不同足弓结构负重跨障的稳定性 被引量：14

1

作者 王新亭 徐聃弟 +2 位作者 张峻霞 苏海龙 王琪 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2021年第24期3838-3843,共6页

背景:负重跨越障碍物行走在日常生活中较为常见。足弓结构的改变容易引起足部疾病的发生,从而影响行走的步态特征。目的:分析正常足、高足弓、扁平足负重跨障过程中时-空步态参数、动力学参数的变化,探究足弓结构对人体步态稳定性的影... 背景:负重跨越障碍物行走在日常生活中较为常见。足弓结构的改变容易引起足部疾病的发生,从而影响行走的步态特征。目的:分析正常足、高足弓、扁平足负重跨障过程中时-空步态参数、动力学参数的变化,探究足弓结构对人体步态稳定性的影响。方法:30名在校健康男性大学生按照足弓形态分为3组,每组10例。正常足组年龄(25.2±0.87)岁,身高(175.73±5.54)cm;扁平足组年龄(25.57±1.29)岁,身高(175.29±5.55)cm;高足弓组年龄(25.1±0.94)岁,身高(174.7±5.61)cm。使用VICON三维运动捕捉系统和Pedar-X鞋垫足底压力测量系统采集各组受试者以日常行走步速在不同负重质量下跨越障碍物时的时-空步态参数、动力学参数,分析在不同负重质量下步态周期、足底压力中心轨迹的变化情况。结果与结论:①不同足弓结构在负重跨障时的足底压力中心位移差异显著,高足弓与扁平足足底压力中心在X、Y轴方向的位移均大于正常足;相比于正常足与高足弓,扁平足在双支撑相占步态周期比例更长,单支撑相占步态周期比例更短。②结果提示,足弓结构对于负重跨障过程中的稳定性有显著影响;相比于正常足,高足弓与扁平足的步态稳定性更低,高足弓需要更多的内侧支撑,扁平足需要更多的外侧支撑来提高步态稳定性;该研究结论可为扁平足和高足弓的矫形康复鞋垫设计提供一定的参考依据。 展开更多

关键词 足弓结构 跨越障碍物 足底压力中心 步态周期 稳定性 步态分析

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一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人 被引量：10

2

作者 钱志源 刘仁强 +1 位作者 赵言正 付庄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1818-1821,1826,共5页

提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交... 提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍.为提高机器人的工作能力,进行了作业安全分析,并研究了吸盘吸附力的调整控制方法.现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务,具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点. 展开更多

关键词 清洗机器人 牵引移动 玻璃幕墙 越障 吸附力

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新型全自动高效客运索道救援设备研究

3

作者 严波 黄祖钦 陈源 《自动化与仪器仪表》 2024年第8期321-324,共4页

近些年,客运索道逐渐成为广大游客所喜爱的游乐设施,然而,当客运索道发生故障时,当前通常以老式救援为主,其救援效率较低且成本较高。因此,为了能够低成本高效率将被困游客转移到安全位置,研究出一种新型全自动高效客运索道救援设备迫... 近些年,客运索道逐渐成为广大游客所喜爱的游乐设施,然而,当客运索道发生故障时,当前通常以老式救援为主,其救援效率较低且成本较高。因此,为了能够低成本高效率将被困游客转移到安全位置,研究出一种新型全自动高效客运索道救援设备迫在眉睫。首先,根据救援设备可连续和快速救援的特性,并结合客运索道特点,研究出新型全自动客运索道救援设备整体方案;其次,结合救援设备可完成爬坡、跨越吊椅、跨越支架、四轮同步行走于缆绳及调速等功能,完成救援设备机械、电气、液压等单元设计;最后,通过现场对样机进行试验调试,分别通过四行走轮同步测试、爬坡行走测试、跨越吊椅以及跨越支架测试进行验证,该设备均能高效完成救援每个步骤。研究结果表明:相比于老式救援方式,该设备救援更加自动高效、安全和灵活,满足未来客运索道救援发展需要。 展开更多

