基于树莓派的移动监控小车设计 被引量：5

1

作者 胡志超 孔锦明 魏豪特 《科技广场》 2017年第12期78-80,共3页

移动监控小车设计目的是在危险场合实现对场景的实时监控。移动监控小车基于树莓派平台搭建,其他硬件模块有L298N电机驱动器、超声波模块、树莓派摄像头等,经过正确的程序调试后,该移动小车能实现在指定场合巡视监控,并将监控录像通过Wi... 移动监控小车设计目的是在危险场合实现对场景的实时监控。移动监控小车基于树莓派平台搭建,其他硬件模块有L298N电机驱动器、超声波模块、树莓派摄像头等,经过正确的程序调试后,该移动小车能实现在指定场合巡视监控,并将监控录像通过Wi-Fi网络实时传送给手机、平板电脑、计算机等终端设备。在监控途中,移动小车还具有避开障碍物前进功能。 展开更多

关键词 树莓派 视频监控 超声波 避障

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路口内虚拟车道自动制图方法 被引量：1

2

作者 刘大伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期15-19,共5页

高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实... 高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实际却不可用。本文针对现有制图方法存在的问题,设计了一种路口内可以规避障碍物(如岗亭、交通圈等)的虚拟车道线自动化制图方法。通过对北京市和上海市部分路段内的多个路口内的虚拟车道线进行自动化提取,并记录首次自动化制图提取的正确率。试验结果表明,该方法可适用于十字、X形、Y形、T形等多种路口,并且自动化标注的虚拟车道线可以规避路口内的障碍物,满足绝大多数路口内的车道线自动化提取需求,因此该方法可以满足路口内虚拟车道线的自动化制图的预期目标。通过该自动化制图方法,可以快速自动标注路口内的车道线,大大提高制图人员的制图效率。 展开更多

关键词 高精地图 自动化制图 制图效率 虚拟车道 规避障碍物

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冗余度机器人附加速度避障方法 被引量：4

3

作者 张秋豪 孙汉旭 +2 位作者 叶平 谭月胜 许彦峰 《机电产品开发与创新》 2004年第3期4-6,共3页

应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系。提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍物的距离小于阈值距离L、时,把机器人与障碍物的距离,映射为对机器人每个连杆与障碍物最近点增加的附加... 应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系。提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍物的距离小于阈值距离L、时,把机器人与障碍物的距离,映射为对机器人每个连杆与障碍物最近点增加的附加速度。以附加速度的范数作为性能指标,利用冗余度机器人的零空间映射矩阵调整机器人位姿,从而改变机器人与障碍物之间的距离,最终形成一条无碰撞轨迹。通过具有16个自由度的空间三分支机器人的仿真实验,验证此方法的正确性,具有很强的实用性。 展开更多

关键词 冗余度机器人 数学模型 避障规划 运动学方程 附加速度避障方法

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智能小车 被引量：2

4

作者 吴景华 《轻工机械》 CAS 2007年第5期73-75,共3页

依据红外线光电传感器对被检测物体遮挡或反射光束的反应原理,将光的强弱变化转化为电流的变化,检测障碍物和采集地面信息,再由同步回路选通电路,测定物体的有无。用单片机控制采样速度,进行显示和负责监测传感器的状态、控制电机及PWM... 依据红外线光电传感器对被检测物体遮挡或反射光束的反应原理,将光的强弱变化转化为电流的变化,检测障碍物和采集地面信息,再由同步回路选通电路,测定物体的有无。用单片机控制采样速度,进行显示和负责监测传感器的状态、控制电机及PWM处理采集到的信号,实现机器人的智能巡线和避障及精确显示机器人的速度等性能参数。据此进行了控制程序的编写,制作了智能小车,并经实验证明,其使用效果良好。 展开更多

