期刊文献+
共找到30篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
政府规制、政府俘获与合作社发展 被引量:28
1
作者 崔宝玉 《南京农业大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2014年第5期26-33,共8页
在我国现阶段农民专业合作社发展的实践中,政府规制与政府俘获是并行不悖的。不同层级政府出现了规制行为的分化,中央政府和地方政府分别侧重于立法规制与执行规制,地方政府规制的选择性激励赋予了功能型合作社通过构建政治性社会资本... 在我国现阶段农民专业合作社发展的实践中,政府规制与政府俘获是并行不悖的。不同层级政府出现了规制行为的分化,中央政府和地方政府分别侧重于立法规制与执行规制,地方政府规制的选择性激励赋予了功能型合作社通过构建政治性社会资本和实施政治策略,从而进行政府俘获的制度操作空间,政府规制与政府俘获的夹杂共同造就了合作社的"二元化"发展格局与分化路径,把以小农为主体的合作社排挤出我国的财政扶持体系之中,催生出大量的大农控制型合作社,同时加剧了合作社对政府规制资源的依赖,导致政权软化,削弱政府合法性,陷入了政府权力与合作社发展低效率的"锁定"。 展开更多
关键词 合作社 政府规制 政府俘获 行为逻辑 发展效应
下载PDF
基于改进混合粒子群优化算法的多无人机协同围捕方法研究
2
作者 许诺 朱黔 +3 位作者 谢晓阳 喻涛 刘佳 刘思帆 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期1-5,共5页
针对多无人机协同围捕问题,在无人机运动学约束基础上,考虑各无人机应同时到达围捕位置,提出了多机协同围捕任务规划两层求解架构。在任务协调层通过改进混合粒子群优化方法,以各无人机同时到达指定围捕位置的最小时间为目标,优化调度... 针对多无人机协同围捕问题,在无人机运动学约束基础上,考虑各无人机应同时到达围捕位置,提出了多机协同围捕任务规划两层求解架构。在任务协调层通过改进混合粒子群优化方法,以各无人机同时到达指定围捕位置的最小时间为目标,优化调度给出多目标围捕方案;在航路规划层考虑无人机初始状态及运动学约束,通过Dubins曲线调整实现各无人机同时到达围捕位置。仿真结果表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多无人机 协同围捕 改进混合粒子群优化
下载PDF
基于微分对策的多飞行器协同捕获空间划分 被引量:1
3
作者 胡艳艳 林旭锋 +3 位作者 张艳玲 夏辉 张乃文 鄢镕易 《兵工自动化》 2023年第8期55-60,共6页
针对多飞行器协同围捕问题,提出一种基于微分对策的加权制导律下捕获空间划分方法。选取合适的性能函数,建立多对一协同围捕微分对策模型;利用哈密尔顿函数法求解得出飞行器和目标的最优控制策略,获得各飞行器的零控脱靶量的最优轨迹;以... 针对多飞行器协同围捕问题,提出一种基于微分对策的加权制导律下捕获空间划分方法。选取合适的性能函数,建立多对一协同围捕微分对策模型;利用哈密尔顿函数法求解得出飞行器和目标的最优控制策略,获得各飞行器的零控脱靶量的最优轨迹;以2个飞行器为例,设置1个2对1协同围捕场景,根据2个飞行器初始零控脱靶量的符号和大小关系,给出各飞行器单独拦截以及协同围捕状态下的相关定义;根据各飞行器零控脱靶量的最优轨迹,围绕初始零控脱靶量给出1种协同捕获空间的划分方法;设置3个具体的仿真场景,验证结果证明了该方法的准确性。 展开更多
关键词 协同围捕 微分对策 制导律 捕获空间
下载PDF
A grasp planning algorithm under uneven contact point distribution scenario for space non-cooperative target capture 被引量:1
4
作者 Bicheng CAI Chengfei YUE +2 位作者 Fan WU Xueqin CHEN Yunhai GENG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第11期452-464,共13页
The contact point configuration should be carefully chosen to ensure a stable capture,especially for the non-cooperative target capture mission using multi-armed spacecraft.In this work scenario,the contact points on ... The contact point configuration should be carefully chosen to ensure a stable capture,especially for the non-cooperative target capture mission using multi-armed spacecraft.In this work scenario,the contact points on the base and on the arms are distributed on the opposite side of the target.Otherwise,large forces will be needed.To cope with this problem,an uneven-oriented distribution union criterion is proposed.The union criterion contains a virtual symmetrical criterion and a geometry criterion.The virtual symmetrical contact point criterion is derived from the proof of the force closure principle