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弹道修正弹发展综述 被引量:62
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作者 张民权 刘东方 +1 位作者 王冬梅 庞艳珂 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S2期127-130,共4页
弹道修正弹作为一种新型的精确打击弹药,以其造价低廉、具有一定打击精度而备受青睐。在广泛搜集国内外资料的基础上,对其发展历史、现状及趋势进行了论述。通过对其关键技术进行剖析,并结合我国发展实际,指出我国目前着眼于一维半主动... 弹道修正弹作为一种新型的精确打击弹药,以其造价低廉、具有一定打击精度而备受青睐。在广泛搜集国内外资料的基础上,对其发展历史、现状及趋势进行了论述。通过对其关键技术进行剖析,并结合我国发展实际,指出我国目前着眼于一维半主动弹道修正弹的研制是一个可行的发展方向,同时应该加强主动模式弹道修正弹这一发展主流相关技术的预研工作。 展开更多
关键词 弹道修正 弹道探测 弹道修正引信
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弹道修正中的控制算法 被引量:25
2
作者 王中原 史金光 李铁鹏 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期19-21,27,共4页
对于一维弹道修正弹研究来说,如何根据对炮弹一段飞行弹道上实时测量的弹道参数,迅速、准确地解算出修正指令来起控弹上控制机构在后续弹道上某位置适时作用以进行弹道修正,是一个重要问题.针对一维弹道修正弹特性和飞行原理,根据外弹... 对于一维弹道修正弹研究来说,如何根据对炮弹一段飞行弹道上实时测量的弹道参数,迅速、准确地解算出修正指令来起控弹上控制机构在后续弹道上某位置适时作用以进行弹道修正,是一个重要问题.针对一维弹道修正弹特性和飞行原理,根据外弹道理论和弹道模拟方法,对依据一段弹道实时测出的弹道参数如何快速计算全弹道射程的不同计算方法进行了介绍、比较,对其在不同条件下的适应性等进行了分析,研究结果为开展一维弹道修正的控制解算应用提供了参考. 展开更多
关键词 弹道修正 控制算法 阻力环 弹道
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弹道修正弹药现状及关键技术 被引量:15
3
作者 余勃彪 严平 《四川兵工学报》 CAS 2011年第4期37-39,43,共4页
分析了弹道修正弹药的原理和国外发展现状,研究了弹道修正弹药的关键技术,飞行弹丸弹道探测、弹丸姿态测量和弹道修正控制技术,对国内弹道修正弹药技术发展提出建议。
关键词 弹道修正 弹道探测 姿态测量 修正控制
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基于脉冲控制的末段修正弹道研究 被引量:10
4
作者 易文俊 王中原 +1 位作者 杨凯 钱吉胜 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期219-223,共5页
针对迫弹的末段弹道修正问题,建立了基于脉冲控制的飞行动力学模型。结合弹道模型,分析了脉冲个数、脉冲力大小、布置位置、弹丸转速、脉冲作用时间等脉冲参数和弹道参数对末段修正能力和弹道特性的影响规律。以某迫弹和给定的脉冲控制... 针对迫弹的末段弹道修正问题,建立了基于脉冲控制的飞行动力学模型。结合弹道模型,分析了脉冲个数、脉冲力大小、布置位置、弹丸转速、脉冲作用时间等脉冲参数和弹道参数对末段修正能力和弹道特性的影响规律。以某迫弹和给定的脉冲控制修正方案为例,进行了末段弹道仿真计算,得到了关于修正能力的定量仿真结果和末段修正过程中迫弹攻角变化曲线。研究结果表明了末段脉冲控制修正弹道偏差的有效性,也为末段修正迫弹的脉冲控制方案设计提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 脉冲控制 末段修正 弹道特性 修正弹道
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面向大型机场草坪的割草机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究 被引量:11
5
作者 周结华 代冀阳 +1 位作者 周继强 张孝勇 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期146-152,共7页
为了提高割草机器人的工作效率及环境适应能力,基于移动机器人平台设计了一种既受遥控操作又能自主运行的适用于大型机场草坪作业的割草机器人。首先,运用高精度差分GPS(global positioning system,全球定位系统)采集机场草坪边界和障... 为了提高割草机器人的工作效率及环境适应能力,基于移动机器人平台设计了一种既受遥控操作又能自主运行的适用于大型机场草坪作业的割草机器人。首先,运用高精度差分GPS(global positioning system,全球定位系统)采集机场草坪边界和障碍物的位置信息,根据采集的信息将机场草坪分为最少数目的凸多边形工作区域;考虑到割草机器人无法原地无半径转弯,在传统迂回式路径规划算法的基础上提出一种往返直线型路径规划算法,并在凸多边形路径规划区内推导出遍历路径的显示方程表达式。其次,运用高精度差分GPS测得割草机器人实际轨迹并与规划轨迹对比,设计了一种区间判断型轨迹纠偏算法;以执行电机的PID(proportion integration differentiation,比例积分微分)控制和区间判断型轨迹纠偏算法构造割草机器人双闭环轨迹跟踪控制器,对按传统迂回式路径和往返直线型路径行进的割草机器人进行轨迹跟踪仿真分析。最后,以自制的割草机器人为例,按往返直线型路径运行方式进行样机实验。仿真结果发现:当割草机器人跟踪当前路径到达终点后会自动调头跟踪下一条路径,验证了轨迹跟踪算法的稳定性;传统迂回式路径运行方式下割草机器人的漏割率较高,达到46.42%,而往返直线型路径运行方式下其漏割率为7.15%,明显优于传统迂回式路径仿真结果。样机实验测得的漏割率为8.89%,与仿真实验结果一致,表明所设计的轨迹跟踪算法对大型机场草坪作业割草机器人是适用的。研究结果可为大型机场草坪割草机器人的开发提供理论指导。 展开更多
