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基于STM32双足竞步机器人的研究与设计 被引量:4
1
作者 卢士林 李彩霞 +1 位作者 张奎庆 段忠臣 《智能计算机与应用》 2016年第5期107-108,共2页
随着科技的不断进步,智能机器人已逐步应用到各个生产领域,并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此,设计了双足竞步机器人。该机器人将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合,并通过STM32单片机输出PWM波形来控制舵机运动,... 随着科技的不断进步,智能机器人已逐步应用到各个生产领域,并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此,设计了双足竞步机器人。该机器人将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合,并通过STM32单片机输出PWM波形来控制舵机运动,从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域,具有一定的扩展应用价值和意义。 展开更多
关键词 双足 竞步 自控 舵机
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双摇杆机构纠偏辊摆动量分析计算 被引量:3
2
作者 解恒坤 万飞 解天 《重型机械》 2012年第6期73-76,共4页
通过对单辊双摇杆纠偏机构的分析,推导了纠偏辊面上任意点的坐标的计算公式,确定了单辊双摇杆纠偏辊摆动量与纠偏量之间的关系,进而得到了控制纠偏的液压缸行程的计算方法,为纠偏辊的设计及生产控制提供了一定的依据。
关键词 单辊 双摇杆 纠偏辊
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2109号台风“卢碧”复杂路径与强降水成因分析 被引量:1
3
作者 林辉 程晶晶 +4 位作者 庄毅斌 黄奕丹 陈锦鹏 洪晓湘 杨德南 《气象与环境学报》 2023年第5期1-8,共8页
利用加密自动气象观测站资料、台风实况路径资料、NECP再分析资料、FY-4A卫星TBB资料综合分析了2109号台风“卢碧”复杂路径与强降水成因。结果表明:7月下旬副热带高压偏强以及华南沿海强盛的季风辐合带为台风在近海生成与发展提供了良... 利用加密自动气象观测站资料、台风实况路径资料、NECP再分析资料、FY-4A卫星TBB资料综合分析了2109号台风“卢碧”复杂路径与强降水成因。结果表明:7月下旬副热带高压偏强以及华南沿海强盛的季风辐合带为台风在近海生成与发展提供了良好的能量和水汽条件;台风移动缓慢,海水上翻冷却作用加强,环境垂直风切变增大以及高层辐散条件趋弱导致台风“卢碧”无法近海快速加强;副热带高压脊线东退后快速南落、深层引导气流的变化和双台风的互旋作用使得“卢碧”走出了一条不同寻常的“S”路径;强盛的西南季风水汽输送,低空急流和台风倒槽的影响,以及台风本体结构的不对称性是造成漳州市强降水和落区分布不均匀的主要原因。 展开更多
关键词 热带风暴 复杂路径 双台风 引导气流 强降水
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双转向罩极式异步电动机的设计及运行特性分析 被引量:2
4
作者 王洪坤 聂晶 李宏伟 《微电机》 2016年第5期11-13,48,共4页
罩极式异步电动机具有结构简单、制造方便、造价低廉、使用可靠的优点,其主要缺点是效率低、反转困难。针对罩极式异步电动机改变转向困难的问题,提出了一种双转向罩极式异步电动机的实现方法,对双转向罩极式异步电动机在运行过程中的... 罩极式异步电动机具有结构简单、制造方便、造价低廉、使用可靠的优点,其主要缺点是效率低、反转困难。针对罩极式异步电动机改变转向困难的问题,提出了一种双转向罩极式异步电动机的实现方法,对双转向罩极式异步电动机在运行过程中的损耗、功率、转矩进行了试验和分析,结果表明,双转向罩极式异步电动机相比于传统罩极式异步电动机损耗及最大输出转矩变化不大,反转输出转矩略小于正转输出转矩。 展开更多
关键词 罩极式异步电动机 双转向 损耗 功率 转矩
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双挂汽车列车右转弯内轮差分析与改善
5
作者 巩长伟 张树翠 +1 位作者 张欣刚 姚文莉 《汽车实用技术》 2023年第4期90-95,共6页