using computational geometry to ensure a stable grasp,and the geometry criterion is calculated by the volume of the minimum polyhedron formed by the contact points to get a wide-range distribution.To further accelerate the optimization rate and enhance the global search ability,a line array modeling method and a continuous-discrete global search algorithm are proposed.The line array modeling method reduces the workload of calculating the descent direction and the gradient available,while the continuous-discrete global search algorithm reducing the optimization dimension.Then a highly efficient grasping is achieved and the corresponding contact point is calculated.Finally,an exhaustive verification is conducted to numerically analyze the disturbance resistance ability,and simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed algorithms. 展开更多
关键词 Grasp planning Line array modeling Space debris removal Space non-cooperative target capture Virtual symmetrical contact point method
原文传递
不完全信息下基于微分对策的机动目标协同捕获 被引量:4
5
作者 胡艳艳 张莉 +2 位作者 夏辉 张乃文 鄢镕易 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期53-64,共12页
研究了不完全信息下基于微分对策的机动目标协同捕获问题。首先,给出了多飞行器协同捕获问题的微分对策建模及相应微分对策协同制导律。其次,针对零控脱靶量计算中目标加速度未知的情况,考虑目标可能发生的未知机动,建立了多模型滤波模... 研究了不完全信息下基于微分对策的机动目标协同捕获问题。首先,给出了多飞行器协同捕获问题的微分对策建模及相应微分对策协同制导律。其次,针对零控脱靶量计算中目标加速度未知的情况,考虑目标可能发生的未知机动,建立了多模型滤波模型集,并利用交互式多模型粒子滤波算法得到了目标的实时加速度估计。最后,仿真实验验证了所提出估计算法的有效性,并在估计结果的基础上,利用所给出的协同制导律,实现了对目标的协同捕获。 展开更多
关键词 机动目标 加速度估计 微分对策 协同捕获 不完全信息
原文传递
Impedance control of multi-arm space robot for the capture of non-cooperative targets 被引量:4
6
作者 GE Dongming SUN Guanghui +1 位作者 ZOU Yuanjie SHI Jixin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2020年第5期1051-1061,共11页
Robotic systems are expected to play an increasingly important role in future space activities. The robotic on-orbital service, whose key is the capturing technology, becomes a research hot spot in recent years. This ... Robotic systems are expected to play an increasingly important role in future space activities. The robotic on-orbital service, whose key is the capturing technology, becomes a research hot spot in recent years. This paper studies the dynamics modeling and impedance control of a multi-arm free-flying space robotic system capturing a non-cooperative target. Firstly, a control-oriented dynamics model is essential in control algorithm design and code realization. Unlike a numerical algorithm, an analytical approach is suggested. Using a general and a quasi-coordinate Lagrangian formulation, the kinematics and dynamics equations are derived.Then, an impedance control algorithm is developed which allows coordinated control of