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水果采摘机器人通用夹持机构设计 被引量:33
1
作者 叶敏 邹湘军 +1 位作者 蔡沛锋 邹海鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期177-180,共4页
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆... 为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。 展开更多
关键词 水果采摘机器人 夹持机构 虚拟样机 仿真
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电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析 被引量:20
2
作者 陆小龙 赵世平 +1 位作者 廖俊必 曹志华 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期239-243,250,共6页
根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实... 根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实验室样机试验,其结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度为80~220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。 展开更多
关键词 电力铁塔 攀爬机器人 夹持机构 双V字形
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基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法 被引量:17
3
作者 胡国喜 王超 刘宇珩 《食品与机械》 北大核心 2021年第2期130-134,共5页
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系... 针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。 展开更多
关键词 分拣机器人 无损分拣 夹持机构 光滑滑模阻抗控制 串类水果
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注塑机合模机构分析及其发展趋势 被引量:13
4
作者 尹辉 陆国栋 +1 位作者 王进 王松华 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1-6,共6页
从注塑机合模机构的功能、结构及性能特点出发,对其按照模板数目、驱动源、传动形式、合模架构等特点进行了详细分类,再选取双曲肘式、全液压直压式、无拉杆式、二板复合式4种典型的合模机构进行分析,总结出各自的结构特性及应用情况。... 从注塑机合模机构的功能、结构及性能特点出发,对其按照模板数目、驱动源、传动形式、合模架构等特点进行了详细分类,再选取双曲肘式、全液压直压式、无拉杆式、二板复合式4种典型的合模机构进行分析,总结出各自的结构特性及应用情况。最后又探讨了此4种典型合模机构各自的发展趋势。 展开更多
关键词 注塑机 合模机构 双曲肘式 全液压直压式 无拉杆式 二板复合式
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压铸机双曲肘五铰点斜排列合模机构运动和力学特性分析 被引量:13
5
作者 熊万春 金志明 薛平 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期445-447,共3页
研究了压铸机双曲肘五铰点斜排列合模机构的运动和力学特性,包括肘杆机构的几何尺寸及位置与模板行程及其速度之间的关系,以及力的放大比等。根据机构运动原理推导出了在理想状态下(即无变形刚性结构)合模机构运动特性和力学特性的相关... 研究了压铸机双曲肘五铰点斜排列合模机构的运动和力学特性,包括肘杆机构的几何尺寸及位置与模板行程及其速度之间的关系,以及力的放大比等。根据机构运动原理推导出了在理想状态下(即无变形刚性结构)合模机构运动特性和力学特性的相关计算公式。分析结果表明,在合模力一定的情况下,合模机构的两个重要指标——力的放大比与模板行程比与合模机构的肘杆几何尺寸及肘杆间位置关系(所成角度)密切相关。 展开更多
关键词 压铸机 合模机构 运动特性 力学特性
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一种新型超高压电动短路接地线夹 被引量:13
6
作者 顾艳君 钱志良 +2 位作者 杨全超 于鑫淼 卢熊熊 《苏州大学学报(工科版)》 CAS 2012年第2期48-51,共4页
