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基于ROC曲线的疲劳驾驶判别方法研究 被引量:7
1
作者 赵晓华 杜洪吉 荣建 《交通信息与安全》 2014年第5期88-94,共7页
疲劳驾驶判别是危险驾驶行为研究的主要内容之一,基于驾驶行为的疲劳驾驶判别更加直接。文中选取疲劳状态下的驾驶行为指标作为研究对象,结合不同道路线形分析疲劳对于驾驶行为的影响,获得能在相应的道路条件下显著反映疲劳驾驶的驾驶... 疲劳驾驶判别是危险驾驶行为研究的主要内容之一,基于驾驶行为的疲劳驾驶判别更加直接。文中选取疲劳状态下的驾驶行为指标作为研究对象,结合不同道路线形分析疲劳对于驾驶行为的影响,获得能在相应的道路条件下显著反映疲劳驾驶的驾驶行为指标。使用ROC曲线方法分别确定不同道路线形下各个驾驶行为指标判别疲劳驾驶的阈值。根据各个驾驶行为指标及阈值,建立疲劳驾驶综合判别模型,并通过对比分析说明基于驾驶行为指标进行疲劳驾驶判别考虑不同道路线形的必要性。研究结果表明,疲劳状态对驾驶行为的影响在不同道路线形上表现不同,基于ROC曲线的疲劳驾驶判别方法可应用于基于驾驶行为的疲劳检测,不同道路线形下平均识别率达75%,平均误判率为16.5%。 展开更多
关键词 疲劳驾驶 驾驶行为 道路线形 ROC曲线 驾驶模拟舱
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UG固定轴曲面区域轮廓铣在高精度翼片曲面加工中的应用 被引量:2
2
作者 张永智 郭颖 +2 位作者 孙建邦 魏勇 董冲 《新技术新工艺》 2021年第9期5-8,共4页
针对具有高精度曲面翼片类这一典型零件,讨论了固定轴曲面区域轮廓铣在数控程序设计及加工中的应用。以曲面的刀路轨迹设计、工艺方案的选用以及铝合金材料变形的控制等因素为研究重点设计了合理的工艺方案,粗加工采用压板固定,在三轴... 针对具有高精度曲面翼片类这一典型零件,讨论了固定轴曲面区域轮廓铣在数控程序设计及加工中的应用。以曲面的刀路轨迹设计、工艺方案的选用以及铝合金材料变形的控制等因素为研究重点设计了合理的工艺方案,粗加工采用压板固定,在三轴机床通过一定的工艺流程加工,精加工采用专用工装夹紧在四轴加工中心加工,并详细说明了工艺流程中辅助支承的支承力大小、一夹一顶工装夹具拉应力的转变等问题。重点针对在四轴加工中心应用固定轴曲面轮廓铣,研究了固定轴轮廓铣刀轨原理、固定轴曲面区域轮廓铣实施的流程步骤及固定轴曲面区域轮廓铣在流程步骤中各主要参数设置。固定轴曲面区域轮廓铣较其他驱动方法应用更广泛,灵活性更高,其刀轨下刀点、切削方向、投影矢量方向等更易控制、调整,为四轴加工中心加工翼片类零件曲面提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 翼片曲面 辅助支承 一夹一顶 预紧力 拉紧力 固定轴曲面区域轮廓铣 刀轨原理 驱动几何体
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基于车道投影特征的弯道识别算法研究
3
作者 张峻荧 张成海 +1 位作者 倪洪飞 于涛 《汽车科技》 2016年第6期65-71,共7页
针对智能车辆的弯道检测问题,本文依据车道线灰度相似特性和摄像头成像几何关系提出了一种基于视觉检测弯道的方法。文中首先介绍了基于形态学处理的直线检测方法,其中着重介绍了应用形态学提取车道信息的方法和利用车道线宽度比例法分... 针对智能车辆的弯道检测问题,本文依据车道线灰度相似特性和摄像头成像几何关系提出了一种基于视觉检测弯道的方法。文中首先介绍了基于形态学处理的直线检测方法,其中着重介绍了应用形态学提取车道信息的方法和利用车道线宽度比例法分割图像的方法;然后详细介绍如何根据直线检测结果和真实车道线的重叠状态实现实线曲线的检测;最后重点介绍了融合实线检测结果、成像几何关系、车道投影特征和单目测距模型实现虚线车道线检测的方法。实验结果表明基于车道线投影特征、灰度相似特性和摄像头成像几何关系的弯道检测方法具有很强的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 驾驶辅助 区域生长 成像几何 曲线拟合
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螺旋桨叶片曲面数控加工几何模型研究 被引量:18
4
作者 任秉银 刘华明 唐余勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期84-87,共4页