关键词 智能机器人 避障 巡线 采集速度

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微小型无人水面航行器的全局避障航迹规划 被引量：2

5

作者 熊新娟 范宁军 吴炎烜 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期266-268,共3页

在常见改进遗传算法的基础上,结合微小型无人水面航行器(MUSV)的航行特点,进行变长度实数编码;根据航行的边界约束、避障约束、机动约束、总航路点个数约束以及进行目标点可航性判断来生成初始群体;为了使交叉、变异后的航迹能够避开障... 在常见改进遗传算法的基础上,结合微小型无人水面航行器(MUSV)的航行特点,进行变长度实数编码;根据航行的边界约束、避障约束、机动约束、总航路点个数约束以及进行目标点可航性判断来生成初始群体;为了使交叉、变异后的航迹能够避开障碍且能满足航行机动约束,采用相似航路点交叉和优先小范围变异。仿真结果表明,结合MUSV航行特点的改进方法,能够产生适应度较高的初始群体,能够在遗传操作中舍弃不可行个体,从而达到加快收敛速度的效果。 展开更多

关键词 微小型无人水面航行器 全局规划 避障 改进遗传算法

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团队CGF行进研究 被引量：2

6

作者 郑延斌 魏记 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第2期44-46,79,共4页

分布式虚拟环境中,团队CGF的行进问题是CGF研究的基本问题,而行进中的队形保持问题又是行进问题研究的重点。该文在提出的团队组织模型CTOM的基础上,给出了一种团队CGF行进中队形保持方法。

关键词 团队CGF 行进 队形 避障 速度 方向

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基于人工势场法的移动机器人路径规划研究 被引量：2

7

作者 王帅 连翠玲 赵旭 《河北省科学院学报》 CAS 2011年第4期64-66,共3页

人工势场法是移动机器人路径规划的一种常用方法,是势场法思想的起源,是最基础的方法。笔者利用人工势场法原理对移动机器人路径规划进行了研究,并通过MATLAB进行仿真。

关键词 人工势场法 避障 MATLAB 仿真

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团队CGA行进中的动态避障方法 被引量：1

8

作者 郑延斌 王岁花 孙印杰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第19期23-25,共3页

提出一个团队CGA行进中的动态障碍规避方法,利用非零和2人对策来讨论两个CGA之间的碰撞问题,通过对每个CGA的特征分析得到对策的解,使CGA成员获得期望的效用。该方法很容易地实现了团队队形依据环境的动态改变及处理掉队问题。

关键词 对策论 规则 效用 策略 避障

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基于模糊逻辑的秀丽隐杆线虫避障行为 被引量：1

9

作者 王潇 邓欣 +2 位作者 王进 陈乔松 高峰星 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第5期1451-1456,共6页

通过对秀丽隐杆线虫波形运动行为进行研究,提出一种通过模糊逻辑和波形运动相结合的避障算法,对其进行可视化仿真实验。根据其本体感受回馈机制下产生波形运动的机理,建立波形运动数学模型和转向模型;利用探测感受器,获取线虫与环境中... 通过对秀丽隐杆线虫波形运动行为进行研究,提出一种通过模糊逻辑和波形运动相结合的避障算法,对其进行可视化仿真实验。根据其本体感受回馈机制下产生波形运动的机理,建立波形运动数学模型和转向模型;利用探测感受器,获取线虫与环境中障碍物的相对位置关系信息;通过模糊逻辑原理构建的模糊控制器系统,模拟线虫的自适应波形运动行为。仿真结果表明,设计的模糊控制系统有效地模拟了秀丽隐杆线虫的躲避障碍物行为,为波形运动爬行机器人的构建提供了理论支持。 展开更多

关键词 本体感受回馈机制 波形运动 秀丽隐杆线虫 模糊逻辑 避障

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基于3D打印技术的AGV智能车研制 被引量：1

10

作者 施勇猛 《装备制造技术》 2019年第6期58-61,共4页

AGV小车在仓储业、制造业当中得到越来越广泛的应用。通过模型设计与3D打印,实现快速制造AGV小车,并利用树莓派控制电机和传感器模块,实现小车沿黑线循迹行驶,自动避障、自动送货到指定地点的功能。

