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爬树机器人的研究现状综述 被引量：7
1
作者 袁吉伟 王汝贵 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期10-15,共6页
爬树机器人具有攀爬和操作功能,以代替人们在高空复杂环境中从事危险工作为目标,完成诸如树木整枝、果实采摘、采集标本、军事探测及杆状建筑物的清洗保养、质量检测等任务。在详述了国内外爬树机器人的研究和应用现状后,分别探讨了爬... 爬树机器人具有攀爬和操作功能,以代替人们在高空复杂环境中从事危险工作为目标,完成诸如树木整枝、果实采摘、采集标本、军事探测及杆状建筑物的清洗保养、质量检测等任务。在详述了国内外爬树机器人的研究和应用现状后,分别探讨了爬树机器人夹持机构设计、自保防坠落机构设计、爬树时位姿调整机构设计和运动规划避障以及控制结构设计等关键技术,最后浅谈了爬树机器人的发展趋势。 展开更多
关键词 爬树机器人 机械结构 爬升策略 位姿调整
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浅析高端人才的市场发现、品牌营销与攀缘策略——以管仲、诸葛亮为例
2
作者 林烨 《价值工程》 2015年第5期280-281,共2页
本文以春秋时期的管仲、东汉末年的诸葛亮为例,以人为镜、以史为鉴,探讨充分利用市场行情、变被动发现为主动展示,进而实现以个人为中心的品牌营销,采取快捷而有效的攀缘策略,顺利跻身能够施展才华的职阶,具有积极的借鉴价值和现实意义。
关键词 高端人才 市场发现 品牌营销 攀缘策略 管仲 诸葛亮
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实现微网供电恢复的分布式电源自组网策略 被引量：10
3
作者 刘志文 夏文波 刘明波 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期192-199,共8页
将分布式电源(DG)自组网技术应用于解决微网供电恢复问题。当微网并网转非计划孤岛时,将微网有序地解列成若干个可独立运行的DG本地自组网,以确保重要负荷或本地负荷的持续供电;待各DG本地自组网运行稳定后,根据DG容量形成若干DG动态自... 将分布式电源(DG)自组网技术应用于解决微网供电恢复问题。当微网并网转非计划孤岛时,将微网有序地解列成若干个可独立运行的DG本地自组网,以确保重要负荷或本地负荷的持续供电;待各DG本地自组网运行稳定后,根据DG容量形成若干DG动态自组网对外搜索和扩大供电范围,并采用基于爬山策略的启发式优化算法实现各DG动态自组网对外供电恢复的最大化。在此基础上,将具备互联条件的DG动态自组网依次联网运行以增强系统稳定性,待公共配电网恢复供电后,按照拓扑连接顺序依次将各DG动态自组网与公共配电网并网运行。以西门子Benchmark 0.4kV低压微网为算例,对所述方法的有效性进行了仿真验证。 展开更多
关键词 分布式电源 自组网 微网(微电网) 供电恢复 爬山策略 联网运行
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基于群体爬山策略的混合粒子群优化算法 被引量：3
4
作者 吴永华 彭勇 汪刚 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第1期45-48,179,共5页
针对粒子群优化算法(PSO)在求解高维复杂优化问题时存在搜索精度不高和易陷入局部最优解的缺陷,借鉴混合蛙跳算法(SFLA)的群体爬山思想,提出一种基于群体爬山策略的混合粒子群优化算法(CMCPSO),并证明了CMCPSO算法的全局收敛性。对四个... 针对粒子群优化算法(PSO)在求解高维复杂优化问题时存在搜索精度不高和易陷入局部最优解的缺陷,借鉴混合蛙跳算法(SFLA)的群体爬山思想,提出一种基于群体爬山策略的混合粒子群优化算法(CMCPSO),并证明了CMCPSO算法的全局收敛性。对四个典型高维连续优化函数的求解表明,该算法不仅保持了PSO算法的快速收敛能力,而且吸收了SFLA算法局部精细搜索和保持种群多样性的优点,具有良好的全局收敛性。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 混合蛙跳算法 群体爬山策略 全局收敛性 函数优化 Particle SWARM Optimization(PSO)
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基于侧步爬山策略的混合多目标粒子群算法研究 被引量：2
5