关键词 割草机器人 路径规划 差分GPS 纠偏算法 轨迹跟踪
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基于摄动理论的弹道修正榴弹落点偏差预测 被引量:10
6
作者 王毅 宋卫东 +1 位作者 宋谢恩 张晓强 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期18-23,共6页
榴弹二维弹道修正引信要求选用精度高、计算量小的落点预测算法,弹道积分外推和多项式拟合均不满足该要求。针对该问题,提出了基于摄动理论的落点偏差预测算法,通过射前装定基准弹道和偏导数实现榴弹落点偏差的准确预测。基于摄动落点... 榴弹二维弹道修正引信要求选用精度高、计算量小的落点预测算法,弹道积分外推和多项式拟合均不满足该要求。针对该问题,提出了基于摄动理论的落点偏差预测算法,通过射前装定基准弹道和偏导数实现榴弹落点偏差的准确预测。基于摄动落点偏差预测的数学原理,采用数值解法研究了计算步长、偏导数阶数、基准弹道和偏导数行数的选取原则,并用二阶渐消记忆滤波的方法减小了GPS测试误差对预测精度的影响,采用仿真的手段对预测精度和在弹道修正榴弹上使用的有效性进行了分析。仿真结果表明,摄动落点偏差预测在基准弹道的邻域内有较高的预测精度。 展开更多
关键词 榴弹 弹道修正 落点偏差 基准弹道 预测精度
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Impact Point Prediction and Lateral Correction Analysis of Two-dimensional Trajectory Correction Projectiles 被引量:7
7
作者 WANG Zhongyuan CHANG Sijiang 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2013年第1期64-69,共6页
Compared with the one-dimensional trajectory correction technology which adjusts longitudinal range, not only does the two-dimensional trajectory correction technology adjust the force in velocity direction, but also ... Compared with the one-dimensional trajectory correction technology which adjusts longitudinal range, not only does the two-dimensional trajectory correction technology adjust the force in velocity direction, but also need to modulate the lateral force or trajectory (perpendicular to the vertical plane of fire direction). Therefore, the structure of control cabin of two-dimensional trajectory correction projectile (TDTCP) is more complicated than that of one-dimensional trajectory correction projectile (ODTCP). To simplify the structure of control cabin of TDTCP and reduce the cost, a scheme of adding a damping disk to the control cabin of ODTCP has been developed recently. The damping disk is unfolded at the right moment during its flight to change the ballistic drift of spin stabilized projectile. For this technical scheme of TDTCP, a fast and accurate impact point prediction method based on extended Kalman filter is presented. An approximate formula for predicting the ballistic drift and trajectory correction quantity is deduced. And the lateral correction capability for different fire angles and its influencing factors are analyzed. All the work is valuable for further research. 展开更多