关键词 客运索道 救援设备 自动高效 跨越障碍 电气控制

原文传递

新型全自动高效客运索道救援设备控制系统设计

4

作者 严波 黄祖钦 +1 位作者 陈源 何彩 《自动化与仪器仪表》 2024年第4期271-274,共4页

客运索道作为一种游乐设施,深受游客所喜爱,当客运索道发生故障而停止运行时,为了能够低成本且高效率将被困游客转移到安全位置,需要新开发一种新型客运索道救援设备。另外,为了能够使该救援设备能够运行更加安全灵活有效,提出了一种新... 客运索道作为一种游乐设施,深受游客所喜爱,当客运索道发生故障而停止运行时,为了能够低成本且高效率将被困游客转移到安全位置,需要新开发一种新型客运索道救援设备。另外,为了能够使该救援设备能够运行更加安全灵活有效,提出了一种新型全自动高效客运索道救援设备的控制系统。首先,根据救援设备可连续和快速救援的特性,并结合客运索道特点,设计出新型全自动客运索道救援设备整体方案;其次,结合救援设备可完成爬坡、跨越吊椅、跨越支架、四轮同步行走于缆绳及调速等功能,设计出救援设备控制系统;最后,通过现场对样机进行试验调试,分别通过四行走轮同步测试、爬坡行走测试、跨越吊椅以及跨越支架测试进行验证,该控制系统均能很好地控制救援设备完成救援步骤。研究结果表明:相比于老式救援方式,结合该救援设备控制系统能使设备救援更加自动高效、安全和灵活性,满足未来客运索道救援发展需要。 展开更多

关键词 客运索道 救援设备 自动高效 跨越障碍 控制系统

原文传递

基于视觉辅助导航的小旋翼机群编队穿越障碍技术 被引量：4

5

作者 王梓豪 朱波 +2 位作者 王奇 厚秉新 秦开宇 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期391-397,共7页

该文基于单目视觉定位方法和LiDAR激光测高滤波算法,结合主−从式无人机编队策略,提出了一种低精度GPS条件下多传感器融合的小旋翼无人机编队穿越障碍技术。通过对该旋翼机编队系统的硬件架构、传感器分配、机载自组织网络以及机载编队... 该文基于单目视觉定位方法和LiDAR激光测高滤波算法,结合主−从式无人机编队策略,提出了一种低精度GPS条件下多传感器融合的小旋翼无人机编队穿越障碍技术。通过对该旋翼机编队系统的硬件架构、传感器分配、机载自组织网络以及机载编队地面站软件接口等关键模块的设计,最终搭建了一套完整的旋翼机编队测试平台。在完成视觉定位算法、激光数据时域滤波、ROS下编队飞行等仿真验证的基础上,进行了室外测试场地实机编队飞行测试,并利用该技术实现了对多组随机位置的门框类障碍的编队穿越、在线路径规划、一键式起飞返航等编队飞行任务,验证了该技术在室外复杂飞行环境中的可行性。 展开更多

关键词 机载自组织网络 障碍穿越 激光雷达 小型旋翼机 单目视觉 传感器融合导航

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考虑行人跨越障碍物能力的元胞自动机模型 被引量：3

6

作者 霍非舟 李宇飞 +2 位作者 李超 马亚萍 涂文豪 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期211-217,共7页

为深入研究不同类型的行人跨越障碍物行为,建立改进的元胞自动机模型,利用Dijkstra算法计算静态场,根据跨越障碍物能力不同将行人分为强跨越能力、弱跨越能力和无跨越能力3类,通过调查大型商场出入口相关尺寸参数和障碍物分布情况,构建... 为深入研究不同类型的行人跨越障碍物行为,建立改进的元胞自动机模型,利用Dijkstra算法计算静态场,根据跨越障碍物能力不同将行人分为强跨越能力、弱跨越能力和无跨越能力3类,通过调查大型商场出入口相关尺寸参数和障碍物分布情况,构建商场疏散通道的疏散场景,分析可跨越障碍物的摆放方式与长度、行人密度和在障碍物可跨越条件下出口大小等因素对疏散过程的影响。研究结果表明:考虑跨越障碍物行为更符合疏散实际情况,且具有不同跨越能力的行人达到一定比例时最有利于疏散;行人密度越小,可跨越障碍物的位置对疏散影响越明显;出口在一定大小时就已经满足疏散要求,增大出口对疏散促进作用较小。 展开更多