由于双挂汽车列车的车辆组成单元多且车身较长,在右转弯时其一挂车、二挂车后轮与牵引车前轮会产生内轮差,导致车辆整体的运动轨迹向弯道内侧偏移,对弯道内侧的行人及车辆会造成安全威胁。鉴于此,论文基于多体系统运动学理论建立了双挂... 由于双挂汽车列车的车辆组成单元多且车身较长,在右转弯时其一挂车、二挂车后轮与牵引车前轮会产生内轮差,导致车辆整体的运动轨迹向弯道内侧偏移,对弯道内侧的行人及车辆会造成安全威胁。鉴于此,论文基于多体系统运动学理论建立了双挂汽车列车双轨运动学模型,推导出车辆右转弯的运动方程并用MATLAB软件计算仿真得出各个车轮的运动轨迹;通过对一挂车、二挂车后轮轴进行主动转向控制,分析了车辆右转弯时的内轮差和各车轮运动轨迹的变化情况。结果表明,双挂汽车列车右转弯的过程中会产生较大的内轮差并存在尾部放大效应,越靠近车辆尾部的车轮与牵引车前轮的轨迹差值越大,适当对一挂车、二挂车后轮轴进行主动转向控制可以有效减小双挂汽车列车的内轮差,提高车辆的行驶安全性。 展开更多
关键词 双挂汽车列车 多体系统运动学 右转弯 轨迹 内轮差 主动转向
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基于汽车检车线侧滑检验台的快速回位装置 被引量:1
6
作者 张文丰 康永明 +1 位作者 周亮 张锋 《内燃机与配件》 2019年第1期118-119,共2页
本文给出一种侧滑检验台的快速回位装置,安装在汽车检车线现有的双板联动式侧滑检验台上,使用于双转向桥侧滑检测的滑板能快速回位,解决由于滑板振荡导致双转向桥汽车后转向桥侧滑数据测量不准的问题。利用此快速回位装置,可在不改变检... 本文给出一种侧滑检验台的快速回位装置,安装在汽车检车线现有的双板联动式侧滑检验台上,使用于双转向桥侧滑检测的滑板能快速回位,解决由于滑板振荡导致双转向桥汽车后转向桥侧滑数据测量不准的问题。利用此快速回位装置,可在不改变检车线现有的侧滑检测设备软硬件的前提下,对现有的侧滑检验台进行技术改造,解决汽车检测线在检测双转向桥汽车侧滑数据不准的问题。帮助汽车检测企业解决技术难题。 展开更多
关键词 汽车检车线 双转向 侧滑 快速回位
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全轮独立电驱动车辆双重转向控制策略探析
7
作者 郑博天 《科技创新与应用》 2020年第5期143-144,共2页
文章首先对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的结构基础进行了阐述;其后,基于卡尔曼滤波算法,对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的车辆状态监测系统设计进行了分析;最后,围绕车辆操纵稳定性、车辆直线驱动以及转向性能三个方面,研究了全... 文章首先对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的结构基础进行了阐述;其后,基于卡尔曼滤波算法,对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的车辆状态监测系统设计进行了分析;最后,围绕车辆操纵稳定性、车辆直线驱动以及转向性能三个方面,研究了全轮独立电驱动车辆双重转向控制的车辆运动控制系统设计策略。 展开更多
关键词 双重转向 车辆运动控制系统 路面附着系数
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一种新型双轮双驱动游览车的创新设计与制造
8
作者 谢瑜 孙亮波 +1 位作者 梁会勇 武冀平 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期239-242,共4页
分析了现有的相关产品,创新设计并制造了一款双轮双驱动游览车。论述了该装置的设计思路和双动力传递系统。建立双轮双驱动游览车的力学模型,分析了双轮双驱动游览车结构中人与三角架、外环大轮,以及地面之间的相对运动,最终计算得到满... 分析了现有的相关产品,创新设计并制造了一款双轮双驱动游览车。论述了该装置的设计思路和双动力传递系统。建立双轮双驱动游览车的力学模型,分析了双轮双驱动游览车结构中人与三角架、外环大轮,以及地面之间的相对运动,最终计算得到满足实际驱动要求的双轮车结构参数。详细说明了该车转向、刹车原理和对应结构。该产品外形炫酷,具有较好的娱乐性,适合健身使用,也可作为公园观光景点游览车,是一款性价比较好的休闲娱乐机械装置。 展开更多
关键词 双轮车 创新设计 双动力输入 转向 刹车
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双前桥转向机构优化设计方法研究 被引量:20