目前在螺旋桨叶片曲面数控加工中,普遍存在着加工效率太低的现象,如何在保证加工精度的前提下提高加工效率已成为急待解决的问题。通过给出一般螺旋桨叶片工作面的方程,应用微分几何理论推导了数控加工所用球头铣刀的最大允许半径计... 目前在螺旋桨叶片曲面数控加工中,普遍存在着加工效率太低的现象,如何在保证加工精度的前提下提高加工效率已成为急待解决的问题。通过给出一般螺旋桨叶片工作面的方程,应用微分几何理论推导了数控加工所用球头铣刀的最大允许半径计算公式、走刀步长以及切削行距的计算公式,给出了根据刀具运动包络面计算实际加工误差的方法,最后通过实例验证了所建立模型的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 螺旋桨 数控加工 球头铣刀 几何模型 叶片曲面
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基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究 被引量:18
5
作者 靳欣宇 张军 +1 位作者 刘元盛 王庆闪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期42-46,共5页
汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转... 汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段。仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶。 展开更多
关键词 无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间
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工效学新技术在机车驾驶环境设计中的应用 被引量:3
6
作者 计亚楠 方卫宁 《电力机车与城轨车辆》 2004年第6期1-5,共5页
“人的因素”是机车驾驶环境设计中不容忽视的一个重要环节。文章对机车驾驶环境设计中的工效学问题进行了论述,对人体测量、人机几何适配性评价、视线跟踪、心理负荷测量和热环境评价等工效学新技术在机车驾驶环境设计中的实际应用进... “人的因素”是机车驾驶环境设计中不容忽视的一个重要环节。文章对机车驾驶环境设计中的工效学问题进行了论述,对人体测量、人机几何适配性评价、视线跟踪、心理负荷测量和热环境评价等工效学新技术在机车驾驶环境设计中的实际应用进行了探讨。 展开更多
关键词 机车驾驶环境 工效学 人体测量 几何适配性 视线跟踪 心理负荷 热环境评价
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面向智能车辆的现役道路设施行驶适应性研究综述 被引量:3
7
作者 于斌 王书易 +3 位作者 马羊 杨倩 周雯 刘晋周 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期205-225,共21页
为了总结面向智能车辆的现役道路设施行驶适应性,即现役道路基础设施承载智能车辆行驶的适宜程度,阐述自主智能驾驶定义与驾驶自动化等级分类,在此基础上剖析不同等级间的人机功能差异,并分别从感知层、感知-决策层、决策-控制层探讨与... 为了总结面向智能车辆的现役道路设施行驶适应性,即现役道路基础设施承载智能车辆行驶的适宜程度,阐述自主智能驾驶定义与驾驶自动化等级分类,在此基础上剖析不同等级间的人机功能差异,并分别从感知层、感知-决策层、决策-控制层探讨与道路设计要素相关联的人机功能差异,通过归纳总结智能车辆与道路几何要素、路面性能及其他道路要素(如道路标线)的相互作用机制研究,从道路工程角度及其他道路要素方面回顾该领域的研究现状,指出存在的问题和未来发展方向。研究结果表明:相比传统车辆,配置高等级自动驾驶系统的智能车辆对现役道路设施行驶适应性最高,主动安全系统次之,而驾驶辅助及有条件自动驾驶系统适应性不足。而目前研究主要问题包括:难以归纳、标定不同驾驶自动化等级间的人机功能差异及其对于道路设计参数的需求设计值;测试道路场景条件过于理想,考虑的驾驶自动化等级单一,试验规模和样本有限;道路几何、路面性能以及道路标志、标线等道路要素与智能车辆间的相互作用机制研究不足,缺乏与不同道路场景相匹配的智能车辆驾驶特征数据的获取手段。因此建议:重视并推动与道路设计要素相关联的关键人机功能差异指标信息共享;联合高保真且可交互的道路场景、高精度感知传感器物理模型、车辆动力学模型及微观交通流模型,利用测试场景自动化生成、极限工况场景搜寻与泛化等技术开展智能驾驶虚拟测试,突破现有研究的深度和广度;探索反映不同等级智能车辆的道路行驶适应性特征指标与评价标准,精准、有效地评估预测复杂道路场景及不利道路条件下的行驶适应性。 展开更多