关键词 control and navigation technology of aerocraft trajectory correction damping disk trajectory ballistic drift impact point prediction
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基于多直线融合的雷达误差标定算法研究 被引量:9
8
作者 李鹏飞 郝宇 +1 位作者 费华平 李志军 《雷达科学与技术》 北大核心 2017年第6期682-686,共5页
针对雷达方位误差标定问题,提出了一种基于多直线融合的雷达误差标定算法,算法首先利用航迹相似度匹配原则选择雷达与ADS-B获得的匹配数据集对;然后基于直线可信度判断算法对ADS-B数据集进行直线集拆解,与该直线集对应完成雷达数据集的... 针对雷达方位误差标定问题,提出了一种基于多直线融合的雷达误差标定算法,算法首先利用航迹相似度匹配原则选择雷达与ADS-B获得的匹配数据集对;然后基于直线可信度判断算法对ADS-B数据集进行直线集拆解,与该直线集对应完成雷达数据集的拆解,进而计算直线对的夹角集;最后结合直线的可信度对夹角集进行统计平均,获得雷达标定误差角。该算法很好地克服了目前雷达标定过程中对航迹特性要求高、标定航迹选择难的问题。经实装测试表明,该方法可以高效快捷地对雷达进行标定,有效保证了雷达侦察能力的完成。 展开更多
关键词 方位标定 误差校正 航迹匹配 直线拟合
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基于固定鸭舵的弹道修正弹建模与仿真 被引量:6
9
作者 张开创 刘秋生 王龙 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期40-43,64,共5页
针对固定鸭舵和弹体具有不同的滚转角速度,传统六自由度弹道模型不能有效描述修正弹的飞行状态的问题,为研究固定鸭舵弹道修正弹的弹道特性,将弹丸与修正组件分别作为2个独立刚体建立六自由度弹道模型,分析了两者的运动耦合关系,建立了... 针对固定鸭舵和弹体具有不同的滚转角速度,传统六自由度弹道模型不能有效描述修正弹的飞行状态的问题,为研究固定鸭舵弹道修正弹的弹道特性,将弹丸与修正组件分别作为2个独立刚体建立六自由度弹道模型,分析了两者的运动耦合关系,建立了可表示具有相对滚转向量的七自由度弹道模型。以某型旋转稳定弹为例,通过基于Simulink的弹道仿真,得到了攻角、侧滑角的变化曲线,仿真结果表明该模型能够描述弹丸的弹道特性。 展开更多
关键词 固定鸭舵 弹道修正 弹道仿真
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一种弹丸轴向加速度测量方法和装置 被引量:3
10
作者 张雄星 万超 +1 位作者 王伟 霍鹏飞 《西安工业大学学报》 CAS 2008年第4期336-340,共5页
弹丸质心轴向加速度是一维弹道修正引信进行射程修正的重要参数,为了消除加速度计安装在远离弹丸质心所引起的离心加速度,提出了一种双加速度计纵向排列测量质心轴向加速度的方法.利用弹道初始参数随机值和弹道方程生成随机弹道作为实... 弹丸质心轴向加速度是一维弹道修正引信进行射程修正的重要参数,为了消除加速度计安装在远离弹丸质心所引起的离心加速度,提出了一种双加速度计纵向排列测量质心轴向加速度的方法.利用弹道初始参数随机值和弹道方程生成随机弹道作为实际弹道进行仿真分析,仿真结果表明加速度测量误差小于180 mg.设计了加速度测量装置,进行了马歇特冲击锤抗过载实验,过载试验表明测量装置可承受15000 g的发射过载,具有过载生存和过载工作的能力. 展开更多
关键词 射程修正 加速度计 轴向加速度 弹道解算
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水平定向钻的轨迹自动纠偏方法 被引量:5
11
作者 高雪林 叶桦 +1 位作者 任峥峥 方长青 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期297-300,共4页
针对水平定向钻轨迹偏差校正问题,提出轨迹自动纠偏的算法。构建控制系统,提出可行的轨迹监测方法,获取必要的输入信息。将纠偏模型简化为点到点模型,采用曲线?直线?曲线的方式进行纠偏。对模型进行深入分析,获得求解方法,依次求解出几... 针对水平定向钻轨迹偏差校正问题,提出轨迹自动纠偏的算法。构建控制系统,提出可行的轨迹监测方法,获取必要的输入信息。将纠偏模型简化为点到点模型,采用曲线?直线?曲线的方式进行纠偏。对模型进行深入分析,获得求解方法,依次求解出几何信息、关键点坐标、任意点坐标。算法在软件上进行了仿真实现与验证。研究结果表明:提出的纠偏算法实用性强,对其他领域有类似需求的轨迹纠偏系统有一定的借鉴作用。 展开更多
关键词 水平定向钻 轨迹纠偏 轨迹监测 控制系统
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求解暂态稳定约束最优潮流的混合算法 被引量:5
12
作者 黄玉龙 刘明波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期229-237,共9页