9
作者 王阳阳 靳晓雄 张代胜 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期574-577,共4页
双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车... 双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车轮异常磨损最小的多目标优化设计方法。 展开更多
关键词 双前桥转向机构 双摇臂系统 优化设计
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履带拖拉机液压机械双功率流差速转向机构设计 被引量:23
10
作者 曹付义 周志立 贾鸿社 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期5-8,共4页
基于双功率流传动原理,利用液压元件的无级调速特性,对适合履带车辆的液压机械双功率流差速转向机构的转向原理进行了分析,建立了转向机构的运动方程和转矩方程,提出了转向机构行星排特性参数的确定原则。根据液压转向调速系统主要参数... 基于双功率流传动原理,利用液压元件的无级调速特性,对适合履带车辆的液压机械双功率流差速转向机构的转向原理进行了分析,建立了转向机构的运动方程和转矩方程,提出了转向机构行星排特性参数的确定原则。根据液压转向调速系统主要参数的计算公式,并结合东方红1302R型橡胶履带拖拉机进行了参数设计和转向运动性能分析,所选参数满足整机性能要求。 展开更多
关键词 拖拉机 液压机械双功率流差速转向机构 设计
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旋转双棱镜光束指向控制技术综述 被引量:23
11
作者 范大鹏 周远 +3 位作者 鲁亚飞 黑墨 熊飞湍 李凯 《中国光学》 EI CAS 2013年第2期136-150,共15页
旋转双棱镜系统通过两棱镜的共轴独立旋转改变光的传播方向,可用于调整光束或视轴指向。与传统的两轴、三轴式光电平台相比,基于旋转双棱镜设计的光束或视轴调整装置具有精度高、结构紧凑、动态性能好等优点,已成为传统光电平台的有益... 旋转双棱镜系统通过两棱镜的共轴独立旋转改变光的传播方向,可用于调整光束或视轴指向。与传统的两轴、三轴式光电平台相比,基于旋转双棱镜设计的光束或视轴调整装置具有精度高、结构紧凑、动态性能好等优点,已成为传统光电平台的有益补充。本文分析了双棱镜系统的光束指向调整机制;介绍了国内外相关基础研究的热点问题,主要涉及光束转向机制、光束扫描模式、棱镜回转控制以及棱镜引起的光束变形、成像色差、成像畸变的研究。文中描述了该项技术的应用进展,给出了利用该项技术开发的典型产品以及该项技术在激光光束指向调整和目标搜索、识别与跟踪成像方面的应用。最后,探讨了旋转棱镜在扫描模式、光束质量、成像色差与畸变、回转控制等方面面临的技术难题,并对其发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 旋转双棱镜 光束指向 自由空间光通信 红外对抗
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双横臂独立悬架转向梯形断开点位置的优化及分析 被引量:17
12
作者 初亮 彭彦宏 +1 位作者 鲁和安 代淑云 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1998年第3期176-182,共7页
本文应用空间机构运动学原理对双横臂独立悬架进行空间运动计算。在此基础上对转向梯形断点位置的确定进行详细分析计算,编制了确定转向梯形断开点位置的通用优化计算程序。与传统的平面作图法或平面解析法相比,本文考虑更多的因素,计... 本文应用空间机构运动学原理对双横臂独立悬架进行空间运动计算。在此基础上对转向梯形断点位置的确定进行详细分析计算,编制了确定转向梯形断开点位置的通用优化计算程序。与传统的平面作图法或平面解析法相比,本文考虑更多的因素,计算结果更加符合实际情况,为双横臂独立悬架转向梯形设计提供了精确实用的方法。 展开更多
关键词 双横臂独立悬架 转向梯形 断开点 优化 汽车
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基于MATLAB的双“8”字无碳小车轨迹仿真分析及其结构设计 被引量:18
13
作者 刘一樊 夏寅力 +2 位作者 梁镇海 陈磊 李小兵 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第7期8-13,共6页
