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排爆机器人双目立体视觉系统设计 被引量：4
1
作者 周宏甫 张宗宝 《机电工程技术》 2008年第3期27-29,共3页
双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,双目立体视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式,可靠简便,在许多领域均极具应用价值,例如在机器人视觉系统中的应用。本文基于排爆机器人的应用,详细描述了排爆机器人双目立体视觉系统的设计与实... 双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,双目立体视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式,可靠简便,在许多领域均极具应用价值,例如在机器人视觉系统中的应用。本文基于排爆机器人的应用,详细描述了排爆机器人双目立体视觉系统的设计与实现,由双目立体视觉系统根据目标物的二维图像计算出目标物的三维坐标。实验表明该系统能提高排爆机器人智能性与易操作性,大大提高了机械人的定位精度。 展开更多
关键词 双目立体视觉 标定 排爆机器人
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基于ARM与Linux的排爆机器人控制系统设计 被引量：2
2
作者 杨跃 田联房 王孝洪 《电子测量技术》 2010年第3期79-82,共4页
本文针对排爆机器人控制系统价格高昂的现状,提出了一种基于ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统的低成本解决方案。设计了兼容PC104总线的运动控制卡及数据采集卡模块,完成了Linux下的驱动程序和应用程序开发。机器人可利用电池供电,搭载... 本文针对排爆机器人控制系统价格高昂的现状,提出了一种基于ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统的低成本解决方案。设计了兼容PC104总线的运动控制卡及数据采集卡模块,完成了Linux下的驱动程序和应用程序开发。机器人可利用电池供电,搭载摄像头,超声探测器等多种传感器设备,通过无线通讯模块进行远程遥控,可工作在复杂环境下拆除易燃易爆物品。实验结果表明,控制系统具有较高的稳定性和实时性,成本低,易扩展,可满足排爆机器人的应用需求。 展开更多
关键词 ARM LINUX 排爆机器人
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排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统 被引量：1
3
作者 徐文福 佘宇 牟宗高 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期79-84,共6页
针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验.采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制... 针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验.采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制算法,并按真实的时序产生控制指令;采用VC和OSG软件开发3D实时仿真平台,该平台由动力学模型、系统3D几何模型、双目相机模型、传感器模型等组成,在一台PC机上运行;将嵌入式控制系统与3D仿真平台集成,进行典型工况的闭环控制仿真.仿真结果表明了该系统的有效性. 展开更多
关键词 排爆机器人 半物理仿真 路径规划 嵌入式系统 3D仿真平台
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基于双目视觉定位的排爆机器人控制系统 被引量：5
4
作者 杨武 姚锡凡 范路桥 《微计算机信息》 北大核心 2008年第2期255-256,262,共3页
本文提出了一种基于双目视觉定位导航的自动抓取排爆机器人控制系统方案,介绍了双目视觉定位的原理和运动控制系统的设计,并利用MATLAB/RTW工具生成基于xPC目标的实时控制系统,运行于配置PC/104的试验样机上,取得了较好的结果。
关键词 排爆机器人 运动控制 双目视觉定位 MATLAB/RTW
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排爆机器人手臂的研制及运动学分析 被引量：9
5
作者 李健 许旻 杨杰 《机械与电子》 2009年第3期66-69,共4页
阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程.最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Ro-botics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方... 阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程.最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Ro-botics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的. 展开更多
关键词 排爆机器人 作业手臂 结构设计 运动学分析 MATLAB仿真
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基于MATLAB的排爆机器人操作臂运动学研究 被引量：6
6
作者 陈良 张征 +1 位作者 蒋梁中 郑伟和 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第7期15-17,21,共4页
文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工... 文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的。 展开更多
关键词 排爆机器人 操作臂 运动学 MATLAB robotICS TOOLBOX
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排爆机器人教学模拟训练系统的研究与实现 被引量：4
7
作者 秦丽娟 郝颖明 +2 位作者 朱枫 丁伟利 刘晓民 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期67-70,75,共5页
基于软件平台Creator和Vega设计开发了排爆机器人教学模拟训练系统,对系统结构进行了分析,介绍了系统实现的软硬件方案。阐述了几何建模中基于多边形的组合建模、数据层次结构及优化数据库、LOD模型应用、纹理问题、重叠问题等关键技术... 基于软件平台Creator和Vega设计开发了排爆机器人教学模拟训练系统,对系统结构进行了分析,介绍了系统实现的软硬件方案。阐述了几何建模中基于多边形的组合建模、数据层次结构及优化数据库、LOD模型应用、纹理问题、重叠问题等关键技术问题,并且详细介绍了视景驱动软件Vega中实现碰撞检测、运动控制等关键技术问题的解决方案。最后实现了整个系统的设计开发,实验表明该系统具有良好的交互性和实时性。 展开更多
关键词 CREATOR VEGA 排爆机器人 模拟训练
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六自由度排爆机器人操作臂运动学分析
8
作者 聂伟 赵雁 贾小刚 《现代机械》 2009年第1期45-47,共3页
排爆机器人作为代替人进入危险环境,完成排除爆炸物、危险物销毁的任务,研究其操作臂的运动学方程,有助于研究机构合理性,对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六自由度排爆机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。以D-... 排爆机器人作为代替人进入危险环境,完成排除爆炸物、危险物销毁的任务,研究其操作臂的运动学方程,有助于研究机构合理性,对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六自由度排爆机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。以D-H法来确定操作臂的各个设计参数,确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程。通过Maple强大的矩阵运算功能对运动学进行求解,并通过Matlab对结果进行验证。 展开更多
关键词 机器人操作臂 D—H法 运动学 MAPLE Matlab
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运用Matlab的排爆机器人手爪优化设计 被引量：1
9
作者 陈良 张征 李旻 《现代制造工程》 CSCD 2005年第12期57-59,共3页
讨论一种排爆机器人手爪的设计方法,该手爪采用普通圆柱蜗轮蜗杆机构传动。为减小手爪自重,以手爪传动机构体积最小为目标函数,以强度、几何参数等要求为约束条件,建立相应的数学模型,以Matlab为求解平台进行优化设计,给出操作步骤,并... 讨论一种排爆机器人手爪的设计方法,该手爪采用普通圆柱蜗轮蜗杆机构传动。为减小手爪自重,以手爪传动机构体积最小为目标函数,以强度、几何参数等要求为约束条件,建立相应的数学模型,以Matlab为求解平台进行优化设计,给出操作步骤,并求得最优化尺寸,在保证手爪功能的前提下,减轻手爪的自重,达到优化的目的。 展开更多
关键词 排爆机器人 手爪 优化 设计 MATLAB
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智能排爆机器人机械手部设计及其优化 被引量：2
10
作者 钟国梁 蒋梁中 《机械传动》 CSCD 北大核心 2009年第4期50-51,共2页
利用排爆机器人技术结合现代设计方法,并根据结构特点,以质量最轻最优为目标,以几何尺寸、蜗轮齿面疲劳强度、蜗杆特性系数、模数、齿数、等为约束条件,对排爆机器人的机械手部进行了结构优化,使得机械手部结构好、质量轻、运动灵活。
关键词 智能排爆机器人 机械手部 优化设计
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