关键词 AGV小车 树莓派 3D打印 循迹 避障

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基于敌我信息的机器人足球策略设计 被引量：1

11

作者 赵晓军 张京涛 +3 位作者 周宁 陈雷 田晓燕 李云飞 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2007年第4期434-438,共5页

机器人足球是一个多智能体系统,决策子系统是机器人足球系统的核心部分.在分析机器人足球决策子系统及角色分配策略的基础上,建立了足球机器人控球能力的表达式,设置了突破敌方防守成功率的评估函数,并设计开发了一种基于敌我信息的机... 机器人足球是一个多智能体系统,决策子系统是机器人足球系统的核心部分.在分析机器人足球决策子系统及角色分配策略的基础上,建立了足球机器人控球能力的表达式,设置了突破敌方防守成功率的评估函数,并设计开发了一种基于敌我信息的机器人足球多智能体协作策略,以更好地掩护我方射手,避障,破坏敌方攻势,增加多智能体的灵活机动性,提高比赛的攻守效率.最后通过仿真比赛证明了该策略的有效性. 展开更多

关键词 机器人足球 角色分配 策略 敌我信息 避障

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用变分法设计与计算最速拐弯线路

12

作者 齐松茹 杨圣宏 《高等数学研究》 2016年第1期65-66,70,共3页

本文在已知拐弯速度变化规律的条件下,对拐弯线路为直线与圆弧时研究了最速拐弯线路,例如机器人避障等涉及拐弯轨道的运行线路的设计与计算;并对拐弯线路为直线与任意平滑曲线时,用变分法求出了经过拐弯线路时间的泛函最小值,证得了直... 本文在已知拐弯速度变化规律的条件下,对拐弯线路为直线与圆弧时研究了最速拐弯线路,例如机器人避障等涉及拐弯轨道的运行线路的设计与计算;并对拐弯线路为直线与任意平滑曲线时,用变分法求出了经过拐弯线路时间的泛函最小值,证得了直线与圆弧就是最速的拐弯线路。 展开更多

关键词 最速拐弯 泛函 最小值 变分法

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移动机器人路径规划的最短切线路径算法 被引量：7

13

作者 霍迎辉 张连明 杨宜民 《广东自动化与信息工程》 2003年第1期10-12,共3页

本文提出一种移动机器人路径规划最短切线路径算法。依据此算法,机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置,其原理简单,计算快捷,容易实现。仿真结果验证了它的有效性和实用性。

关键词 移动机器人 路径规划 最短切线路径算法 智能机器人

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一种导盲轮椅智慧控制系统设计及测试 被引量：2

14

作者 郭琳 符豪杰 +1 位作者 白靖渊 杨俊杰 《自动化与仪表》 2023年第3期116-120,124,共6页

针对盲人或残障人士出行难的热点问题,设计一种智能控制系统,为轮椅添加一双智慧“眼睛”,提高轮椅自动控制能力,方便其独立出行。导盲轮椅智慧控制系统的核心模块由硬件和软件两部分构成,硬件主要包括STM32F104单片机、避障模块、循迹... 针对盲人或残障人士出行难的热点问题,设计一种智能控制系统,为轮椅添加一双智慧“眼睛”,提高轮椅自动控制能力,方便其独立出行。导盲轮椅智慧控制系统的核心模块由硬件和软件两部分构成,硬件主要包括STM32F104单片机、避障模块、循迹模块和动力牵引模块等;软件主要包括电机驱动、避障系统和C语言程序等。通过模拟测试,控制模型在设定通道上,通过红外接收、GPS定位等传感器模块,将采集的路况信息传递到控制中心,由其判断和驱动轮椅自动完成了前进、倒退、转向和停止等运动,同时模型具有人行道循迹、红绿灯识别报警、自动避障和APP远程控制等功能。相比较已有的智能拐杖和导航手环等导盲产品,该控制系统功能更全面、使用更安全,为设计、制造新一代智慧导盲轮椅提供了技术基础。 展开更多