针对现有的短路接地线在超高压电线上使用时所存在的弊端,设计了一种基于齿轮副—螺旋副—杠杆三重增力的新型短路接地线夹紧机构,可通过内置电机及遥控操作实现线夹的夹紧与松放,还可在失控时进行手动松放。通过力分析导出了电机输出... 针对现有的短路接地线在超高压电线上使用时所存在的弊端,设计了一种基于齿轮副—螺旋副—杠杆三重增力的新型短路接地线夹紧机构,可通过内置电机及遥控操作实现线夹的夹紧与松放,还可在失控时进行手动松放。通过力分析导出了电机输出转矩的计算公式及值。该机构具有夹紧力大、效率高、安全可靠的优点,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 短路接地线夹 超高压 夹紧机构
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基于ADAMS的裁板锯夹板机构结构设计与仿真分析 被引量:12
7
作者 马岩 张亚新 +1 位作者 杨铁 任长清 《木材加工机械》 北大核心 2014年第6期1-3,共3页
夹板机构是裁板锯进料系统的重要组成部分,在其工作过程中需要保证进料的平稳和可靠。以增大夹紧力、稳定夹紧力为目标设计裁板锯夹板机构的结构,并利用ADAMS仿真软件对裁板锯的夹板机构进行动态仿真分析。根据仿真分析的结果,检验裁板... 夹板机构是裁板锯进料系统的重要组成部分,在其工作过程中需要保证进料的平稳和可靠。以增大夹紧力、稳定夹紧力为目标设计裁板锯夹板机构的结构,并利用ADAMS仿真软件对裁板锯的夹板机构进行动态仿真分析。根据仿真分析的结果,检验裁板锯夹板机构的工作特性,以便进一步提高夹板机构的夹紧能力和夹紧稳定性,为合理设计裁板锯进料夹板机构提供重要的理论依据。 展开更多
关键词 ADAMS 夹板机构 结构设计 仿真分析
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注塑机合模系统的优化模型研究 被引量:12
8
作者 倪卫涛 《轻工机械》 CAS 2007年第2期33-35,共3页
连杆式合模机构设计中最优参数的选择是一个很难解决的问题,本文采用现代设计的理论与方法对该形式的合模机构进行优化研究,建立了综合有合模机构的力学特性、运动特性及结构尺寸的多目标优化设计模型,详细分析了该模型的约束要求,并通... 连杆式合模机构设计中最优参数的选择是一个很难解决的问题,本文采用现代设计的理论与方法对该形式的合模机构进行优化研究,建立了综合有合模机构的力学特性、运动特性及结构尺寸的多目标优化设计模型,详细分析了该模型的约束要求,并通过算例验证所建模型在实际工程设计中非常有效。 展开更多
关键词 注塑机 合模机构 优化模型 机构设计
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注塑机双肘杆锁模机构的优化设计 被引量:11
9
作者 任工昌 苗新强 郭志刚 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第1期18-19,共2页
推导了双曲肘合模机构行程比和力的放大比与肘杆尺寸及肘杆轴线夹角的关系公式,并应用MATLAB优化模块探讨了肘杆机构的尺寸优化问题。所取得的满意解明显优于现行设计,为实际工程设计方案的选择提供了依据。
关键词 注塑机 合模机构 MATLAB 优化设计
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大尺度重型构件夹持机构近恒力优化设计 被引量:10
10
作者 王艾伦 刘云 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第5期39-42,共4页
机械夹持机构是机械制造装备的重要组件,当夹持机构钳口开口因夹持不同尺寸大型工件而有较大变化时,存在夹持力波动很大的情况,因而很难保证夹持的可靠性,甚至造成夹持机构功能失效。针对这一问题,建立了该机构大尺度近恒力目标和夹持... 机械夹持机构是机械制造装备的重要组件,当夹持机构钳口开口因夹持不同尺寸大型工件而有较大变化时,存在夹持力波动很大的情况,因而很难保证夹持的可靠性,甚至造成夹持机构功能失效。针对这一问题,建立了该机构大尺度近恒力目标和夹持力输出最大目标两个优化数学模型,并在此基础上采用统一目标函数法建立了综合近恒力目标和输出更大目标的多目标优化数学模型,利用循环程序与M atlab软件自带的非线性约束最优问题求解工具箱fm incon相结合的优化方法进行全局性寻优。优化结果表明,经过优化后的夹持机构在大尺度范围内既能保持近恒力输出又具有较大夹持力,且夹持力在钳口开口在中间位置时达到最大值,在钳口开口最小和最大两个位置时达到最小值。 展开更多
关键词 夹持机构 优化设计 MATLAB 近恒力
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铰杆-杠杆串联组合机构分析及其应用 被引量:7
11
作者 陈志嵩 钟康民 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第1期57-58,63,共3页
