椭圆形悬挂轨道控制策略研究

1

作者 李雪华 徐卫昌 +1 位作者 田园 和兴锁 《西安工业大学学报》 CAS 2014年第10期800-804,共5页

为了实现椭圆形悬挂轨道,文中以航天器相对运动动力学模型为基础,对椭圆形悬挂轨道的控制策略进行了分析研究.根据悬挂轨道的定义,通过理论分析和推导,得到了悬挂星在椭圆悬挂轨道上运行时所需要的控制加速度,并对其进行了数值仿真.仿... 为了实现椭圆形悬挂轨道,文中以航天器相对运动动力学模型为基础,对椭圆形悬挂轨道的控制策略进行了分析研究.根据悬挂轨道的定义,通过理论分析和推导,得到了悬挂星在椭圆悬挂轨道上运行时所需要的控制加速度,并对其进行了数值仿真.仿真结果表明:控制加速度曲线平滑,易于实现和控制,且仿真结果与泛开普勒轨道所需的控制加速度一致,椭圆形悬挂轨道实现方法正确可行. 展开更多

关键词 相对运动动力学 椭圆轨道 悬挂轨道 控制加速度 航天器

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分布式驱动电动汽车动力学控制发展现状综述 被引量：167

2

作者 余卓平 冯源 熊璐 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期105-114,共10页

回顾分布式驱动电动汽车动力学控制问题。分布式驱动电动汽车的主要结构特征是将驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近,具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等突出优点。电动机既是汽车的信息单元,又是快速反应的控制执行单元,... 回顾分布式驱动电动汽车动力学控制问题。分布式驱动电动汽车的主要结构特征是将驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近,具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑等突出优点。电动机既是汽车的信息单元,又是快速反应的控制执行单元,且通过独立控制电动机驱/制动转矩容易实现多种动力学控制功能。分布式驱动电动汽车为驱动防滑与制动防抱死控制提供更迅速更精确的执行器,但其对状态估计的精度和控制算法的鲁棒性要求也进一步提高。分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制控制与传统的直接横摆力矩控制相比,涵盖从常规到极限的全工况范围,因此算法须对非线性的轮胎特性有更好的自适应性。差速、差动驱动助力转向和车身姿态等控制尚处于起步研究阶段。为解决多个动力学控制间的协调问题,集成控制成为分布式驱动电动汽车动力学控制的一个重要发展方向。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 汽车动力学控制 驱动防滑控制 制动防抱死控制 直接横摆力矩控制 运动跟踪控制 转矩分配控制

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运动控制中的加速度分析与设计 被引量：4

3

作者 叶献方 吴凌云 陈绪兵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期520-523,共4页

提出了一种具有正弦特征的变加速度运动控制策略 ,旨在保证控制系统运动平稳性的前提下 ,提高运动的平均速度 ,缩短加工时间。从运动学和动力学方面分析了变加速度运动原理 ,理论上推导了相应的公式 ,并在快速成形系统上完成了该策略直... 提出了一种具有正弦特征的变加速度运动控制策略 ,旨在保证控制系统运动平稳性的前提下 ,提高运动的平均速度 ,缩短加工时间。从运动学和动力学方面分析了变加速度运动原理 ,理论上推导了相应的公式 ,并在快速成形系统上完成了该策略直线运动的实验和数字仿真。实验结果证实 ,同固定加速度运动策略相比较 ,采用变加速度策略能有效提高系统加工效率。 展开更多

关键词 运动控制 加速度 速度 快速成形 运动学 动力学 加工效率

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金属带式无级变速器速比变化对车辆加速度的影响规律研究 被引量：5

4

作者 杨新桦 马亚亚 +1 位作者 叶明 蒋强 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第7期23-26,共4页

搭建了金属带式无级变速器传动系统的数学模型,并通过实例仿真分析了CVT速比变化特性对车辆加速度的影响。研究结果证明,CVT速比变化率能够在一定程度上影响车辆加速度,应当根据速比变化的方向适当地控制速比变化率。该项研究工作为CVT... 搭建了金属带式无级变速器传动系统的数学模型,并通过实例仿真分析了CVT速比变化特性对车辆加速度的影响。研究结果证明,CVT速比变化率能够在一定程度上影响车辆加速度,应当根据速比变化的方向适当地控制速比变化率。该项研究工作为CVT速比变化率的控制策略提供了理论上的依据和方法。 展开更多