关键词 交通工程 智能车辆 综述 道路行驶适应性 驾驶自动化等级 道路几何 道路路面
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N-苄叉基-1-氨基-萘及其类似物的构象与分子扭曲的共轭驱动力 被引量:2
8
作者 郭彦伸 虞忠衡 金祥林 《化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2002年第2期228-233,共6页
确定了N [(4 二甲基氨基 ) 苄叉基 ] 2 氨基苯并咪唑 (1) ,N [(4 二甲基氨基 ) -苄叉基 ] 2 氨基苯并噻唑 (2 )和N 苄叉基 1 氨基 -萘 (3)的晶体结构 .利用AM1,RHF ,DFT方法和STO 3G ,4 31G ,6 311G及 6 311G 基组 ,优化每个... 确定了N [(4 二甲基氨基 ) 苄叉基 ] 2 氨基苯并咪唑 (1) ,N [(4 二甲基氨基 ) -苄叉基 ] 2 氨基苯并噻唑 (2 )和N 苄叉基 1 氨基 -萘 (3)的晶体结构 .利用AM1,RHF ,DFT方法和STO 3G ,4 31G ,6 311G及 6 311G 基组 ,优化每个分子的 2 3个扭曲构象 (θ =0°~ - 89°) .尽管不同方法得到的最优构象的扭角不同 ,分子扭曲的驱动力总是起因于电子作用 .在任一分子、任何电子态中 ,离域的π体系总是失稳定的 ,全平面构象不是π体系最稳定的构象 .π电子的离域是分子扭曲的驱动力之一 ,与经典观点相反 ,非键原子间的核排斥作用是分子扭曲的阻力 ,而不是动力 . 展开更多
关键词 共轭效应 构象扭曲驱动力 N-苄叉基-1-氨基-萘 N-[(4-二甲氨基)-苄叉基]-2-氨基苯并噻唑 N-[(4-二甲基氨基)-苄叉基]-2-氨基苯并唑咪唑
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一个新发现:“中等驾驶人”在微观交通世界中的存在性实证
9
作者 徐进 潘存书 +2 位作者 符经厚 王郸祁 刘俊 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2020年第3期112-120,156,共10页
深入理解驾驶行为的本质特征是道路设计、交通工程、智能车辆等领域的研究基础,驾驶行为也是相关工程和产品设计的基本控制条件——道路线形和交通设施为是以中等驾驶人(中位)或者85th百分位驾驶人的行为作为设计控制依据,但统计意义上... 深入理解驾驶行为的本质特征是道路设计、交通工程、智能车辆等领域的研究基础,驾驶行为也是相关工程和产品设计的基本控制条件——道路线形和交通设施为是以中等驾驶人(中位)或者85th百分位驾驶人的行为作为设计控制依据,但统计意义上的"中等驾驶人"或者85th百分位驾驶人在真实世界中是否真实存在,目前尚未得到实证。在重庆市选择了行驶环境复杂的3条路段作为实验地点,开展了超过70位驾驶人的实车驾驶试验,用车载仪器采集了自然驾驶状态下的车辆运行数据,并用量表获取了被试者的气质类型,然后以行驶速度为中间介质、以相似性为准则,分析了中位以及85th百分位驾驶行为的存在性。研究结果证明了真实世界中确实存在"中等驾驶人",他/她的速度行为特征在包含多个复杂场景的整个路段范围内与中位值速度高度一致;"中等驾驶人"的用户画像为:40岁左右,驾龄10年左右,气质类型多为抑郁质,男性和女性都有。此外,研究结果还证实了"85th百分位驾驶行为"在真实交通世界中的存在性。 展开更多
关键词 驾驶行为 中等驾驶人 运行速度 设计速度 交通安全 道路几何设计
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自动化弹药输送线结构设计
10
作者 贺东坤 《长春大学学报》 2013年第12期1549-1554,共6页
