富龙高速板仑隧道洞口设计方案为例,采用综合评价体系计算得出隧道洞口设计方案为结构安全、环境友好、景观优美的优秀方案;并通过对试验者眼动数据的分析得出隧道洞口设计方案不存在安全隐患问题。该案例验证了综合评价体系的合理性,可为隧道洞口设计及综合评价提供一定的借鉴参考。 展开更多

关键词 隧道工程 综合评价体系 美学评价 层次分析法 模糊数学理论 驾驶模拟试验

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信息刺激条件下驾驶人警觉性改善规律 被引量：8

5

作者 王磊 杨晨煊 +1 位作者 路巧珍 朱彤 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期52-58,共7页

为研究持续行驶中的驾驶人在多种信息刺激条件下的警觉性改善情况,构建驾驶模拟试验环境进行试验,试验要求被试驾驶主车跟随前车,并在前车制动减速度超过一定阈值时报告。将时长2h的试验分为6段,试验分组包括控制组(无刺激组)、设定音... 为研究持续行驶中的驾驶人在多种信息刺激条件下的警觉性改善情况,构建驾驶模拟试验环境进行试验,试验要求被试驾驶主车跟随前车,并在前车制动减速度超过一定阈值时报告。将时长2h的试验分为6段,试验分组包括控制组(无刺激组)、设定音乐刺激组与信息刺激组,设定部分时段实施音乐或信息提示进行刺激。利用MP150记录驾驶人的心率与脑电α波、θ波数据,同时记录驾驶人判断绩效,并在试验前后填写SOFI疲劳测量表。试验结果表明:在无刺激条件下,驾驶人警觉性随时间延续呈逐渐下降趋势,信号击中率从84.7%下降到65.2%,心率降低,脑电α波、θ波功率谱密度升高;音乐刺激条件下,驾驶人的判断绩效、脑电α波、脑电θ波均保持在较为稳定的水平,可在一定程度上减缓警觉性下降的幅度;在信息刺激条件下,信号击中率有显著提高,脑电α波功率谱密度增加不明显,但脑电θ波功率谱密度升高;上述3个试验组的驾驶人心率均随时间呈缓慢减少趋势;适当的音乐刺激可使驾驶人警觉性保持在较为稳定的水平,还可以缓解疲劳感受,而信息刺激有助于驾驶人在特定时段提高警觉性并觉察风险。研究结果可应用于车载信息系统设计与安全管理。 展开更多

关键词 交通工程 驾驶人警觉性 驾驶模拟试验 生理心理指标

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基于驾驶舒适性的公路隧道侧壁装饰研究 被引量：6

6

作者 叶飞 张兴冰 +3 位作者 苏恩杰 温小宝 夏天晗 魏艳春 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期196-203,共8页

适宜的公路隧道景观可以有效缓解行车环境的变化及驾驶人的不适心理,提高驾驶安全性和舒适性。采用驾驶模拟试验方法,利用眼动和心率指标作为评价标准,从动态视角对隧道洞内景观舒适性和安全性进行评价研究。通过改变隧道洞内侧壁装饰,... 适宜的公路隧道景观可以有效缓解行车环境的变化及驾驶人的不适心理,提高驾驶安全性和舒适性。采用驾驶模拟试验方法,利用眼动和心率指标作为评价标准,从动态视角对隧道洞内景观舒适性和安全性进行评价研究。通过改变隧道洞内侧壁装饰,设计了3种不同景观模型,对评价方法的合理性予以验证。研究结果表明:驾驶模拟试验配合眼动及心率指标的评价方法可以很好应用于隧道洞内景观评价之中;3种装饰方案对驾驶舒适度的影响显著,对驾驶安全的影响不明显;不同方案均会增加瞬时负荷,其中白色涂料方案增加的瞬时负荷最高,蓝天白云方案增加的瞬时负荷最低;3种方案均不导致安全问题。 展开更多