无碳小车以重锤的重力势能为唯一动力来源,通过设计实现有效连续避障最长行程。文中针对双"8"字无碳小车,基于MATLAB进行小车轨迹仿真分析,建立了其运动几何模型。为增加轨迹重复性,一个双"8"字轨迹拆分后由凹槽凸... 无碳小车以重锤的重力势能为唯一动力来源,通过设计实现有效连续避障最长行程。文中针对双"8"字无碳小车,基于MATLAB进行小车轨迹仿真分析,建立了其运动几何模型。为增加轨迹重复性,一个双"8"字轨迹拆分后由凹槽凸轮运动2个周期控制;针对小车中的凸轮轮廓、驱动轴等进行了结构设计。小车运行结果表明,该小车全程轨迹重复性良好,每圈轨迹偏移量较小,无撞桩情况发生,在桩距为350 mm时,最高可跑24圈。 展开更多
关键词 无碳小车 双“8”字轨迹 轨迹拆分 凸轮转向 仿真分析
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全地形越野车前双横臂独立悬架与转向系统的设计分析 被引量:13
14
作者 上官文斌 王江涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期345-348,共4页
针对一全地形越野车使用中前轮磨损严重、转向横拉杆易断裂、悬架与转向系统球头磨损严重等问题,建立了该车前双横臂独立悬架和断开式转向系统的运动学分析模型,以前轮定位参数的变化、轮胎的横向滑移和两个前轮的转角关系与由阿克曼定... 针对一全地形越野车使用中前轮磨损严重、转向横拉杆易断裂、悬架与转向系统球头磨损严重等问题,建立了该车前双横臂独立悬架和断开式转向系统的运动学分析模型,以前轮定位参数的变化、轮胎的横向滑移和两个前轮的转角关系与由阿克曼定理确定的转角关系之差最小为优化目标,对其悬架系统和转向系统进行了优化计算,根据优化结果试制的新车,解决了原车悬架与转向系统存在的若干问题。 展开更多
关键词 全地形越野车 双横臂悬架 断开式转向梯形 优化设计
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铰接式防爆胶轮车转向运动学动力学分析与试验 被引量:14
15
作者 陈永峰 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2012年第7期66-68,71,共4页
针对双桥驱动铰接式防爆胶轮车在转向系统的设计过程中,目前尚无比较成熟的计算方法和指导公式,利用所建立的双桥驱动铰接式防爆胶轮车在空载和满载2种工作状态下的原地转向运动学及动力学模型,推导了车轮速度与折腰角之间的关系,分析... 针对双桥驱动铰接式防爆胶轮车在转向系统的设计过程中,目前尚无比较成熟的计算方法和指导公式,利用所建立的双桥驱动铰接式防爆胶轮车在空载和满载2种工作状态下的原地转向运动学及动力学模型,推导了车轮速度与折腰角之间的关系,分析了轮胎滚动、轮胎偏转以及传动件扭紧产生的转向阻力矩,并利用虚位移原理给出了空载和满载状态下的原地转向阻力矩计算公式。结果表明,根据该公式所计算的转向阻力矩与实测结果基本吻合,误差在10%之内,为其他双桥驱动铰接车辆转向系统的设计提供参考依据。 展开更多
关键词 双桥驱动 铰接式防爆胶轮车 原地转向 运动学 动力学
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重型汽车双前桥转向运动学仿真模拟 被引量:10
16
作者 王阳阳 张代胜 孙海涛 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期505-507,共3页
文章分析了双前桥转向运动学和转向系与悬架运动的干涉,利用ADAMS软件建立了双前桥转向系统的简化运动学模型和增加了悬架运动干涉子模型。运用所建模型对某重型汽车的转向运动进行了仿真计算分析,其分析结果为该车转向系的改进设计提... 文章分析了双前桥转向运动学和转向系与悬架运动的干涉,利用ADAMS软件建立了双前桥转向系统的简化运动学模型和增加了悬架运动干涉子模型。运用所建模型对某重型汽车的转向运动进行了仿真计算分析,其分析结果为该车转向系的改进设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 双前桥转向系统 悬架 运动学 模型 仿真
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适用于“双8”轨迹的凸轮机构及其设计方法 被引量:10
17
作者 孙国鑫 周述生 +1 位作者 乔戈滨 徐再冉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第6期30-35,共6页