关键词 CVT 速比控制 加速度 仿真 速比变化率

原文传递

步进电机加减速控制规律 被引量：43

5

作者 李晓菲 胡泓 +1 位作者 王炜 程云涛 《机电产品开发与创新》 2006年第1期122-123,128,共3页

对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。作者通过对系统的理论分析以及相关实验,提出一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度。

关键词 步进电机 加减速控制 单片机

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6自由度水下机器人动力学分析与运动控制 被引量：34

6

作者 边宇枢 高志慧 贠超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期87-92,共6页

对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究。首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回... 对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究。首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回路。其中外控制回路根据机器人实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行负反馈控制,内控制回路根据机器人动力学特性引入非线性补偿,把机器人转化为一个更易于控制的线性系统,从而准确实现对理论轨迹的跟踪。最后对水下机器人跟踪目标进行运动控制仿真。从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有良好的轨迹跟踪能力。 展开更多

关键词 水下机器人 运动控制 动力学 解出加速度法

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关于数控系统加减速控制的研究 被引量：12

7

作者 浦艳敏 《科学技术与工程》 2009年第22期6782-6785,共4页

插补过程中的加减速控制的精度和速度是CNC系统的重要指标,决定了数控系统的性能优劣。在CNC装置中,为了保证机床在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡,必须对进给电机的脉冲频率或电压进行加减速控制。重点分析了指定脉冲控制... 插补过程中的加减速控制的精度和速度是CNC系统的重要指标,决定了数控系统的性能优劣。在CNC装置中,为了保证机床在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡,必须对进给电机的脉冲频率或电压进行加减速控制。重点分析了指定脉冲控制方式下的直线型加减速控制方法和S曲线加减速控制方法。通过计算机仿真表明,直线型加减速方法计算简单,但是存在冲击;S曲线形和复合曲线加减速法不存在冲击,速度适中,但计算复杂。所以根据不同的控制精度、控制速度选择合适的加减速控制方法是很重要的。 展开更多

关键词 数控系统 加减速 直线型加减速 S曲线形加减速

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基于单片机的步进电机升降速控制研究 被引量：8

8

作者 李磊 《微电机》 北大核心 2011年第11期84-86,共3页

对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。该文主要介绍了一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度,同时对步进电机在运行过程中产生的共... 对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。该文主要介绍了一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度,同时对步进电机在运行过程中产生的共振现象提出了解决方法。 展开更多

关键词 步进电机 升降速控制 单片机 共振现象

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基于DSP和CAN总线的步进电机控制系统研究 被引量：6

9

作者 王瑾 《电子测量技术》 2009年第1期112-115,共4页

为了提高步进电机控制系统的动态性能和控制精度,提出基于数字信号处理器TMS320LF2407A的步进电机控制系统设计方法,包括系统硬件、软件及加减速控制算法的设计;并运用CAN总线技术实现了DSP与工控机之间的数据通信。通过实验测试,结果... 为了提高步进电机控制系统的动态性能和控制精度,提出基于数字信号处理器TMS320LF2407A的步进电机控制系统设计方法,包括系统硬件、软件及加减速控制算法的设计;并运用CAN总线技术实现了DSP与工控机之间的数据通信。通过实验测试,结果验证了步进电机加减速控制算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 步进电机 数字信号处理器 CAN总线 加减速控制

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步进电机转速控制技术研究 被引量：6

10

作者 龙艳 李同宾 《微电机》 北大核心 2013年第11期79-80,83,共3页

对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。本文主要介绍了一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度,同时对步进电机在运行过程中产生的共... 对于需要步进电机快速定位的系统来说,一个合理的加减速过程是非常重要的。本文主要介绍了一种基于单片机的简化后的指数型加减速曲线控制方法。该方法既可以提高快速性,又可以保证系统的定位精度,同时对步进电机在运行过程中产生的共振现象提出了解决方法。 展开更多