关键词 公路隧道 隧道侧壁景观 舒适性评价 驾驶模拟试验 显著性分析

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自动驾驶仿真测试场景库构建研究 被引量：6

7

作者 曾德松 高琛 +1 位作者 谭北海 余荣 《现代计算机》 2021年第31期1-12,32,共13页

随着自动驾驶技术的不断发展,传统的真实路测方法已经不能满足自动驾驶测试的需求,无法在充分性、全面性、效率性等各个方面达到要求。利用自动驾驶仿真测试场景库进行测试可以大大缩短测试时间和成本,可以提高测试的安全性和可靠性,是... 随着自动驾驶技术的不断发展,传统的真实路测方法已经不能满足自动驾驶测试的需求,无法在充分性、全面性、效率性等各个方面达到要求。利用自动驾驶仿真测试场景库进行测试可以大大缩短测试时间和成本,可以提高测试的安全性和可靠性,是助力自动驾驶领域发展的重要工具,已成为目前自动驾驶研究领域的一个重大研究方向。本文在调研分析大量自动驾驶仿真测试场景库研究成果的基础上,首先针对场景作为自动驾驶仿真测试场景库的主体进行一系列的分析,梳理了场景的定义、场景的元素、场景的数据来源;其次,总结了常见场景数据处理,主要包括数据预处理、场景特征提取、场景聚类分析;再次,归纳了自动驾驶仿真测试场景库体系的搭建、分布式架构、基于场景库的V字开发模型;然后,在此基础上提出了基于场景库开发的应用;最后,对目前自动驾驶仿真测试场景库的研究提出了一些未来的研究展望。本文对自动驾驶仿真测试场景库构建的研究可以给自动驾驶测试开发研究者提供一定的参考,有助于推动自动驾驶技术的发展。 展开更多

关键词 自动驾驶 场景库 仿真测试 场景生成

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基于空间视距的林区曲线道路行车舒适性研究

8

作者 李安康 李明宝 郑俊杰 《森林工程》 北大核心 2024年第4期204-217,共14页

为提高林区曲线道路驾驶员行车安全性和舒适性,采用驾驶模拟试验办法,利用眼动和心率作为评价指标,从动态视角对林区曲线道路行车舒适性进行评价研究。基于空间视距理论建立5种不同空间视距的林区曲线道路场景,研究结果表明,驾驶员瞳孔... 为提高林区曲线道路驾驶员行车安全性和舒适性,采用驾驶模拟试验办法,利用眼动和心率作为评价指标,从动态视角对林区曲线道路行车舒适性进行评价研究。基于空间视距理论建立5种不同空间视距的林区曲线道路场景,研究结果表明,驾驶员瞳孔直径变化率和心率增长率随着空间视距增大而不断减小,驾驶舒适性不断增大。考虑瞳孔直径变化率和心率增长率的最小空间视距值为101 m和89 m,得出瞳孔直径变化率和心率增长率的空间视距适宜值为128 m和132 m。 展开更多

关键词 林区道路 舒适性评价 空间视距 驾驶模拟试验 驾驶指标

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道路监控补光灯对青年驾驶员夜间行车安全影响研究 被引量：4

9

作者 黄琼 焦朋朋 +1 位作者 赵鹏飞 王健宇 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2022年第4期82-91,共10页

为了研究夜间环境道路监控补光灯对青年驾驶员驾驶行为的影响,考虑不同光照强度和是否存在行人横穿道路行为2个变量,通过UC-win/Road软件设计城市道路仿真场景,采用驾驶模拟器开展试验,并结合眼动仪、生理记录仪采集青年驾驶员的视觉、... 为了研究夜间环境道路监控补光灯对青年驾驶员驾驶行为的影响,考虑不同光照强度和是否存在行人横穿道路行为2个变量,通过UC-win/Road软件设计城市道路仿真场景,采用驾驶模拟器开展试验,并结合眼动仪、生理记录仪采集青年驾驶员的视觉、生理及驾驶操作3种特性指标。再利用重复测量方差分析方法,分析变量对青年驾驶员的3种特性的影响及其显著性水平。结果表明:①无论是否存在行人横穿道路行为,随着光照强度的增加,青年驾驶员的注视时间、瞳孔面积变化率及脑电(α+θ)/β均减小,心率增长率、制动踏板深度比例及制动反应距离均增加,表明光照强度越大对青年驾驶员的视觉、生理、驾驶操作特性越不利;②在存在行人横穿道路行为时,光照强度对青年驾驶员的视觉、生理及驾驶操作特性的影响更加明显;③当光照强度小于50 lx时,脑电(α+θ)/β和驾驶操作指标变化较缓,而光照强度大于50 lx时,脑电(α+θ)/β指标下降显著,变化率大于10%,其数值低于3.70,表明青年驾驶员产生情绪波动,警觉性显著增大,制动踏板深度比例显著增大,其数值大于0.55,制动反应距离超过13.40 m,制动操作力度较大,操作稳定性降低,且避让行人的成功率显著降低,不利于夜间行车。因此,建议道路监控补光灯的光照强度宜小于50 lx。 展开更多