借助单机无穷大母线等值建立严格稳定判据,将轨迹灵敏度和微分进化技术结合起来求解暂态稳定约束最优潮流问题。以临界稳定功角作为暂态稳定约束功角阈值,并用预测失稳时刻修正功角阈值,提高了功角阈值的准确性和优化精度。按照单机无... 借助单机无穷大母线等值建立严格稳定判据,将轨迹灵敏度和微分进化技术结合起来求解暂态稳定约束最优潮流问题。以临界稳定功角作为暂态稳定约束功角阈值,并用预测失稳时刻修正功角阈值,提高了功角阈值的准确性和优化精度。按照单机无穷大母线等值,将故障分为稳定故障、极度稳定故障、一般不稳定故障和极度不稳定故障,将极度稳定故障从暂态稳定约束中剔除,省略相应灵敏度计算。为充分发挥改进轨迹灵敏度法的快速收敛特性和微分进化算法较强的全局搜索能力,提出将两者适当结合构造求解多故障暂态稳定约束最优潮流问题的混合算法。所提微分进化种群规模和计算量大大减小;含不稳定故障规格化稳定度的评价函数值更能综合反映种子的安全经济指标。在3机和10机试验系统上验证了所提算法的高效性和实用性。 展开更多
关键词 最优潮流 暂态稳定 单机无穷大母线等值 预测.校正 轨迹灵敏度 微分进化
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横向弹道修正的一种快速计算方法 被引量:4
13
作者 王中原 常思江 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期940-944,共5页
针对阻力环叠加减旋翼片的二维弹道修正技术方案,基于外弹道理论,建立其二维修正的飞行弹道模型,推导了横向弹道修正过程对应的近似偏流公式和修正量计算方法。进行横向弹道修正能力及飞行稳定性分析,并通过炮射试验验证该计算方法的准... 针对阻力环叠加减旋翼片的二维弹道修正技术方案,基于外弹道理论,建立其二维修正的飞行弹道模型,推导了横向弹道修正过程对应的近似偏流公式和修正量计算方法。进行横向弹道修正能力及飞行稳定性分析,并通过炮射试验验证该计算方法的准确性和有效性,计算结果与6自由度弹道模型计算结果及炮射试验结果基本一致,最大误差不超过40 m.研究结果对二维弹道修正技术的工程应用具有参考价值。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 弹道修正 减旋翼片 弹道 偏流
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基于双曲线B平面参数的快速微分修正月地返回轨道精确设计 被引量:4
14
作者 周亮 胡军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期27-31,37,共6页
月地返回轨道设计是探月三期月球采样返回任务中的重要内容之一,其约束条件较地月转移轨道复杂。此外,微分修正算法对于初值有很强的敏感性,且不易搜索得到初值。本文提出选取月心段出口点的双曲线B平面参数作为第一次迭代的目标值,选... 月地返回轨道设计是探月三期月球采样返回任务中的重要内容之一,其约束条件较地月转移轨道复杂。此外,微分修正算法对于初值有很强的敏感性,且不易搜索得到初值。本文提出选取月心段出口点的双曲线B平面参数作为第一次迭代的目标值,选取地心段约束值作为第二次迭代的目标值,可有效的减少迭代次数和迭代时间,完成搜索初值过程。针对直接返回型轨道和间接返回型轨道的设计问题,使用基于双曲线B平面参数的快速微分修正月地返回轨道精确设计方法,满足了对应的约束条件,易于求取变轨点的位置矢量和速度矢量,得到标称返回轨道。最后针对2种返回轨道类型的算例说明该方法有效。 展开更多
关键词 返回轨道 双曲线B平面参数 微分修正 精确轨道设计
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Analysis of an improved trajectory correction scheme based on mass blocks
15
作者 LEI Xiaoyun ZHANG Zhian DU Zhonghua 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第1期180-190,共11页
In conventional technical trajectory correction schemes,continuous attitude adjusting mechanisms, such as canards, are inferior in terms of response time and efficiency of executing instructions. Discontinuous attitud... In conventional technical trajectory correction schemes,continuous attitude adjusting mechanisms, such as canards, are inferior in terms of response time and efficiency of executing instructions. Discontinuous attitude adjusting mechanisms, such as the lateral pulse jet, have complex impact on the airflow layer of the projectile surface caused by the thrust vector jet flow. An improved two-dimensional trajectory correction mechanism is designed based