关键词 步进电机 升降速控制 单片机 共振现象

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基于DSP的多步进电机联动控制研究 被引量：5

11

作者 马超 许言 《信息技术》 2010年第5期109-113,共5页

以正在开发的切割机器人为研究背景,论述了应用数字信号处理器DSP实现多步进电机联动的控制方法。介绍了控制系统组成结构,详细阐述了通过DSP控制器解决步进电机的加减速问题和多轴联动问题。也介绍了实际应用过程中,在系统处理中断响应... 以正在开发的切割机器人为研究背景,论述了应用数字信号处理器DSP实现多步进电机联动的控制方法。介绍了控制系统组成结构,详细阐述了通过DSP控制器解决步进电机的加减速问题和多轴联动问题。也介绍了实际应用过程中,在系统处理中断响应及DSP控制程序编写上需要注意的一些问题。实验表明由DSP控制多步进电机的联动是灵活,准确且可行的。 展开更多

关键词 DSP 步进电机 加减速控制 联动控制

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基于加速度补偿的龙门移动式镗铣床双直线电动机滑模解耦同步控制研究 被引量：5

12

作者 孙宜标 郭庆鼎 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期39-43,共5页

针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行了研究,并用两台直线电动机作为龙门柱纵向进给的传动机构。为了实现速度同步,采用滑模控制策略对双电动机同步伺服系统进行鲁棒解耦控制。并通过检测龙门框架不平行时所产生的应力变化来实现加速... 针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行了研究,并用两台直线电动机作为龙门柱纵向进给的传动机构。为了实现速度同步,采用滑模控制策略对双电动机同步伺服系统进行鲁棒解耦控制。并通过检测龙门框架不平行时所产生的应力变化来实现加速度动态补偿,以消除滑模控制的抖振现象,进一步提高同步精度。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性,在不对称负载的条件下能实现动态同步。 展开更多

关键词 龙门移动式镗铣床 直线电动机 同步伺服 滑模控制 解耦 加速度补偿

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三角函数S曲线在芯片TMS320F2812上的实现 被引量：2

13

作者 邵济舟 任德志 +1 位作者 徐莉萍 董志斌 《机床与液压》 北大核心 2009年第11期57-58,44,共3页

加减速控制是开发数控系统的一个重要环节,高效的加减速控制算法不但可以避免机床在启动和停止时出现的冲击、超调和振动现象,并且可以提高加工效率和加工精度。为达此目的,采用基于定点DSP芯片TMS320F2812的三角函数实现了S曲线的控制... 加减速控制是开发数控系统的一个重要环节,高效的加减速控制算法不但可以避免机床在启动和停止时出现的冲击、超调和振动现象,并且可以提高加工效率和加工精度。为达此目的,采用基于定点DSP芯片TMS320F2812的三角函数实现了S曲线的控制算法。实验结果表明,此算法比三次多项式算法更能提高系统运行的平稳性和控制的精确度。 展开更多

关键词 S曲线 加减速榨制 DSP 数榨系统

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带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制 被引量：3

14

作者 张铁民 李贵涛 梁莉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期39-42,共4页

为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻... 为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将柔性机械臂末端加速度反馈量接通，　以产生抑制弹性振动的控制力矩，与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的试验包括与ＰＩＤ控制的比较证明带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制对于抑制柔性臂残余振动是有效和实用的。 展开更多

关键词 柔性机械臂 加速度反馈 开关变结构控制 残余振动

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钻井工具偏角测量与控制系统设计与实现 被引量：3

15

作者 刘均 邹彦艳 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第13期3111-3115,共5页

以高精度重力加速度传感器为基础,设计了用于测量钻头方位和偏角并提供纠偏信号的控制系统。系统由两个部分组成,一个用于测量,一个用于控制。采用双核方式并行工作。介绍了测量原理、硬件电路和软件工作思路,并分析了测量的误差与不确... 以高精度重力加速度传感器为基础,设计了用于测量钻头方位和偏角并提供纠偏信号的控制系统。系统由两个部分组成,一个用于测量,一个用于控制。采用双核方式并行工作。介绍了测量原理、硬件电路和软件工作思路,并分析了测量的误差与不确定度。 展开更多

关键词 测量与控制系统 重力加速度测量 偏角测量

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全数字化步进电动机细分驱动器设计 被引量：2

16

作者 谢国钢 王念兴 +1 位作者 李小海 姜淑忠 《微特电机》 北大核心 2012年第8期67-70,共4页

基于STM32F103芯片,对两相混合式步进电动机进行电流矢量控制和高细分数驱动,并使驱动器实现加减速控制功能,增加位置闭环控制和通讯接口,实现了全数字化的任意细分数驱动。细分数恰当时,步进电动机相电流波形平滑,振动、噪声较小,系统... 基于STM32F103芯片,对两相混合式步进电动机进行电流矢量控制和高细分数驱动,并使驱动器实现加减速控制功能,增加位置闭环控制和通讯接口,实现了全数字化的任意细分数驱动。细分数恰当时,步进电动机相电流波形平滑,振动、噪声较小,系统具有较大的实际应用价值。 展开更多