随着军工行业的发展,对炮弹参数的检测技术和效率提出了更高的要求,本文针对弹体几何外形的特点与测量要求,设计了一套自动化弹药输送线。该机构能把待测炮弹按照指定的输送节拍稳定地输送到测量工位,同时实现弹药的定位和回转。本文所... 随着军工行业的发展,对炮弹参数的检测技术和效率提出了更高的要求,本文针对弹体几何外形的特点与测量要求,设计了一套自动化弹药输送线。该机构能把待测炮弹按照指定的输送节拍稳定地输送到测量工位,同时实现弹药的定位和回转。本文所设计的弹药输送线类似于产品加工业中运用的自动化生产线,它是输送机构、随行夹具、旋转装置以及卸载机构按照检测需求的合理组合,它能使大批量炮弹几何特征量检测达到自动(或半自动)化。该机构可以缩短检测周期,并大大减少检测人员的工作强度。 展开更多
关键词 输送线 步进电机 链传动 几何特征量
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Precise modeling of arc tooth face-gear with transition curve 被引量:9
11
作者 Cui Yanmei Fang Zongde +2 位作者 Su Jinzhan Feng Xianzhang Peng Xianlong 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第5期1346-1351,共6页
A fabrication method is adopted for which an imaginary gear simultaneously realizes conjugated meshing with an arc tooth cylindrical gear and an arc tooth face-gear. The cutter fillet and tooth crest edge form the too... A fabrication method is adopted for which an imaginary gear simultaneously realizes conjugated meshing with an arc tooth cylindrical gear and an arc tooth face-gear. The cutter fillet and tooth crest edge form the tooth root fillet of the gear, and the linear tooth surface equation of the imaginary gear and the position vector of the curvature center of the cutter fillet arc constructed with certain cutter inclination to deduce a working arc tooth surface equation. The tooth root fillet equation of the arc tooth face-gear is derived from the meshing geometry and kinematics. A numer- ically controlled machining model of the arc tooth face-gear is established through the transforma- tion of adjustment parameters from the cutter-tilt milling machine to a common multi-axis NC machine. Motion parameters of each movement axis of the NC machine are acquired. A processing example is presented to verify the precision of the fabrication method in processing the arc tooth face-gear. The method provides a theoretical and tentative basis for the analysis of tooth surface contact stress, tooth root bending stress and dynamics. A hobbing test is conducted to demonstrate the good meshing condition of the arc tooth face-gear pair. 展开更多
