应急救援无缝定位关键技术研究 被引量：14

1

作者 王坚 刘纪平 +2 位作者 韩厚增 甄杰 刘飞 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1126-1136,共11页

应急定位是重大突发事件应急管理与救援效率提高的关键技术之一。首先,回顾了导航定位的研究历史;其次,按照全球导航卫星系统定位、自主定位、局域电磁波定位3种常用的应急定位技术模式阐述了国内外研究现状;然后,基于应急连续运行参考... 应急定位是重大突发事件应急管理与救援效率提高的关键技术之一。首先,回顾了导航定位的研究历史;其次,按照全球导航卫星系统定位、自主定位、局域电磁波定位3种常用的应急定位技术模式阐述了国内外研究现状;然后,基于应急连续运行参考站组网、超宽带组网等技术,构建了多种灾害通用的应急无缝定位解决方案,并研制了卫星/惯性导航系统紧组合终端、超宽带组网定位终端、步行航迹推算定位终端、北斗短报文定位终端等应急定位终端;最后,设计并开发了应急定位与位置服务系统,定义室内外无缝定位导航电文。通过研究关键技术,旨在打造面向应急情况的室内无缝定位技术体系,革新现有应急定位技术方法。 展开更多

关键词 应急定位 无缝定位 自主定位 位置服务 组网定位

原文传递

高精度北斗授时接收机授时方法分析和改进措施 被引量：9

2

作者 韩帅 周云 杜丹 《无线电工程》 2019年第6期494-498,共5页

北斗全球定位系统的建设使北斗应用技术得到了较快发展,基于高精度授时接收机的应用需求,对已知位置授时和自主定位授时2种方法进行了原理分析和精度比较,并基于自研高精度授时接收机进行了2种方法的对比测试。根据测试结果和实际应用场... 北斗全球定位系统的建设使北斗应用技术得到了较快发展,基于高精度授时接收机的应用需求,对已知位置授时和自主定位授时2种方法进行了原理分析和精度比较,并基于自研高精度授时接收机进行了2种方法的对比测试。根据测试结果和实际应用场景,对授时设计技术优化和实现方法优化提出了建议,奠定了高精度应用和技术发展基础。 展开更多

关键词 授时 高精度 自主定位 已知位置

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管道检测机器人的焊缝自主定位系统 被引量：6

3

作者 李广波 许冯平 邓宗全 《机械工程师》 2005年第3期53-54,共2页

介绍了一种管内探伤机器人自主定位的方法原理,经检验,其定位精度和效果满足了检测工艺的要求。

关键词 管内探伤机器人 自主定位 数据融合

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融合泊松重建的激光语义SLAM系统 被引量：2

4

作者 曾圣尧 张雷 +2 位作者 徐方 杜振军 刘明敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第1期84-91,共8页

为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于... 为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于球面投影完成,在局部面元地图中利用泊松重建建立三角形面元地图同时渲染语义信息,增强局部面元地图对环境表示能力。通过KITTI数据集与MaiCity数据集验证了系统的实时性与全局语义地图、局部面元地图的建图效果。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建 泊松重建 面元地图 点云地图 语义识别 深度学习 自主定位

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电力机器人的自主导航与视觉辅助定位融合方法 被引量：4

5

作者 谢晓娜 刘曦 +2 位作者 常政威 彭倩 许硕 《四川电力技术》 2020年第3期48-52,共5页

为了改进电力作业现场复杂环境下机器人定位精度,提出了一种自主导航与视觉辅助定位融合方法。在激光传感器即时定位与地图构建的基础上,基于视觉图像处理,对机器人位置进行校准,使其能够准确停靠在任务位置。应用结果表明,所提方法能... 为了改进电力作业现场复杂环境下机器人定位精度,提出了一种自主导航与视觉辅助定位融合方法。在激光传感器即时定位与地图构建的基础上,基于视觉图像处理,对机器人位置进行校准,使其能够准确停靠在任务位置。应用结果表明,所提方法能够有效提高机器人定位精度,定位误差小于1 cm。 展开更多

关键词 电力机器人 自主导航 视觉定位 校准

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基于ROS的超市自助购物机器人系统设计

6

作者 王春平 汪家琪 高金凤 《智能计算机与应用》 2023年第8期25-29,36,共6页

机器人操作系统(ROS)是构建机器人应用程序的一套软件库和工具库,本文设计了一种基于ROS的超市自助购物机器人,其结构分为购物层和运动层两层。购物层在上、运动层在下,上层以树莓派3B+开发板为核心,配合扫码枪和自主结账软件的移动终... 机器人操作系统(ROS)是构建机器人应用程序的一套软件库和工具库,本文设计了一种基于ROS的超市自助购物机器人,其结构分为购物层和运动层两层。购物层在上、运动层在下,上层以树莓派3B+开发板为核心,配合扫码枪和自主结账软件的移动终端实现智能扫码结账的功能。下层以i7处理器的mini工控机为主,基于ROS和远程控制设备实现购物机器人的地图构建、人体跟随及语音导航。相比传统的手推车购物和排队等待结账难等问题,本文设计的机器人从愉悦购物的需求出发,极大解放了人们的手脚,降低了超市人力与维护的成本,具有高度的灵活性和移动性。 展开更多