关键词 步进电动机 细分驱动 电流矢量控制 加减速控制

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基于自适应细分技术的步进电动机加减速控制 被引量：1

17

作者 张晓旭 刘景林 舒宗燕 《微特电机》 北大核心 2012年第9期49-51,62,共4页

针对步进电动机传统加减速算法是基于固定细分、不能同时兼顾低速和高速稳定运行的问题,提出把自适应细分技术引入步进电动机的加减速控制算法中,即在不同转速阶段施加不同的细分数,这样不仅降低了电机在低频运行时的转矩脉动,而且能实... 针对步进电动机传统加减速算法是基于固定细分、不能同时兼顾低速和高速稳定运行的问题,提出把自适应细分技术引入步进电动机的加减速控制算法中,即在不同转速阶段施加不同的细分数,这样不仅降低了电机在低频运行时的转矩脉动,而且能实现电机在宽速范围内的平滑控制。实验结果表明,细分数可以自动切换,电机加减速平稳,此种算法具有可行性和有效性。 展开更多

关键词 步进电动机 自适应细分 加减速控制 TMS320F2812

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数控转塔冲床送料加速度的智能调节技术探讨

18

作者 王亮 卞正其 《锻压装备与制造技术》 2017年第4期16-18,共3页

随着智能制造时代的到来,客户对数控转塔冲床的效率要求越来越高,而提高送料的加速度和最大速度是最好的方式。一般常见冲床的加速度均为固定不变的,导致机床在运行过程中无法完全发挥其应有的特性。本文通过循序渐进的方式对加速度的... 随着智能制造时代的到来,客户对数控转塔冲床的效率要求越来越高,而提高送料的加速度和最大速度是最好的方式。一般常见冲床的加速度均为固定不变的,导致机床在运行过程中无法完全发挥其应有的特性。本文通过循序渐进的方式对加速度的智能调节技术进行了分析研究。 展开更多

关键词 数控转塔冲床 加速度 智能调节 动态响应

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移动互联网流量加速技术研究 被引量：1

19

作者 刘华 金志坚 《移动通信》 2017年第16期17-22,共6页

为了避免用户流量迅速增长给移动通信网络造成的影响,通过介绍移动通信网络可用的流量控制、流量加速等管控技术,重点对流量加速相关的Cache、CDN、ICP调度优化等关键技术进行了研究和总结,并为运营商部署这些流量加速关键技术提供了方... 为了避免用户流量迅速增长给移动通信网络造成的影响,通过介绍移动通信网络可用的流量控制、流量加速等管控技术,重点对流量加速相关的Cache、CDN、ICP调度优化等关键技术进行了研究和总结,并为运营商部署这些流量加速关键技术提供了方案和建议,以提升用户感知。 展开更多

关键词 移动互联网 流量控制 流量加速

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苹果梨幼树控旺促花方法研究 被引量：1

20

作者 朴宇 金德镐 +1 位作者 全相均 曲柏宏 《延边大学农学学报》 1997年第3期184-186,共3页

1993年7月中旬．我们对5年生苹果梨密植幼树上部旺技进行了控旺促花处理，结果在抑制旺枝上新梢生长方面，B91500mg／kg、拧梢、乙烯利1000mg／kg和乙烯利＋双刀环割与对照差异极显著；环剥、乙烯利1000mg／kg、双刀环割、乙烯利＋双刀... 1993年7月中旬．我们对5年生苹果梨密植幼树上部旺技进行了控旺促花处理，结果在抑制旺枝上新梢生长方面，B91500mg／kg、拧梢、乙烯利1000mg／kg和乙烯利＋双刀环割与对照差异极显著；环剥、乙烯利1000mg／kg、双刀环割、乙烯利＋双刀环割有明显的促花作用，与对照差异极显著；B9、双刀环割、乙烯利、乙烯利＋双刀环割还明显地促进了处理单株的花芽形成，与对照差异显著，并使枝果比更趋合理. 展开更多

关键词 苹果梨 幼树 控旺促花方法

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