on the principle of firing mass blocks by a tailor-made propellant. The mechanical properties of the thrust force(namely the correction force) is analyzed. The trajectory correction model is established to analyze the effects of correction starting moment and correction phase angle of a thrust force on the projectile's trajectory. According to the trajectory correction scheme, an improved genetic algorithm is employed to this work. The scheme is tested in the simulation. The results show that the correction scheme is effective to reduce target dispersion and increase the precision of the impact point. 展开更多
关键词 trajectory correction MASS block correction force correction control ALGORITHM GENETIC algorithm.
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Analysis of Controlled Trajectory Optimization for Canard Trajectory Correction Fuze 被引量:1
16
作者 郭泽荣 李世义 申强 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2004年第4期410-413,共4页
The optimization method of the canard trajectory correction fuze's controlled trajectory phase is researched by using the aerodynamics of aerocraft and the optimal control theory, the trajectory parameters of the ... The optimization method of the canard trajectory correction fuze's controlled trajectory phase is researched by using the aerodynamics of aerocraft and the optimal control theory, the trajectory parameters of the controlled trajectory phase based on the least energy cost are determined. On the basis of determining the control starting point and the target point, the optimal trajectory and the variation rule of the normal overload with the least energy cost are provided, when there is no time restriction in the simulation process. The results provide a theoretical basis for the structure design of the canard mechanism. 展开更多
关键词 trajectory correction trajectory optimization FUZE OVERLOAD
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An Approximate Calculation Method for Lateral Trajectory Correction 被引量:1
17
作者 王中原 李小元 常思江 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2012年第3期134-138,共5页
The two-dimensional trajectory correction needs to adjust not only the force in velocity direction,but also the lateral force or lateral trajectory (normal to the perpendicular plane of fire direction) . Therefore,its... The two-dimensional trajectory correction needs to adjust not only the force in velocity direction,but also the lateral force or lateral trajectory (normal to the perpendicular plane of