the multiple manipulators to capture a target.Through enforcing a reference impedance, end-effectors behave like a mass-damper-spring system fixed in inertial space in reaction to any contact force between the capture hands and the target. Meanwhile, the position and the attitude of the base are maintained stably by using gas jet thrusters to work against the manipulators' reaction. Finally, a simulation by using a space robot with two manipulators and a free-floating non-cooperative target is illustrated to verify the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 multi-arm space robot impedance control non-cooperative target capture
下载PDF
Inertial parameter estimation and control of non-cooperative target with unilateral contact constraint 被引量:1
7
作者 Shuang LI Yuchen SHE Jun SUN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第3期225-240,共16页
In this paper, the relative sliding motion between the target and the manipulator’s endeffector is considered and characterized as a unilateral contact constraint. A new possible solution is presented to estimate the... In this paper, the relative sliding motion between the target and the manipulator’s endeffector is considered and characterized as a unilateral contact constraint. A new possible solution is presented to estimate the inertial parameters of a non-cooperative target while the relative sliding motion exists. First, the detailed analysis of the dynamical model is presented, and a parameterexplicit linear time-varying model is obtained. Then, an extended state observer is constructed based on the new model, which can effectively estimate the unknown inertial parameters of the target when relative sliding motion exists. As the modified reactionless controller requires the knowledge of inertial parameters, a hybrid post-capture control scheme is also established based on the switch law between different controllers. The correctness and efficiency of the proposed algorithm are validated by numerical simulation, which proves a potential framework for the non-cooperative target postcapture operation. 展开更多
关键词 Non-cooperative object On-orbit servicing Post-capture control Parameter estimation Unilateral contact constraint
原文传递
基于邻域拓扑结构的目标协同跟踪算法 被引量:1
8
作者 程雪雪 陈莹 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第7期101-105,共5页
针对目标跟踪问题,提出一种新的节点协同跟踪方法,通过节点间邻域拓扑结构协同建立各节点的关联性,对目标进行协作监测与跟踪。算法根据节点信息共享时的传播差异,通过节点间的传播概率准确计算各节点捕捉增益,从而确定簇成员,增加了确... 针对目标跟踪问题,提出一种新的节点协同跟踪方法,通过节点间邻域拓扑结构协同建立各节点的关联性,对目标进行协作监测与跟踪。算法根据节点信息共享时的传播差异,通过节点间的传播概率准确计算各节点捕捉增益,从而确定簇成员,增加了确定目标位置的精度。结合感知区域及最大移动定理界定目标最终移动区域,采用网格法算出区域质心。实验结果证明,与同类方法相比,该算法具有较高的跟踪精度,且跟踪稳定度较好。 展开更多
关键词 目标跟踪 协同 邻域拓扑结构 传播概率 捕捉增益