关键词 机器人技术 自助购物 机器人操作系统 自主导航 定位算法

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移动机器人自主返航控制系统设计与实验 被引量：4

7

作者 刘开创 施家栋 +2 位作者 王建中 李彬 曹洺赫 《计算机测量与控制》 2016年第3期71-75,共5页

针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对... 针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制;基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航;该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强。 展开更多

关键词 移动机器人 自主返航 融合定位 路径跟踪

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小型履带式移动机器人控制系统设计 被引量：4

8

作者 高健 王建中 施家栋 《计算机测量与控制》 2015年第8期2716-2718,共3页

针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标... 针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标点;自主返航模式下,采用传感器信息融合技术提高了机器人定位精度,基于已有路径进行点跟踪控制,设计机器人跟踪控制律;基于履带式移动机器人平台及所述控制系统,对任意给定路径进行跟踪实验;结果表明,机器人可沿给定路径到达终点,且行驶轨迹光滑,验证了定位方法的精度以及跟踪控制律的有效性。该控制系统设计简单,可移植性高,可广泛应用于地面移动机器人领域。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 控制系统 自主定位 跟踪控制

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校园巡逻机器人系统设计 被引量：2

9

作者 吴俊杰 刘志毅 +1 位作者 高昌洪 杨桂华 《大众科技》 2019年第4期52-55,共4页

针对传统的校园安防管理现状,设计了一种能够自主定位导航、实时监测环境情况的校园安防巡逻机器人,该机器人适用于各大高校、厂房和住宅区的安全保障工作,能够自主对环境的异常和非法入侵进行监控。

关键词 巡逻机器人 智能安防 自主定位

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煤矿井下设备位姿自监测传感器设计

10

作者 张鹏 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第12期125-128,共4页

针对煤矿井下关键设备由于安装位姿偏移或者人为移动,致使设备性能下降和功能缺失,最终引发安全事故等问题,设计了一种适用于煤矿井下自主监测设备位姿的传感器;传感器采用模块化设计思想进行软硬件设计,硬件上以ARM嵌入式芯片为核心,集... 针对煤矿井下关键设备由于安装位姿偏移或者人为移动,致使设备性能下降和功能缺失,最终引发安全事故等问题,设计了一种适用于煤矿井下自主监测设备位姿的传感器;传感器采用模块化设计思想进行软硬件设计,硬件上以ARM嵌入式芯片为核心,集UWB模块、超声波模块和惯性测量单元(IMU)为一体,预留串口、网口和WIFI等接口用于数据交互;软件上融合UWB一维定位数据和超声波测高数据,实现井下空间厘米级定位精度;通过对惯性测量单元数据进行互补滤波姿态解算,实时感应设备姿态角。 展开更多

关键词 设备位姿传感器 自主监测 UWB IMU 融合定位 互补滤波

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一种机载合成孔径雷达自主定位算法

11

作者 宋伟 朱岱寅 +1 位作者 叶少华 李勇 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2279-2285,共7页

针对机载合成孔径雷达(SAR)的应用,开展机载SAR自主定位技术研究,提出通过对目标所在区域多次成像进行机载SAR自主定位的算法。该算法不受载机速度和角度误差的影响,仅利用载机瞬时位置和雷达与目标之间的距离,能够大幅提高机载SAR自主... 针对机载合成孔径雷达(SAR)的应用,开展机载SAR自主定位技术研究,提出通过对目标所在区域多次成像进行机载SAR自主定位的算法。该算法不受载机速度和角度误差的影响,仅利用载机瞬时位置和雷达与目标之间的距离,能够大幅提高机载SAR自主定位精度;并在载机凝视目标飞行时提出基于最小二乘的定位算法,进一步提高定位精度。最后对机载SAR实测试飞数据进行处理,并与传统的基于距离多普勒(R-D)模型的定位方法进行了比较,处理结果验证了提出的算法能够大幅提高机载SAR自主定位精度。 展开更多

关键词 机载 合成孔径雷达 自主定位 定位精度 最小二乘

原文传递

基于网格线的自主机器人定位系统设计

12

作者 胡小科 宋爱国 +1 位作者 张小瑞 蒋朝根 《测控技术》 CSCD 北大核心 2010年第9期40-43,47,共5页

针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时,机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题,提出了一种新型的定位系统。本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心,采用捷... 针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时,机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题,提出了一种新型的定位系统。本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心,采用捷联惯性导航技术,通过不断采集机器人的加速度和角速度,计算出其当前的坐标和移动方向,同时采用光电传感器辅助定位,解决机器人在长距离移动时带来的累积误差,提高定位精度。实验结果表明,该系统设计方案可行。 展开更多