关键词 行人疏散 元胞自动机 DIJKSTRA算法 跨越障碍物

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大口径雨水顶管连续穿越障碍物的工程设计 被引量：4

7

作者 冯成军 刘刚 蒋岚岚 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2017年第24期71-73,77,共4页

无锡市亭子桥雨水泵站DN2 400大口径雨水管总长度为435 m,顶管施工,路径穿越繁华的市中心,管道经过现状d5 500雨水井、运行中的地铁、市政检查井、现状污水管、已填埋古河道、高楼地下室、运行中的泵站、桥梁基础、现状河道、泵站进水井... 无锡市亭子桥雨水泵站DN2 400大口径雨水管总长度为435 m,顶管施工,路径穿越繁华的市中心,管道经过现状d5 500雨水井、运行中的地铁、市政检查井、现状污水管、已填埋古河道、高楼地下室、运行中的泵站、桥梁基础、现状河道、泵站进水井等11处重要设施。结合施工方案进行管道选型并提高技术要求,详细调查各节点的现状基础资料,组织专项论证会对设计施工风险进行评估并制定应急预案,对各穿越节点进行了精心设计、谨慎施工、严格监测。 展开更多

关键词 大口径雨水管 顶管施工 穿越障碍物

原文传递

架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真 被引量：4

8

作者 刘国平 俞振东 +1 位作者 缪航 秦科技 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2017年第1期66-72,共7页

基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同... 基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性。采用曲柄滑块机构,解决了前后臂摆动的同步性问题。提出了一种新的识障、越障方式。通过应用D-H法建立了巡线机器人关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下对巡线机器人的越障过程进行了仿真建模。通过仿真得到了机器人各关节和越障臂末端在越障过程中的运动参数曲线,验证了巡线机器人各连杆的参数设计的合理性。 展开更多

关键词 巡线机器人 移动型配重 曲柄滑块机构 越障 仿真

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一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究 被引量：3

9

作者 张澎涛 钱志源 +1 位作者 付庄 赵言正 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第9期76-78,共3页

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,对其控制系统进行了研究,并对机器人的越障过程进行了分析。试验表明,该清洗机器人机构简单、控制可靠、清洗效果好,具有一定推广价值。

关键词 清洗机器人 双负压吸盘 越障 PLC 单片机 无线通信

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月面低空飞行器着陆缓冲机构设计与仿真分析 被引量：2

10

作者 董小闵 李军礼 +2 位作者 于建强 潘成望 林轻 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第6期779-782,798,共5页

针对月面低空飞行器要求兼顾着陆和越障缓冲的需求,将月球车轮式移动机构与磁流变缓冲器结合,设计了一种可重复使用的新型着陆缓冲机构。建立了飞行器整机动力学仿真模型,对月面着陆及不同越障工况下的移动探测进行了仿真分析,验证了该... 针对月面低空飞行器要求兼顾着陆和越障缓冲的需求,将月球车轮式移动机构与磁流变缓冲器结合,设计了一种可重复使用的新型着陆缓冲机构。建立了飞行器整机动力学仿真模型,对月面着陆及不同越障工况下的移动探测进行了仿真分析,验证了该缓冲机构的着陆缓冲和平稳移动探测的性能。分析结果表明,该着陆缓冲机构能保证月面低空飞行器在月面安全着陆以及平稳移动探测,可为相关设计提供参考。 展开更多