下载PDF
工商资本参与新农村建设实践的思考——以芜湖南陵大浦为例
9
作者 吴强 《芜湖职业技术学院学报》 2014年第1期47-50,共4页
新农村建设是一项国家战略。南陵大浦试验区是芜湖市新农村建设的标杆,也是资本下乡参与新农村建设的典范。从新农村建设模式选择、资本下乡风险管理、民生建设路径选择以及产业发展四个方面对大浦试验区的新农村建设实践进行分析,可以... 新农村建设是一项国家战略。南陵大浦试验区是芜湖市新农村建设的标杆,也是资本下乡参与新农村建设的典范。从新农村建设模式选择、资本下乡风险管理、民生建设路径选择以及产业发展四个方面对大浦试验区的新农村建设实践进行分析,可以为其他地区的资本下乡参与新农村建设的实践提供一定的借鉴和参考。 展开更多
关键词 资本下乡 合作剩余 精英俘获 多元化经营
下载PDF
SolidWorks异地协同设计系统的实现
10
作者 侯晓林 颜涛 +2 位作者 李婕 宁纪翠 彭作珍 《中国制造业信息化(学术版)》 2007年第2期30-32,36,共4页
为实现SolidWorks的异地协同设计,提出利用Windows消息捕捉机制来实现系统协同模型。介绍了如何利用钩子函数实现对操作信息的提取,以及主控端维护模型一致性的方法,同时讨论了操作信息捕捉、信息处理、模型生成等系统应用的关键技术。... 为实现SolidWorks的异地协同设计,提出利用Windows消息捕捉机制来实现系统协同模型。介绍了如何利用钩子函数实现对操作信息的提取,以及主控端维护模型一致性的方法,同时讨论了操作信息捕捉、信息处理、模型生成等系统应用的关键技术。最后对该系统的优点与不足进行了简要的说明。 展开更多
关键词 SOLIDWORKS 协同设计 操作信息 捕捉
下载PDF
自然垄断行业政府管制引入合作治理的困境及其化解
11
作者 刘华涛 李俊利 《兰州学刊》 CSSCI 2020年第2期121-130,共10页
自然垄断行业政府管制引入合作治理,可以促使企业主动提高生产效率,而且简化了管制程序,降低了管制难度。但在制度不完善的情况下,合作治理的引入,将面临管制俘获和信任考验的困境。困境的化解需要针对政府管制机构、企业和公众等治理... 自然垄断行业政府管制引入合作治理,可以促使企业主动提高生产效率,而且简化了管制程序,降低了管制难度。但在制度不完善的情况下,合作治理的引入,将面临管制俘获和信任考验的困境。困境的化解需要针对政府管制机构、企业和公众等治理主体进行制度完善。主要是强化政府管制机构的独立性、专业性、信任体系和问责机制建设,健全企业产权制度并强化企业的守法责任和信息公开责任,加强公众参与合作治理的制度构建等。 展开更多
关键词 自然垄断行业 政府管制 合作治理 管制俘获 信任考验
下载PDF
一种适合MMOG的多NPC协同围捕策略
12
作者 石祥滨 张琦 毕静 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第2期244-248,共5页
针对MMOG中多NPC的协同围捕问题,本文提出一种基于运动学和几何学理论的NPC协同围捕策略.采用运动学方法构建个体NPC的运动模型,从而实现个体NPC在游戏中的自主运动控制,通过改变NPC的方向角和使用"正多边形队形法"实现多NPC... 针对MMOG中多NPC的协同围捕问题,本文提出一种基于运动学和几何学理论的NPC协同围捕策略.采用运动学方法构建个体NPC的运动模型,从而实现个体NPC在游戏中的自主运动控制,通过改变NPC的方向角和使用"正多边形队形法"实现多NPC对目标的靠近和包围.实验结果证明,该策略能使群体NPC成功的围捕目标,满足游戏的实时性、挑战性和真实感的需求. 展开更多
关键词 MMOG NPC 协同 围捕
下载PDF
部门和资本“下乡”与农民专业合作经济组织的发展 被引量:85
13
作者 "建设社会主义新农村目标 重点与政策研究"课题组 温铁军 《经济理论与经济管理》 CSSCI 北大核心 2009年第7期5-12,共8页
在新农村建设资源分配中,大多数政府主导实际上已经沦为部门利益主导,它们追求的并不是公共利益最大化,这导致精英农户得益多,而多数小农被"客体化"和边缘化。新农村建设必须提高农民组织化程度,但专业性合作为主却出现了普... 在新农村建设资源分配中,大多数政府主导实际上已经沦为部门利益主导,它们追求的并不是公共利益最大化,这导致精英农户得益多,而多数小农被"客体化"和边缘化。新农村建设必须提高农民组织化程度,但专业性合作为主却出现了普遍性的"精英俘获",不利于"农民主体"地位的实现。应该将综合性的、多功能的合作组织作为新农村建设的主体,改变条块分割的复杂格局。 展开更多
关键词 部门“下乡” 资本“下乡” 农民专业合作 精英俘获 农民综合合作
下载PDF
“村党支部+合作社”产业扶贫模式:运行成效、实践困境与政策建议 被引量:34
14
作者 尤琳 魏日盛 《中国矿业大学学报(社会科学版)》 CSSCI 2020年第1期1-10,共10页
“村党支部+合作社”产业扶贫是党建引领产业扶贫的重要实践形式,根据产业扶贫中村党支部、合作社和贫困户三者之间的相互关系,可以分为党员干部领办型、经济能人带动型与贫困户联合型等三种产业扶贫模式。调研发现:三种产业扶贫模式均... “村党支部+合作社”产业扶贫是党建引领产业扶贫的重要实践形式,根据产业扶贫中村党支部、合作社和贫困户三者之间的相互关系,可以分为党员干部领办型、经济能人带动型与贫困户联合型等三种产业扶贫模式。调研发现:三种产业扶贫模式均突出村党支部在产业扶贫中的引领作用;村党支部直接领办或者动员经济能人、贫困户创办合作社参与产业扶贫,形成村党支部、合作社、贫困户三方联合的经营发展模式,在推动农村经济发展、增加贫困户收入和提升贫困户发展能力等方面取得较好成效,但是在实践中也面临“政经不分”、“精英俘获”、难以可持续发展等问题。今后党建引领产业扶贫的实践模式应当因地制宜、因村施策,加强村党支部对产业扶贫工作的领导,大力发展村集体经济,提高农民组织化程度。 展开更多
关键词 “村党支部+合作社” 产业扶贫模式 精英俘获 因村施策 农民组织化
下载PDF
国外空间非合作目标抓捕系统研究现状与关键技术分析 被引量:24