关键词 Face-gear geometry KINEMATICS Mechanical drive NC machine Transmissions
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交错轴锥形齿轮副几何设计的研究 被引量:7
12
作者 贺敬良 吴序堂 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期471-474,共4页
在对共轭齿轮副与公共齿条之间空间啮合关系进行研究的基础上,建立了一套完整的交错轴传动锥形齿轮副几何设计方法.理论和试验结果表明,推导得到的计算公式,不仅适合于交错轴传动在各种布局形式下的锥形齿轮副设计,同样也适用于平行轴... 在对共轭齿轮副与公共齿条之间空间啮合关系进行研究的基础上,建立了一套完整的交错轴传动锥形齿轮副几何设计方法.理论和试验结果表明,推导得到的计算公式,不仅适合于交错轴传动在各种布局形式下的锥形齿轮副设计,同样也适用于平行轴、相交轴等传动类型.该设计方法包括两个种类:一类是已知锥形齿轮基本参数,需确定共轭齿轮副及机构安装参数的直接设计法;另一类是依照特定的安装参数进行齿轮副几何参数设计的方法.最后,通过测试齿轮及实际产品的设计、加工,验证了该研究成果的正确性和实用性. 展开更多
关键词 渐开线锥形齿轮 交错轴传动 几何设计
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基于微分几何的四轮独立驱动车辆运动解耦控制研究
13
作者 王保华 孙雨辰 +2 位作者 王伟龙 吴华伟 朱远志 《汽车工程学报》 2023年第6期856-866,共11页
针对车辆在纵向运动和横摆运动时的强耦合关系给车辆动力学控制带来的困难,以四轮独立电驱动车辆作为研究对象,基于微分几何理论设计了车辆系统运动解耦控制方法,将非线性强耦合的四轮驱动车辆动力学系统解耦为纵向和横向两个相对独立... 针对车辆在纵向运动和横摆运动时的强耦合关系给车辆动力学控制带来的困难,以四轮独立电驱动车辆作为研究对象,基于微分几何理论设计了车辆系统运动解耦控制方法,将非线性强耦合的四轮驱动车辆动力学系统解耦为纵向和横向两个相对独立运动控制子系统,并设计了鲁棒控制器,以提高抵抗车辆行驶时不确定外力如侧风的干扰能力。基于Trucksim软件建立四轮驱动车辆模型,并针对车辆解耦控制策略和抗干扰策略进行了仿真测试。结果表明,相比于无解耦控制的车辆,采用微分几何解耦控制的四轮独立驱动车辆纵向速度偏差降低了82.1%,横摆角速度偏差降低了80.7%,且微风干扰下的抗干扰能力明显改善,车辆稳定性显著提升。为验证该运动解耦控制策略在实时系统中的控制效果,还进行了硬件在环试验,结果表明,硬件在环试验的结果与仿真结果一致。 展开更多
关键词 分布式驱动 微分几何 解耦控制 鲁棒控制 纵横向控制
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两种标准直齿圆柱齿轮传动设计方法的比较 被引量:1
14
作者 任玉灿 马轶群 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2009年第1期73-76,93,共5页
列举了两种齿轮传动设计方法,一种是先按齿面接触疲劳强度设计,再校核齿根弯曲疲劳强度的方法;一种是分别按齿面接触疲劳强度和齿根弯曲疲劳强度进行计算的方法.并对两种设计方法所得齿轮的几何尺寸进行了比较.
关键词 齿轮传动 设计 强度计算 几何尺寸
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廿辊轧机主传动箱主齿轴轴承失效原因分析与改进
15
作者 李刚 《山西冶金》 CAS 2011年第1期64-66,共3页
分析了法国DMS公司森吉米尔轧机主传动齿轮箱主齿轴轴承保持架失效特征及原因,并制定了轧机主传动齿轮箱结构优化措施。实施后,轧机齿轮箱在进行升、降速度以及恒速过程中无异常声音,运行平稳,延长了齿轮箱内部轴承及齿轴的使用寿命,提... 分析了法国DMS公司森吉米尔轧机主传动齿轮箱主齿轴轴承保持架失效特征及原因,并制定了轧机主传动齿轮箱结构优化措施。实施后,轧机齿轮箱在进行升、降速度以及恒速过程中无异常声音,运行平稳,延长了齿轮箱内部轴承及齿轴的使用寿命,提高了廿辊轧机的设备开动率,达到了良好的效果。 展开更多