在对长度效应的杠杆增力机构和基于角度效应的铰杆增力机构进行分析分类的基础上,用串联、对称、反向、双向对中输出、双向浮动输出等创新演绎方法,创新设计出了系统性的单边铰杆-杠杆串联组合增力机构和双边铰杆-杠杆串联组合增力机构... 在对长度效应的杠杆增力机构和基于角度效应的铰杆增力机构进行分析分类的基础上,用串联、对称、反向、双向对中输出、双向浮动输出等创新演绎方法,创新设计出了系统性的单边铰杆-杠杆串联组合增力机构和双边铰杆-杠杆串联组合增力机构,形成了该类机构的完整图谱,并对各类型机构进行了力学分析,最后应用到实践中。 展开更多
关键词 杠杆机构 铰杆机构 串联组合增力机构 夹紧机构
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提高输出推力的蠕动式微进给定位机构 被引量:6
12
作者 李勇 胡敏 +1 位作者 周兆英 王显军 《压电与声光》 CSCD 北大核心 1999年第5期407-410,共4页
蠕动式压电/电致伸缩微进给机构具有在保持高位移分辨率的同时实现大位移行程的特点,但迄今进给刚度和推力较小,以及不连续进给运动的不足之处制约了蠕动机构的实际应用。本文作者研究通过采用柔性铰链构成的周向分布式杠杆箝位机构... 蠕动式压电/电致伸缩微进给机构具有在保持高位移分辨率的同时实现大位移行程的特点,但迄今进给刚度和推力较小,以及不连续进给运动的不足之处制约了蠕动机构的实际应用。本文作者研究通过采用柔性铰链构成的周向分布式杠杆箝位机构的设计,研制出一种提高轴向刚度和输出推力的蠕动式压电/电致伸缩微进给机构,并进行了机构性能的初步测试。 展开更多
关键词 蠕动机构 压电/电致 伸缩致动器 微进给定位
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注塑机双曲肘合模机构运动仿真研究 被引量:9
13
作者 钟士培 《装备制造技术》 2010年第3期6-7,10,共3页
研究了运用Pro/Engineer运动仿真模块Pro/Mechanism对双曲肘合模机构进行运动仿真建模的技术与方法,包括机构模型创建、驱动控制等进行了机构运动仿真,结果从运动的角度保证了合模机构的可行性和可靠性,将设计机构应用到整机开发,满足... 研究了运用Pro/Engineer运动仿真模块Pro/Mechanism对双曲肘合模机构进行运动仿真建模的技术与方法,包括机构模型创建、驱动控制等进行了机构运动仿真,结果从运动的角度保证了合模机构的可行性和可靠性,将设计机构应用到整机开发,满足了功能和性能的要求。 展开更多
关键词 注塑机 合模机构 运动仿真
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行走式尺蠖压电直线驱动器研究现状及关键技术综述 被引量:9
14
作者 马立 周莎莎 王坤 《微电机》 北大核心 2012年第7期82-85,共4页
尺蠖压电驱动器具有大行程、高精度、大输出力、快速响应、无磁场影响等优点,在超精密定位领域具有广泛的应用前景。而行走式尺蠖压电驱动器又以箝位机构结构简单、刚度和动态性能好,中间驱动机构偏摆小,整体体积小,运动稳定性好等特性... 尺蠖压电驱动器具有大行程、高精度、大输出力、快速响应、无磁场影响等优点,在超精密定位领域具有广泛的应用前景。而行走式尺蠖压电驱动器又以箝位机构结构简单、刚度和动态性能好,中间驱动机构偏摆小,整体体积小,运动稳定性好等特性引起世界各国的关注。在阐述行走式尺蠖压电驱动器的本质、组成结构及运动原理的基础上,对其国内外研究现状及其关键技术进行了分析,并对其发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 压电驱动器 尺蠖运动 箝位机构 微位移检测 PID控制
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连续循环钻井系统动力钳的结构设计 被引量:8
15
作者 肖建秋 马青芳 +1 位作者 胡志坚 齐建雄 《石油机械》 2016年第1期1-4,9,共5页
连续循环钻井技术能够在接单根(或立根)和起下钻期间保持钻井液的连续循环,在整个钻进期间实现稳定的当量循环密度和不间断的钻屑排出,提高复杂地层的钻井安全性。在介绍连续循环钻井系统组成和工作原理的基础上,对连续循环钻井系统的... 连续循环钻井技术能够在接单根(或立根)和起下钻期间保持钻井液的连续循环,在整个钻进期间实现稳定的当量循环密度和不间断的钻屑排出,提高复杂地层的钻井安全性。在介绍连续循环钻井系统组成和工作原理的基础上,对连续循环钻井系统的关键部件——动力钳进行了结构设计,并分析了动力钳研制的技术难点。介绍了动力钳各部分的结构、工作原理和设计要求,并对动力钳在现场试验中存在的不足进行了改进,改进后的动力钳在大港油田再次试验时状况良好。研究结果可为连续循环钻井装备的研究提供参考。 展开更多
关键词 连续循环钻井 动力钳 系统主机 结构设计 卡紧机构 旋扣机构
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大跨度悬索桥隧道式锚碇力学特性研究综述 被引量:7
16