作者 王丽萍 吴秋花 +2 位作者 邱飞岳 吴裕市 林思颖 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期2696-2702,共7页
为提高多目标粒子群算法(MOPSO)的收敛性与解集多样性,提出一种基于侧步爬山策略的混合多目标粒子群算法(H-MOPSO).通过建立局部搜索与粒子群优化的混合模型,在该模型中后期引入基于侧步爬山策略的局部搜索,周期性代替粒子群搜索并优化... 为提高多目标粒子群算法(MOPSO)的收敛性与解集多样性,提出一种基于侧步爬山策略的混合多目标粒子群算法(H-MOPSO).通过建立局部搜索与粒子群优化的混合模型,在该模型中后期引入基于侧步爬山策略的局部搜索,周期性代替粒子群搜索并优化混合参数,使粒子根据距离前沿的远近朝下降或非支配方向搜索,加快粒子群收敛并改善其分布.同时采用非均匀变异算子和线性递减的惯性权重策略,避免算法早熟.通过标准测试函数的对比实验表明,该算法整体上比MOPSO、NSGA-II和MOEA/D具有更好的多样性与收敛性. 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群算法 侧步爬山策略 混合算法
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基于红外测深的六足机器人爬楼梯策略
6
作者 杨圣洁 贾云婷 +1 位作者 高云海 张洋 《信息与电脑》 2022年第9期65-67,共3页
足式机器人越障一直是足式机器人的一个研究重点,而楼梯是常见的障碍物。本文提出一种基于红外测深的六足机器人楼梯攀爬策略。该策略将楼梯分为两类,并针对这两种楼梯设计不同的爬楼梯步态。为了验证策略的正确性,搭建了多组楼梯,在真... 足式机器人越障一直是足式机器人的一个研究重点,而楼梯是常见的障碍物。本文提出一种基于红外测深的六足机器人楼梯攀爬策略。该策略将楼梯分为两类,并针对这两种楼梯设计不同的爬楼梯步态。为了验证策略的正确性,搭建了多组楼梯,在真实环境下进行了物理实验。实验结果表明,该策略具有较好的正确性和普适性。 展开更多
关键词 六足机器人 攀爬楼梯策略 红外测深 运动规划
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基于无参考结构清晰度的自适应自动对焦方法 被引量：18
7
作者 谢小甫 周进 吴钦章 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期84-89,共6页
针对自动对焦系统,提出了一种基于单帧图像无参考结构清晰度的自适应变步长爬山搜索策略。该方法利用了无参考结构清晰度可提供的离焦量先验信息:当离焦量大时,大步距粗调快速逼近准焦位置;当离焦量小时,小步距微调准确定位准焦位置。... 针对自动对焦系统,提出了一种基于单帧图像无参考结构清晰度的自适应变步长爬山搜索策略。该方法利用了无参考结构清晰度可提供的离焦量先验信息:当离焦量大时,大步距粗调快速逼近准焦位置;当离焦量小时,小步距微调准确定位准焦位置。该方法在不降低调焦精度的情况下,大大减少了自动对焦所需的图像数量和决策次数。实际系统实验结果表明,新方法使自动对焦速度提高了50%以上。 展开更多
关键词 自动对焦 对焦函数 爬山搜索法 无参考结构清晰度
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混合搜索法在显微镜自动对焦中的应用 被引量：8
8
作者 江旻珊 张楠楠 +3 位作者 张学典 顾佳 李雪 李峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期685-694,共10页
针对基于显微镜的自动对焦系统,本文提出了一种爬山搜索法和函数逼近法相结合的混合搜索算法。该算法中的爬山搜索法采用粗精结合的两段式算法。在粗略对焦时,大步距选用速度较快的灰度方差函数;当精细对焦时,小步距采用灵敏度较高的Lap... 针对基于显微镜的自动对焦系统,本文提出了一种爬山搜索法和函数逼近法相结合的混合搜索算法。该算法中的爬山搜索法采用粗精结合的两段式算法。在粗略对焦时,大步距选用速度较快的灰度方差函数;当精细对焦时,小步距采用灵敏度较高的Laplacian函数;通过比较三幅图片来缩小对焦区间并且在该区间内采用函数逼近法来拟合出最佳对焦位置。该方法不仅大大减少了自动对焦所需要的图片数量,而且可以大幅度提高搜索精度。经实验验证,提出的新的搜索算法可以使搜索精度优于1?m。 展开更多
关键词 自动对焦 搜索算法 爬山搜索法 函数逼近法 混合搜索法
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