15
作者 蔡洪亮 高永明 +1 位作者 邴启军 卢昱 《装备指挥技术学院学报》 2010年第6期71-77,共7页
空间非合作目标抓捕系统能够完成在轨服务、空间垃圾清除以及一些军事任务,具有重要的军民两用价值。从基本情况、结构组成、抓捕方式、抓捕过程等方面对国外研究情况展开了论述与比较,并对抓捕需要解决的关键技术进行了分析。
关键词 非合作目标 抓捕系统 空间机器人
下载PDF
空间非合作目标物柔性捕获技术进展 被引量:11
16
作者 郭吉丰 王班 +2 位作者 谭春林 刘永健 孙国鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期125-135,共11页
分类探讨了近年来出现的多种空间柔性捕获技术的原理及性能特点,给出了一些具有代表性的案例,结果表明:空间绳系捕获技术在理论及试验研究方面都相对成熟,是未来行之有效、可工程实现的柔性捕获方式之一。重点针对空间非合作目标物捕获... 分类探讨了近年来出现的多种空间柔性捕获技术的原理及性能特点,给出了一些具有代表性的案例,结果表明:空间绳系捕获技术在理论及试验研究方面都相对成熟,是未来行之有效、可工程实现的柔性捕获方式之一。重点针对空间非合作目标物捕获中容易出现的翻滚问题,对比分析现有的几种常用的接触式消旋方法,分析表明能同时实现捕获+消旋的一步式消旋法更具有应用前景。以空间绳系捕获技术作为空间柔性捕获的代表,对其捕获后的空间绳系组合体动力学模型建立过程中的系绳模型进行了综述,指出了各种系绳模型的优缺点及适用条件。对系绳控制机构进行了分类综述,给出了设计系绳控制机构需重点关注的问题。最后对空间绳系捕获技术的发展方向做了展望。 展开更多
关键词 非合作目标物 柔性捕获 消旋方法 系绳模型 系绳控制机构
下载PDF
空间非合作目标消旋技术研究现状总结与展望 被引量:10
17
作者 马广富 郭延宁 +1 位作者 邱爽 邢景仪 《飞控与探测》 2018年第1期26-33,共8页
针对空间非合作目标开展在轨服务、轨道清除等需要在轨捕获任务的顺利实施,在捕获前一般需要对非合作目标进行消旋。系统调研了国内外针对空间非合作目标的消旋方案,并将其分为基于能量转移和基于能量损耗的两种方案。在对两类方案的具... 针对空间非合作目标开展在轨服务、轨道清除等需要在轨捕获任务的顺利实施,在捕获前一般需要对非合作目标进行消旋。系统调研了国内外针对空间非合作目标的消旋方案,并将其分为基于能量转移和基于能量损耗的两种方案。在对两类方案的具体原理及操作过程与关键技术进行总结的基础上,概括了各方案的特性及其适用场景,分析了未来空间非合作目标消旋技术的发展方向。 展开更多
关键词 空间非合作目标 在轨捕获 消旋技术 能量转移 能量损耗
下载PDF
双机协同导弹指令修正中制导技术 被引量:9
18
作者 付昭旺 于雷 +1 位作者 李战武 徐安 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第12期59-63,共5页
导弹协同制导是提高中远距导弹作战效能的有效潜在途径之一。基于中远距雷达导弹中制导对载机的强依赖性问题,研究双机协同导弹中制导方法。首先,根据双机协同制导的原理建立双机协同制导的数学模型,给出修正指令的矢量计算方法;其次,... 导弹协同制导是提高中远距导弹作战效能的有效潜在途径之一。基于中远距雷达导弹中制导对载机的强依赖性问题,研究双机协同导弹中制导方法。首先,根据双机协同制导的原理建立双机协同制导的数学模型,给出修正指令的矢量计算方法;其次,对双机协同制导的误差进行建模分析,给出系统误差修正方法和随机误差计算方法;最后,对协同制导模型和制导精度进行仿真,仿真表明所建立协同中制导模型的可行性。 展开更多
关键词 协同制导 修正指令 矢量计算 误差分析 目标截获概率
下载PDF
空间包络式抓捕机构非接触/接触一体化导纳控制
19
作者 刘磊 张涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期91-100,共10页
研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计... 研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计了具有统一形式的非接触与接触导纳控制策略。该策略在机器人接近目标过程中采用非接触式导纳控制,以降低机械臂与目标物体首次碰撞的接触力,在捕获目标过程中采用接触式导纳控制,减少碰撞次数,获得更大的夹持接触力。数值仿真展示了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 空间抓捕机构 导纳控制 非接触导纳控制 非合作目标捕获
下载PDF
在轨服务航天器的制导、导航与控制关键技术 被引量:1
20
作者 刘付成 韩飞 +2 位作者 孙玥 武海雷 曹姝清 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期849-860,869,共13页
在轨服务航天器的制导、导航与控制是保障任务完成的核心关键,根据其典型核心任务流程,梳理出了翻滚目标超近立体视觉测量、翻滚目标姿轨耦合逼近路径规划与控制、非合作目标柔顺捕获控制、组合体稳定控制四项关键技术。提出了基于深度... 在轨服务航天器的制导、导航与控制是保障任务完成的核心关键,根据其典型核心任务流程,梳理出了翻滚目标超近立体视觉测量、翻滚目标姿轨耦合逼近路径规划与控制、非合作目标柔顺捕获控制、组合体稳定控制四项关键技术。提出了基于深度学习的目标典型部位精细感知、基于虚拟域逆动力学的优化轨迹、间接估计辅助的图像视觉伺服控制、基于位置控制内环的阻抗控制等方法,实现了组合体航天器精确导航、制导与控制,利用气浮平台、六自由度运动模拟器进行了地面试验验证,组合体三轴控制精度为0.2°。最后对在轨服务航天器未来发展进行了展望,以期为该方向的后续研究提供参考。 展开更多
关键词 在轨服务 立体视觉测量 姿轨耦合 非合作目标柔顺捕获 组合体控制
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部