关键词 导盲轮椅 智慧控制系统 自动避障 STM32F104 C语言

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基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统 被引量：3

15

作者 李慧 李海霞 冯显英 《机电工程》 CAS 2009年第8期100-103,共4页

针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性,从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发,提出了一种基于微处理机控制单元(MCU)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外... 针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性,从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发,提出了一种基于微处理机控制单元(MCU)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外遥控等关键功能的设计实现方法,着重对基于CPLD的超声波检测模块、红外编码模块、壁障模糊控制器的设计等进行了详细的论述。同时,还给出了系统主程序和超声测距子程序软件设计流程。实践结果表明,该移动机器人控制系统可使硬件结构大大简化,并具有功能丰富、集成度高、性价比高等特点。 展开更多

关键词 微处理机控制单元 复杂可编程逻辑器件 超声波检测 模糊控制器 自动避障

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不同温湿度条件下AGV超声波避障系统研究 被引量：2

16

作者 侯择尧 祁宇明 +1 位作者 周鸿超 周旺发 《装备制造技术》 2018年第1期4-6,共3页

AGV避障系统具有感知周围障碍物的能力,并能测出自身与障碍物之间的距离,但周围温湿度不同时可能会影响AGV避障效果。基于超声脉冲反射式避障的原理,建立了在不同温湿度条件下AGV避障系统的研究,经试验验证,该方案成功验证了AGV在不同... AGV避障系统具有感知周围障碍物的能力,并能测出自身与障碍物之间的距离,但周围温湿度不同时可能会影响AGV避障效果。基于超声脉冲反射式避障的原理,建立了在不同温湿度条件下AGV避障系统的研究,经试验验证,该方案成功验证了AGV在不同温湿度情况下的避障预警能力,提高了AGV的运行效率。 展开更多

关键词 AGV 超声预警 ARDUINO

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网络虚拟环境中两运动物体安全避障互寻相遇的一种算法及实现 被引量：1

17

作者 唐文政 白成杰 《信息网络安全》 2014年第2期37-40,共4页

文章提出了一种在网络虚拟环境中两运动物体安全避障互寻相遇的方法。已知两个运动物体的初始位置,通过碰撞检测算法、相互寻找算法以及相遇判定算法,判断两物体是否相遇,模拟两物体移动的路线,准确定位两物体的相遇地点并记录互寻路线... 文章提出了一种在网络虚拟环境中两运动物体安全避障互寻相遇的方法。已知两个运动物体的初始位置,通过碰撞检测算法、相互寻找算法以及相遇判定算法,判断两物体是否相遇,模拟两物体移动的路线,准确定位两物体的相遇地点并记录互寻路线图。该算法能够准确定位两运动物体相遇的位置,确定安全避障后相遇的路线。 展开更多

关键词 碰撞检测 相互寻找算法 相遇判定算法 安全避障

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机器人避障的优化模型

18

作者 韦碧鹏 韦建宇 +1 位作者 杨海婷 周志霖 《柳州职业技术学院学报》 2016年第5期49-55,共7页

近年来,机器人的研究和开发受到了人们的高度重视,人们要求机器人具有在运动过程中根据周围环境的变化而自主地采取相应措施的能力。以2012年全国大学生数学建模竞赛D题目为例,采用线圆结构的形式,分别建立了机器人从原点到各个顶点的... 近年来,机器人的研究和开发受到了人们的高度重视,人们要求机器人具有在运动过程中根据周围环境的变化而自主地采取相应措施的能力。以2012年全国大学生数学建模竞赛D题目为例,采用线圆结构的形式,分别建立了机器人从原点到各个顶点的最短路径与从原点到A点的最短时间的避障优化模型。最后,给出了相应的路线方案。 展开更多

关键词 机器人 避障路径 路径规划 数学模型

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