关键词 交通安全 监控补光灯 驾驶行为 模拟驾驶试验 视觉特性 生理特性

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高级驾驶辅助系统硬件在环测试平台研究 被引量：4

10

作者 郑刚 张朝阳 +1 位作者 俎兆飞 孔祚 《现代电子技术》 2021年第20期65-68,共4页

为实现高级驾驶辅助系统的仿真测试,解决传统实车验证中费用高、周期长、测试场地复杂等问题,构建面向SAE 2级的ADAS HIL测试平台。采用硬件在环仿真测试方法,结合实时虚拟仿真技术,并利用硬件在环技术路线搭建的测试平台框架,提出了一... 为实现高级驾驶辅助系统的仿真测试,解决传统实车验证中费用高、周期长、测试场地复杂等问题,构建面向SAE 2级的ADAS HIL测试平台。采用硬件在环仿真测试方法,结合实时虚拟仿真技术,并利用硬件在环技术路线搭建的测试平台框架,提出了一种基于dSPACE的仿真测试平台,该平台硬件包括dSPACE硬件、上位机、驾驶件、ADAS控制器和Vector硬件等,软件包括Carsim、Matlab/Simulink、CANoe和dSPACE软件等。基于中国新车评价规程(C⁃NCAP)的CCRs测试工况,以某款已量产并配备与别克VELITE6的ADAS控制器CMB/FCW功能为测试对象进行验证。实验结果表明,硬件在环测试平台满足待测ADSA控制器量产样件的功能需求,证明该测试平台能够很好地对所开发的ADAS控制器进行测试分析,能够缩短开发周期,经济性好,对车辆ADAS进一步的开发及测试奠定良好的基础。 展开更多

关键词 驾驶辅助系统 测试平台 MATLAB 仿真测试 总线调理模块 测试验证

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自动驾驶仿真测试场景库体系建设方法综述

11

作者 廖瑗 褚观耀 程前 《机械制造与自动化》 2024年第4期271-275,共5页

基于自动驾驶仿真测试场景库可以有效加速测试进度,提高测试的安全性和覆盖度。对自动驾驶中的场景进行分析,论述了相关的场景定义、场景元素以及场景来源;对场景中的数据处理、特征提取、场景聚类进行描述,总结提出自动驾驶测试仿真场... 基于自动驾驶仿真测试场景库可以有效加速测试进度,提高测试的安全性和覆盖度。对自动驾驶中的场景进行分析,论述了相关的场景定义、场景元素以及场景来源;对场景中的数据处理、特征提取、场景聚类进行描述,总结提出自动驾驶测试仿真场景库的体系搭建方法,并对未来发展趋势作了相关预期分析,可以为自动驾驶测试开发提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 自动驾驶 仿真测试 场景库体系 综述

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基于循环工况的电动汽车动力电池性能模拟测试试验台设计 被引量：4

12

作者 王龙 孙瑾哲 +1 位作者 王鑫 裴豪 《汽车工程学报》 2018年第4期268-274,共7页

现有电动汽车动力电池性能检测主要以检测动力电池自身性能为主,缺乏考虑电动汽车在实际使用过程中动力电池的温度、电压、放电等变化情况。在分析现有电动汽车动力电池测试试验台的基础上,设计出一种基于循环工况(市区工况和市郊工况... 现有电动汽车动力电池性能检测主要以检测动力电池自身性能为主,缺乏考虑电动汽车在实际使用过程中动力电池的温度、电压、放电等变化情况。在分析现有电动汽车动力电池测试试验台的基础上,设计出一种基于循环工况(市区工况和市郊工况不断循环)的电动汽车动力电池性能模拟测试试验台。通过搭建电动汽车动力电池性能模拟试验台实物并进行多次测试试验误差分析,结果表明该试验台的设计合理,检测精度达到试验要求,电压检测的最大测量误差为0.28%,温度检测的最大误差为0.625%。该试验台不仅能够模拟电动汽车在不同速度下的行驶工况,还可以按照事先编制好的循环工况进行不同速度下的曲线运行。 展开更多