fire direction) . Therefore,its structure of control cabin is more complicated than that of one-dimensional trajectory correction projectiles (ODTCP). In order to simplify the structure and reduce the cost,a scheme of adding a damping disc to the control cabin of ODTCP has been developed recently. The damping disc will unfold at the right moment during its flight to change the ballistic drift of rotary projectiles. Aimed at this technical scheme,a mathematical model of two-dimensional trajectory corrections was discussed according to the theory of exterior ballistics. An approximate formula for predicting the ballistic drift and trajectory correction was deduced. The capability of lateral trajectory correction and the flight stability of TDTCP were also analyzed. All the work is valuable for further research. 展开更多
关键词 applied mechanics trajectory correction damping disc trajectory ballistic drift
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骨折复位及畸形矫正机器人的轨迹规划研究进展 被引量:4
18
作者 崔睿 陈殿生 +2 位作者 苏鹏 李剑 孙昊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第13期1-21,共21页
骨折复位及畸形矫正机器人对于人体肢体功能的重建具有积极的意义,其轨迹规划的质量直接影响着术后的效果和机器人的实用性,然而目前系统的轨迹规划研究分析较少。简述了骨折复位及畸形矫正机器人国内外发展现状,分析了断骨复位、重建... 骨折复位及畸形矫正机器人对于人体肢体功能的重建具有积极的意义,其轨迹规划的质量直接影响着术后的效果和机器人的实用性,然而目前系统的轨迹规划研究分析较少。简述了骨折复位及畸形矫正机器人国内外发展现状,分析了断骨复位、重建轨迹规划的关键技术和共性问题,从轨迹规划的发展历程、分类以及求解方法三个方面对骨折复位及畸形矫正机器人的轨迹规划研究进展和关键技术进行了综述,并就目前存在的问题和未来发展趋势进行了总结分析,以期为骨折复位及畸形矫正机器人的轨迹规划提供参考和建议,具有积极的研究意义。 展开更多
关键词 骨折复位 畸形矫正 机器人 轨迹规划 肌骨模型一体化
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基于混合滤波器的水炮打击目标轨迹预测方法
19
作者 李福成 陈姚节 《计算机与数字工程》 2024年第3期886-891,共6页
在智能水炮打击处于运动状态的目标船舶时,射流在空中运动所耗时间会导致打击脱靶问题。针对这种情况,提出一种基于混合滤波器的水炮打击目标轨迹预测方法。该方法首先采集目标跟踪设备的轨迹数据,然后使用轨迹数据训练混合滤波器模型,... 在智能水炮打击处于运动状态的目标船舶时,射流在空中运动所耗时间会导致打击脱靶问题。针对这种情况,提出一种基于混合滤波器的水炮打击目标轨迹预测方法。该方法首先采集目标跟踪设备的轨迹数据,然后使用轨迹数据训练混合滤波器模型,最后使用模型实时预测目标轨迹。实验结果表明,在搭建的智能水炮实验环境中,持续预测目标未来0~2s的轨迹,均方误差在0.3025~1.4832之间,预测效果良好,在实际应用中,该方法有效地解决了智能水炮打击运动目标时的脱靶问题。 展开更多
关键词 智能水炮 脱靶修正 混合滤波器 轨迹预测
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末段修正火箭弹脉冲修正技术 被引量:2
20
作者 葛贤坤 黄长强 +1 位作者 韩统 赵辉 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期29-32,共4页
提出了一种末段修正火箭弹的脉冲修正方案,建立了相应的弹道模型;对单个脉冲发动机的修正能力及修正时机进行了仿真研究;提出了末段多级修正的方法,并对多级修正进行了弹道数字仿真.结果表明,所提出的方案及修正方法能充分地利用单个脉... 提出了一种末段修正火箭弹的脉冲修正方案,建立了相应的弹道模型;对单个脉冲发动机的修正能力及修正时机进行了仿真研究;提出了末段多级修正的方法,并对多级修正进行了弹道数字仿真.结果表明,所提出的方案及修正方法能充分地利用单个脉冲发动机的修正能力,使多个脉冲发动机合理启动,可以大幅度提高火箭弹的命中精度. 展开更多
关键词 火箭弹 末段修正 脉冲控制力 弹道模型 微机械电子系统
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