关键词 廿辊轧机 传动 结构优化 故障分析
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谐波链传动的运动分析 被引量:6
16
作者 唐萍 高兴岐 《煤矿机械》 北大核心 2002年第1期29-31,共3页
介绍了一种新型谐波传动形式—谐波链传动 ,并且论述了该传动装置中基本构件间的几何尺寸关系、传动比关系。
关键词 谐波链传动 几何尺寸 传动比 传动装置 运动分析
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摆动活齿传动重合度分析 被引量:3
17
作者 张华弟 王保平 《机械传动》 CSCD 2001年第3期16-17,共2页
建立了摆动活齿传动重合度计算的啮合状态几何模型 ,提出了摆动活齿传动重合度的计算方法。采用该方法定量计算了摆动活齿传动的重合度 ,并结合该方法分析了摆动活齿传动各结构参数尺寸误差对重合度大小的影响。对丰富摆动活齿传动理论... 建立了摆动活齿传动重合度计算的啮合状态几何模型 ,提出了摆动活齿传动重合度的计算方法。采用该方法定量计算了摆动活齿传动的重合度 ,并结合该方法分析了摆动活齿传动各结构参数尺寸误差对重合度大小的影响。对丰富摆动活齿传动理论的实际应用具有积极意义。 展开更多
关键词 摆动活齿传动 重合度 啮合状态几何模型
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基于媒介齿轮的修正型渐开线包络环面蜗杆传动啮合性能分析
18
作者 陈燕 叶强 +2 位作者 赵亮亮 严磊 陈永洪 《机械传动》 北大核心 2024年第7期49-54,共6页
环面蜗杆传动因其多齿啮合特性而具有承载能力强等优势,但其约束数相应增加,对制造误差及装配误差更为敏感。为降低重载环面蜗杆传动的误差敏感性,提出了一种修正型渐开线齿轮包络环面蜗杆传动。构建渐开线齿轮与媒介齿轮及环面蜗杆三... 环面蜗杆传动因其多齿啮合特性而具有承载能力强等优势,但其约束数相应增加,对制造误差及装配误差更为敏感。为降低重载环面蜗杆传动的误差敏感性,提出了一种修正型渐开线齿轮包络环面蜗杆传动。构建渐开线齿轮与媒介齿轮及环面蜗杆三者之间的啮合几何学模型,建立了传动副空间点接触局部共轭接触分析方法;通过数值分析及有限元仿真分析,揭示了修正型渐开线齿轮包络环面蜗杆传动啮合特性的变化规律。结果表明,该新型环面蜗杆传动具有较低的误差敏感性,同时保持了高载荷下的承载能力。针对某人机交互7000 m自动化钻机重载机器人回转关节,研制了修正型渐开线包络环面蜗杆传动减速器样机,并进行了相关性能试验,验证了理论分析的准确性。 展开更多
关键词 环面蜗杆传动 啮合几何学 媒介齿轮 误差敏感性
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驱动几何体和投射矢量 被引量:1
19
作者 葛起文 《模具技术》 1997年第4期80-84,共5页
本文叙述了UG—manufacture模块中驱动几何体和投射矢量两个选项的应用技巧。
关键词 驱动几何体 投射矢量 UG/CAM 加工程序
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多电机同步传动系统的解耦控制 被引量:1
20
作者 黄松清 胡寅峰 赵圣宝 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第1期42-50,共9页
针对异步电动机组成的同步传动系统,在两相静止αβ坐标系下建立系统的11阶非线性模型,推导出系统的向量相对阶。研究表明系统相对阶不能满足系统进行精确线性化的要求,故在研究点的切空间中,寻求满足条件的补充变换基。采用微分几何非... 针对异步电动机组成的同步传动系统,在两相静止αβ坐标系下建立系统的11阶非线性模型,推导出系统的向量相对阶。研究表明系统相对阶不能满足系统进行精确线性化的要求,故在研究点的切空间中,寻求满足条件的补充变换基。采用微分几何非线性状态反馈控制方法,将系统解耦为4个线性子系统,在各子系统中,运用线性系统理论分别设计控制器,实现速度、磁链、张力的解耦控制。仿真结果表明,解耦控制获得了令人满意的性能。 展开更多
关键词 多电机同步传动系统 微分几何 非线性状态反馈 解耦控制
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