关键词 电动汽车 循环工况 性能模拟测试 试验台设计

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无人方程式赛车虚拟场景仿真测试技术研究

13

作者 丁浩天 王国权 《计算机仿真》 2024年第8期111-117,共7页

用虚拟样机在虚拟的驾驶场景中进行无人驾驶车辆的仿真测试,可以在一次物理样机测试所需的时间和预算内完成数以千计的试验测试,从而将极大地推动无人驾驶技术的开发。根据襄阳梦想赛车场赛道的几何参数,使用Prescan软件平台构建了襄阳... 用虚拟样机在虚拟的驾驶场景中进行无人驾驶车辆的仿真测试,可以在一次物理样机测试所需的时间和预算内完成数以千计的试验测试,从而将极大地推动无人驾驶技术的开发。根据襄阳梦想赛车场赛道的几何参数,使用Prescan软件平台构建了襄阳梦想赛车场的虚拟赛道场景,使用Carsim软件建立了Bistu-Ⅲ型无人方程式赛车虚拟样机,通过Prescan/Sim-ulink/Carsim联合仿真实现了无人方程式赛车在虚拟赛道上直线加速、“8”字形绕桩和圈速计时的仿真测试。仿真结果表明,论文所构建的虚拟场景测试系统能够进行无人方程式赛车进行比赛项目的仿真测试,能够对赛车的环境感知传感器进行性能验证。 展开更多

关键词 无人驾驶 方程式赛车 虚拟场景 虚拟样机 仿真测试

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面向自动驾驶的虚拟仿真测试平台架构设计

14

作者 黄刚 史雪静 《地理空间信息》 2024年第1期96-101,共6页

随着自动驾驶技术的发展,实际路测和封闭测试场测试已难以满足测试需求,虚拟仿真测试是实现自动驾驶的有效途径和先决条件,可验证自动驾驶功能的有效性和安全性,降低时间和资源成本,加速智能驾驶功能的落地运营与量产。提出了一种面向... 随着自动驾驶技术的发展,实际路测和封闭测试场测试已难以满足测试需求,虚拟仿真测试是实现自动驾驶的有效途径和先决条件,可验证自动驾驶功能的有效性和安全性,降低时间和资源成本,加速智能驾驶功能的落地运营与量产。提出了一种面向自动驾驶的虚拟仿真测试平台架构,设计了平台的总体架构和仿真原理,研究了虚实一体动态交通流仿真、车辆动力学与传感器仿真、高置信度仿真场景库构建和仿真结果评估体系等模块的实现方法,分析了平台的主要应用场景。测试结果表明,平台整体仿真准确率优于85%,多次执行一致性优于99%,可用性SLA指标优于99.9%,可广泛应用于自动驾驶汽车的开发验证、测试评价和检测认证等阶段,为高级别自动驾驶汽车的量产落地提供技术支撑。 展开更多

关键词 自动驾驶 虚拟仿真 仿真测试 架构设计

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内外分幅的整体复合式高速公路交通指路标志布设方法

15

作者 胡鑫超 戴喆 奚坤 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2024年第3期62-73,共12页

整体复合式高速公路具有特殊的道路结构和交通组织模式,所需传递的信息量较大。为提升指路标志引导效率,避免信息过载,改善整体复合式高速公路交通运行的安全性,针对该场景指路标志的布设展开研究。以广深高速公路为例,通过分析内外分... 整体复合式高速公路具有特殊的道路结构和交通组织模式,所需传递的信息量较大。为提升指路标志引导效率,避免信息过载,改善整体复合式高速公路交通运行的安全性,针对该场景指路标志的布设展开研究。以广深高速公路为例,通过分析内外分幅交通组织模式下整体复合式高速公路特征,明确了指路标志的布设原则并据此提出了基于内外幅功能和基于车道功能的信息指引方法以及适用于复合式高速公路的指路信息分级方式。借助驾驶模拟技术,进行了指路标志的信息阈值和版面设计试验。先后测得不同信息数量指路标志驾驶人目标搜寻时间和被试人员驶出互通出口过程中横向偏移量、速度、加速度以及标志注视时间。信息阈值试验中,使用稳健估计理论处理目标信息搜寻时间,对比可供信息搜寻时间表,认为整体复合式高速公路指路标志信息阈值为8条。版面设计试验中,依据提出的2种信息指引方法和信息分级方式绘制的互通出口指路标志均能正确引导车辆到达目的地,但基于内外幅功能的指引方法信息传递效率更高,使得内外幅换道提前约250 m,驾驶速度提高5.88%,加速度标准差减小45.77%,并且缩短了驾驶人注视标志的时间。研究表明:在内外分幅的整体复合式高速公路中,使用基于内外幅功能的信息指引方法能提高指路标志视认性,有效引导交通运行,推荐整体复合式高速公路采用基于内外幅功能的信息指引方法布设指路标志。 展开更多