作者 杨国俊 田骐玮 +4 位作者 吕明航 杜永峰 唐光武 韩宗健 伏一多 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1245-1263,共19页
针对隧道式锚碇的力学特性,将国内外对夹持效应、破坏机制和稳定性、承载能力、地震作用下的动力响应4个方面的研究成果进行了综述。隧道锚(TTA)在夹持效应作用下可以抵抗主缆传来的巨大拉拔力;在夹持效应基础上可以推导出其承载能力计... 针对隧道式锚碇的力学特性,将国内外对夹持效应、破坏机制和稳定性、承载能力、地震作用下的动力响应4个方面的研究成果进行了综述。隧道锚(TTA)在夹持效应作用下可以抵抗主缆传来的巨大拉拔力;在夹持效应基础上可以推导出其承载能力计算公式,而围岩力学参数、锚塞体的楔形角、埋深等因素会对其承载力有不同程度的影响;隧道锚的破坏是自锚塞体底部与围岩的胶结面起,呈喇叭状向上发展;在地震作用下,隧道锚的前锚面的变形大于后锚面。结合已有的研究内容,对隧道锚力学特性未来的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 桥梁与隧道工程 隧道式锚碇 夹持效应 破坏机制 稳定性 承载能力 动力力学响应
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基于ADAMS的注塑机合模机构动力学仿真研究 被引量:7
17
作者 钟士培 《装备制造技术》 2010年第4期9-11,共3页
基于多体系统动力学理论和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了注塑机双曲肘合模机构的虚拟样机模型,并应用刚柔耦合动力学模型对合模机构进行了柔体动力学的仿真分析,仿真的结果符合实际情况,表明基于ADAMS进行注塑机双曲肘合模机... 基于多体系统动力学理论和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了注塑机双曲肘合模机构的虚拟样机模型,并应用刚柔耦合动力学模型对合模机构进行了柔体动力学的仿真分析,仿真的结果符合实际情况,表明基于ADAMS进行注塑机双曲肘合模机构动力学仿真分析研究的可行性。 展开更多
关键词 注塑机 合模机构 动力学仿真 柔性多体动力学
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新型无杆飞机牵引车夹持机构 被引量:8
18
作者 许致华 焦永涛 洪振宇 《起重运输机械》 2012年第1期76-80,共5页
针对传统无杆牵引车夹持机构对飞机前起落架的自由度限制过多的问题,提出一种新型夹持机构模型,设计了虚拟样机,并采用Pro/E建模和ADAMSIN仿真的方法进行了三维建模、实体装配、干涉检查、仿真验证。结果表明该设计是合理可行的,为实体... 针对传统无杆牵引车夹持机构对飞机前起落架的自由度限制过多的问题,提出一种新型夹持机构模型,设计了虚拟样机,并采用Pro/E建模和ADAMSIN仿真的方法进行了三维建模、实体装配、干涉检查、仿真验证。结果表明该设计是合理可行的,为实体制作提供了重要依据。 展开更多
关键词 飞机牵引车 夹持机构 PRO/E ADAMSIN 运动仿真
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注塑机五铰点双曲肘合模机构的分析与研究 被引量:5
19
作者 陈金元 《无锡轻工大学学报(食品与生物技术)》 CSCD 1996年第2期149-153,共5页
通过现行注塑机五铰点比曲肘合模机构形态分析与综合,对可能形成的各种方案进行了分析比较,指出了+γ,+θ方案的不足及改进途径,并从理论上作了阐述,为该机构方案择优,参数优化及CAD提供了理论依据。
关键词 注塑机 锁模机构 形态分析 塑料加工设备
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基于ANSYS和正交试验的注塑机合模机构的优化设计 被引量:8
20
作者 左亚军 赵翼翔 陈新度 《机床与液压》 北大核心 2012年第21期99-104,126,共7页
针对曲肘式注塑机的合模机构在锁模状态下,模板变形会影响注塑制品质量的问题,将正交试验设计方法和有限元分析软件相结合,对合模机构的整体结构进行优化设计。利用有限元软件模拟正交试验,确定了影响模板变形的关键因素和非关键因素,... 针对曲肘式注塑机的合模机构在锁模状态下,模板变形会影响注塑制品质量的问题,将正交试验设计方法和有限元分析软件相结合,对合模机构的整体结构进行优化设计。利用有限元软件模拟正交试验,确定了影响模板变形的关键因素和非关键因素,建立了合模机构的优化设计的数学模型。经过优化后的合模机构无论是在减小模板的变形、提高模板间的平行度精度及降低最大等效应力上,还是在材料的节省上都取得了很好的效果,并且采用这种方法还可以明显减少有限元计算的次数、提高整个结构优化过程的效率。最后根据优化结果得到了更加合理的设计方案。 展开更多
关键词 注塑机 合模机构 有限元 正交试验设计 优化设计
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