该文以实现“全国大学生工程训练综合能力竞赛”赛题规定中的无碳小车连续交替绕过中线上3个间距相同的障碍桩走“双8”字形轨迹为目的,灵活运用MATLAB,Solid Works和ANSYS等建模仿真工具,系统经历了从理论分析,做出假设,公式推导,到3D... 该文以实现“全国大学生工程训练综合能力竞赛”赛题规定中的无碳小车连续交替绕过中线上3个间距相同的障碍桩走“双8”字形轨迹为目的,灵活运用MATLAB,Solid Works和ANSYS等建模仿真工具,系统经历了从理论分析,做出假设,公式推导,到3D建模,再到仿真选材,最后到结果检查的完整过程,设计出了一种可普遍适用的转向调节机构——摆动从动件盘形凸轮机构。它在具有简单、紧凑结构特点的同时,也具有稳定、可靠的工作状态,可以轻松实现不同的“双8”字形轨迹,并达到周期性重复绕障的目的。这种凸轮机构及其设计方法在应对赛题的变化上,以及满足其他行业发展的需求上,也有一定的普遍适用性和应用前景。 展开更多
关键词 "双8"字形轨迹 无碳小车 转向调节机构 摆动从动件盘型凸轮机构
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双舵轮自动导引车轨迹追踪控制算法 被引量:10
18
作者 齐嘉晖 吴耀华 汪威 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第20期8252-8260,共9页
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优... 为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优势;然后,对双舵轮导引车建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪模型,并考虑车体运动性能指标及各类约束,最后通过仿真实验验证了模型预测控制算法用于双舵轮自动导引车的可行性,且分析了控制时域权重和预测时域长度两项模型参数对系统性能的影响;与基于比例-积分-微分轨迹跟踪控制器的自动导引车进行轨迹跟踪对比仿真实验。最终实验表明,采用该模型预测控制器可以满足各类约束条件,高效精准完成对连续大曲率目标路径的有效跟踪,同时具有较高的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 双舵轮 轨迹跟踪 模型预测控制
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双半挂汽车列车转弯运动轨迹仿真分析 被引量:10
19
作者 王郭俊 许洪国 刘宏飞 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期415-422,共8页
建立了双半挂汽车列车的运动学模型,给出了其转弯运动轨迹的一种求解方法,并用MATLAB软件仿真得到各个车辆单元,包括牵引车前轴和后轴、第一节半挂车后轴和第二节半挂车后轴转弯运动的轨迹。最后通过不同结构参数包括半挂车轴距和铰接... 建立了双半挂汽车列车的运动学模型,给出了其转弯运动轨迹的一种求解方法,并用MATLAB软件仿真得到各个车辆单元,包括牵引车前轴和后轴、第一节半挂车后轴和第二节半挂车后轴转弯运动的轨迹。最后通过不同结构参数包括半挂车轴距和铰接点位置的设定,对比分析了各轴中点运动轨迹的变化;研究结果表明,对半挂车后轴进行主动转向控制,能有效改善双半挂汽车列车的转向灵活性和运行稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 双半挂汽车列车 转弯 轨迹 主动转向
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基于六杆机构的重载车辆双轴转向机构设计 被引量:9
20
作者 周春国 闫彧 +1 位作者 崔亚辉 刘梅 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期14-17,共4页
实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其... 实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其绕中间位置镜像,并确定适当调整各杆的位置,使其在给定输入转角范围内,输出转角值尽可能接近阿克曼原理计算的输出值,使车辆获得良好的转向性能。该方法可以根据不同的内轮转角范围求出一套符合精度的转向机构,由纵向拉杆连接,可实现双轴、甚至多轴转向要求。 展开更多
关键词 转向机构 六杆机构 双轴转向
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