关键词 交通工程 复合式高速公路 指路标志 驾驶模拟试验 内外分幅 稳健估计

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融合数字孪生的自动驾驶场景仿真模型构建研究综述 被引量：3

16

作者 叶少槟 梁恩云 +1 位作者 高琛 谭北海 《现代计算机》 2022年第2期1-11,共11页

随着自动驾驶技术的不断发展,自动驾驶技术对它所需要的测试场景数量也越来越大,对场景的复杂度和场景的多样性也有了进一步的提高。一方面,驾驶场景中的要素,例如气象、周边交通和道路情况,数量大而且变化多样,因此它们之间组合出来的... 随着自动驾驶技术的不断发展,自动驾驶技术对它所需要的测试场景数量也越来越大,对场景的复杂度和场景的多样性也有了进一步的提高。一方面,驾驶场景中的要素,例如气象、周边交通和道路情况,数量大而且变化多样,因此它们之间组合出来的场景数量通过道路采集数据也难以穷尽地采集。另一方面,为了丰富场景的多样性,应对突发情况,通常需要收集一些边界危险场景,但边界场景不能刻意去制造。原因是这不仅伤害了驾驶员也伤害了道路交通的其他参与者。因此基于驾驶场景的仿真模型构建是完善自动驾驶仿真测试的关键技术。本文提出了基于数字孪生的仿真模型并通过模型还原真实驾驶场景的构建方法,系统阐述了国内外研究工作的进展和现状,对数字孪生技术进行阐述,构建方法包括了基于物理规律建模和基于数据驱动的方式对行驶车辆进行建模。研究结果表明:从仿真模型设计到还原真实场景可以保证数据的多样性以及采集数据过程的安全性,降低研发成本并提高自动驾驶仿真测试的效率。 展开更多

关键词 自动驾驶 仿真模型 仿真测试 驾驶场景

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基于数字孪生的汽车自动驾驶仿真测试方法 被引量：2

17

作者 文谢 《信息与电脑》 2023年第15期61-63,共3页

在对汽车自动驾驶状态进行仿真测试时,由于缺乏对客观环境的构建,导致测试结果存在很大的误差,为此提出基于数字孪生的汽车自动驾驶仿真测试方法。首先,在搭建汽车行驶环境时,利用工业数字孪生技术构建汽车自动驾驶环境的全要素场景;其... 在对汽车自动驾驶状态进行仿真测试时,由于缺乏对客观环境的构建,导致测试结果存在很大的误差,为此提出基于数字孪生的汽车自动驾驶仿真测试方法。首先,在搭建汽车行驶环境时,利用工业数字孪生技术构建汽车自动驾驶环境的全要素场景;其次,在汽车自动驾驶仿真测试阶段,结合构建汽车行驶环境的情况,对不同路况下的自动驾驶状态进行差异化计算;最后,进行测试分析。测试结果表明,该方法对于汽车自动驾驶状态的测试结果误差始终稳定在0.12 s以内,且大多数误差控制在0.1 s以内。 展开更多

关键词 数字孪生 汽车自动驾驶 仿真测试

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ASAM OpenX与基于场景的自动驾驶仿真测试 被引量：3