关键词 着陆缓冲 磁流变缓冲器 可重复使用 移动探测 越障

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适合巡视机器人的输电线路技术改造方案

11

作者 杨辉 《电力系统装备》 2021年第10期19-21,共3页

为解决输电线路巡视机器人在已建输电线路铁塔上的穿越障碍,分析了输电线路直线铁塔、耐张铁塔的主要障碍,为巡视机器人穿越障碍提供了解决方案。对已建输电线路改造后,巡视机器人能分别从直线铁塔、耐张铁塔实现自动上下塔、自动穿越... 为解决输电线路巡视机器人在已建输电线路铁塔上的穿越障碍,分析了输电线路直线铁塔、耐张铁塔的主要障碍,为巡视机器人穿越障碍提供了解决方案。对已建输电线路改造后,巡视机器人能分别从直线铁塔、耐张铁塔实现自动上下塔、自动穿越障碍。为已建输电线路提供巡视机器人改造方案后,方便以后已建输电线路采用巡视机器人,提高输电线路巡视工作的效率。 展开更多

关键词 输电线路 技术改造 巡视机器人 穿越障碍 自动巡视

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变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计 被引量：6

12

作者 童超 侯宇 +1 位作者 阮龙欢 段宇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第12期9-12,共4页

为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨... 为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。 展开更多

关键词 六轮腿式移动机器人 变形 越障原理 前腿机构 结构优化

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一种能跨越水平窗框障碍的玻璃幕墙清洗机器人的设计 被引量：1

13

作者 胡启宝 钱志源 赵严正 《机电一体化》 2007年第3期49-52,共4页

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,并对其控制系统进行了研究。机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作业,通过多负压吸盘的交替吸附达到跨越水平窗框障碍... 介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,并对其控制系统进行了研究。机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作业,通过多负压吸盘的交替吸附达到跨越水平窗框障碍的目的,并提出了理想密封系统的模型。 展开更多

关键词 清洗机器人 多负压吸盘 越障 理想密封模型

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自动越障红外线测线小车的研究

14

作者 于俊清 郭应龙 +1 位作者 吴功平 李林凌 《湖北电力》 1999年第4期11-14,共4页

输电导线的破损检测一直是电力系统普遍重视的问题，也是一大难题，急需一种简便高效的检测方法。根据国内外的研究现状，提出了适合我国国情的检测方法，研制出一种实用有效的检测小车，它能自动越过导线上部分障碍，具有效率高、成本... 输电导线的破损检测一直是电力系统普遍重视的问题，也是一大难题，急需一种简便高效的检测方法。根据国内外的研究现状，提出了适合我国国情的检测方法，研制出一种实用有效的检测小车，它能自动越过导线上部分障碍，具有效率高、成本低的特点。检测人员只需将小车人为地挂在导线上便可实现长距离的自动测线。 展开更多

关键词 输电导线 测线小车 故障诊断 红外线

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蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究 被引量：4

15

作者 陈丽 王越超 +2 位作者 李斌 马书根 罗继曼 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第7期54-57,共4页

提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦... 提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动 。 展开更多

关键词 蛇形机器人 翻滚运动 机构设计 模块可重构 模型 异相波 静摩擦力 越障运动

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城乡学校一体化管理的现状、问题及对策——基于X市6对一体化管理学校的访谈文本分析 被引量：6

16

作者 陈丹 孟繁华 《北京教育学院学报》 2015年第5期75-84,共10页

完善城乡学校一体化管理运行机制需要深入把握城乡学校一体化管理的重点内容和关键问题。通过调研X市6对城乡学校一体化管理试验学校样本,运用NVivo8软件对调研资料进行编码和统计分析,研究发现:城乡学校一体化管理的基础是要建立市、... 完善城乡学校一体化管理运行机制需要深入把握城乡学校一体化管理的重点内容和关键问题。通过调研X市6对城乡学校一体化管理试验学校样本,运用NVivo8软件对调研资料进行编码和统计分析,研究发现:城乡学校一体化管理的基础是要建立市、县、校三级管理体系;城乡学校一体化管理的内容是教研、教师、教学、行政、课程、文化和教育一体化七个方面,其重点是推进教研、教师和教学一体化;城乡学校一体化管理的问题涉及跨区障碍、人事、经费、输入校发展、教学教研、市级统筹和课程,其关键是破解跨区域的管理障碍。 展开更多

关键词 城乡学校 一体化管理 三级管理体系 跨区障碍

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