18

作者 周博林 张宗实 陈蔯 《标准科学》 2021年第S01期110-122,共13页

自动驾驶系统及其功能需要大量的测试。功能导向和数据驱动的方法在该领域取得了巨大的飞跃,作为汽车行业的主要市场,中国作为一个合作伙伴也在不断发展。ASAM OpenX的一个巨大的优势是,它基于场景的仿真测试中的数据流提供强有力的支撑... 自动驾驶系统及其功能需要大量的测试。功能导向和数据驱动的方法在该领域取得了巨大的飞跃,作为汽车行业的主要市场,中国作为一个合作伙伴也在不断发展。ASAM OpenX的一个巨大的优势是,它基于场景的仿真测试中的数据流提供强有力的支撑,使得虚拟场景具有极强的通用性。如果能够给仿真测试的根基镶嵌一套专注于仿真及其他方面的免费标准,任何国家的任何公司、机构都可以从中受益。中国汽车技术研究中心(CATARC)是中国最大的汽车第三方机构,中汽数据有限公司是其子公司,自2018年以来一直在参与、修订ASAM Open又项目。而全球范围内不同类型的复杂场景都有其潜在使用者,这些场景以及驾驶行为汇集成大量的原始数据,因此在未来,全球自动驾驶行业会迫切需要一个强大且具有高通用性的标准,来帮助这些原始数据展示其真正的力量,为自动驾驶行业赋能。 展开更多

关键词 自动驾驶 场景 仿真测试 标准

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无人驾驶汽车虚拟测试场景构建的关键技术分析 被引量：2

19

作者 史成君 谢雅儒 《无线互联科技》 2023年第2期103-105,共3页

无人驾驶和智能网联汽车是汽车行业未来的发展方向,但迄今为止无人驾驶的安全问题始终没能完全解决。复杂的道路条件和交通环境对于无人驾驶的挑战非常大。无人驾驶汽车在上路前必须经过不同场景的适应性测试,主要包括虚拟仿真测试、封... 无人驾驶和智能网联汽车是汽车行业未来的发展方向,但迄今为止无人驾驶的安全问题始终没能完全解决。复杂的道路条件和交通环境对于无人驾驶的挑战非常大。无人驾驶汽车在上路前必须经过不同场景的适应性测试,主要包括虚拟仿真测试、封闭场地测试和路测,但当前各个环节都存在一些明显的短板。文章通过梳理无人驾驶汽车虚拟测试场景模型层开发的原则,提出了一系列在搭建仿真场景时需要注意的关键问题,对于提高无人驾驶汽车仿真测试的有效性具有一定的借鉴价值和现实意义。 展开更多

关键词 无人驾驶 智能网联 汽车 虚拟仿真测试

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不同干预方式下右转车辆避让行人效果研究 被引量：3

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作者 焦朋朋 张羽佳 孙博 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期42-53,共12页

为探究车辆右转过程中不同干预方式对驾驶人未规避行人行为的改善情况,设计听觉警示、触觉警示、形式惩罚、利益惩罚和道德惩罚5种干预方式,分为控制组、警示组和惩罚组,试验基于眼动仪和模拟驾驶仪展开。定义注视次数、注视点分布信息... 为探究车辆右转过程中不同干预方式对驾驶人未规避行人行为的改善情况,设计听觉警示、触觉警示、形式惩罚、利益惩罚和道德惩罚5种干预方式,分为控制组、警示组和惩罚组,试验基于眼动仪和模拟驾驶仪展开。定义注视次数、注视点分布信息熵、平均注视时间、视线转移路径、区域关注概率和瞳孔面积6项指标表征驾驶人眼动特性,提取制动踏板深度比例、行车速度2项指标反映车辆运行状态。经方差分析确定各干预方式差异的显著性水平,从注视特性指标、扫视特性指标、瞳孔面积指标、驾驶人制动指标和机动车制动指标5个方面分析不同干预下驾驶人视觉及操纵响应特征,并收集被试反馈的追踪问卷。试验结果表明:不同干预方式对右转车辆未避让行人均有规范作用,各组干预效果由强到弱依次为利益惩罚、道德惩罚、形式惩罚、触觉警示和听觉警示。利益惩罚性主动干预效果优势显著,注视点分布信息熵最高为0.74,右侧平均注视次数为6次,平均注视时间增加至13.25s,驾驶人对右侧注视概率增加至0.403,瞳孔面积明显增大,制动踏板深度比例维持在0.8,右转车速下降至20km·h-1以下,谨慎驾驶程度和避让行人意识均有提升。一致性追踪问卷调查表明,结束试验时32%的驾驶人对利益惩罚印象深刻,驾驶人对其主观认可度高达83%,具有较强的推广性;该干预方式可帮助驾驶人规范驾驶行为,树立避让行人的安全驾驶意识。 展开更多

关键词 交通工程 右转行为响应 模拟驾驶试验 视觉特性 操纵特性 一致性分析

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