关键词 自主机器人 定位 网格线 捷联惯性导航 光电传感器

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自主移动机器人激光全局定位系统研究 被引量：19

13

作者 董再励 王光辉 +2 位作者 田彦涛 朱枫 洪伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期207-210,共4页

本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统 ,重点描述了该系统的硬件结构和工作原理 ,介绍分析了定位算法 .文章最后介绍了该定位系统在实验室条件下所进行的实验 .实验结果表明 :该系统具有较高的定位精度和... 本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统 ,重点描述了该系统的硬件结构和工作原理 ,介绍分析了定位算法 .文章最后介绍了该定位系统在实验室条件下所进行的实验 .实验结果表明 :该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力 ,是自主移动机器人理想的定位工具 . 展开更多

关键词 激光 全局定位系统 自主移动机器人 定位算法

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CTCS-4级列控系统总体技术方案研究 被引量：17

14

作者 莫志松 《铁道通信信号》 2019年第S01期34-40,共7页

回顾我国列控系统的发展历程,解析欧洲NGTC项目,总结下一代列控系统的主要设计原则与研究方向,提出一种CTCS-4级列控系统总体技术方案。

关键词 CTCS-4 列车自主定位 北斗卫星 移动闭塞 通用分组无线服务技术

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果园机器人视觉导航行间位姿估计与果树目标定位方法 被引量：16

15

作者 毕松 王宇豪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期16-26,39,共12页

针对单目视觉导航中位姿信息不完整和果树定位精度低的问题,提出基于实例分割神经网络的偏航角、横向偏移、果树位置计算方法。首先,基于Mask R-CNN模型识别并分割道路与树干;其次,寻找道路掩码凸包并进行霍夫变换,由凸包中的边界方程... 针对单目视觉导航中位姿信息不完整和果树定位精度低的问题,提出基于实例分割神经网络的偏航角、横向偏移、果树位置计算方法。首先,基于Mask R-CNN模型识别并分割道路与树干;其次,寻找道路掩码凸包并进行霍夫变换,由凸包中的边界方程计算消失点坐标;最后,根据建立的位姿道路成像几何模型,计算偏航角、横向偏移与果树相对位置。实验结果表明:改进Mask R-CNN模型的边框回归平均精确度为0.564,分割平均精确度为0.559,平均推理时间为110 ms。基于本文方法的偏航角估计误差为2.91%、横向偏移误差为4.82%,果树横向定位误差为3.80%,纵向误差为2.65%。该方法能在不同位姿稳定地提取道路与果树掩码、计算消失点坐标与边界方程,较准确地估计偏航角、横向位移和果树相对位置,为果园环境下的视觉自主导航提供有效参考。 展开更多

关键词 果园机器人 视觉自主导航 实例分割 单目相机模型 位姿估计 果树定位

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输电线路无人机自主巡检方法研究与应用 被引量：10

16

作者 黄郑 王红星 +2 位作者 翟学锋 王永强 高超 《计算技术与自动化》 2021年第3期157-161,共5页

为了解决输电线路无人机巡检作业易受恶劣天气影响、远距离遥控不及时、通信稳定性差等问题,提出了一种输电线路无人机自主巡检方法。首先,利用卡尔曼滤波算滤除原始线路中的轨迹噪点,采用垂距法对轨迹冗余点进行过滤,优化巡检航线;其次... 为了解决输电线路无人机巡检作业易受恶劣天气影响、远距离遥控不及时、通信稳定性差等问题,提出了一种输电线路无人机自主巡检方法。首先,利用卡尔曼滤波算滤除原始线路中的轨迹噪点,采用垂距法对轨迹冗余点进行过滤,优化巡检航线;其次,提出基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法提升无人机巡检质量。以某220 kV输电线路杆塔进行测试,测试结果表明,提出的方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中,兼顾了无人机自主巡检效率以及巡检精确度。 展开更多

关键词 输电线路 无人机自主巡检 航线自学习 定位优化

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城步旅游客源市场的开发定位与营销对策研究 被引量：4

17

作者 吴远芬 刘玉桥 魏晓 《经济地理》 CSSCI 北大核心 2003年第3期414-418,共5页

随着我国旅游业的快速发展,旅游客源市场的开拓与营销已成为一个地区旅游业可持续发展的关键。在分析城步苗族自治县旅游客源市场规模、时空分布规律和游客行为特征的基础上,对城步旅游客源市场的竞争机制和开发定位进入了深入研究,最... 随着我国旅游业的快速发展,旅游客源市场的开拓与营销已成为一个地区旅游业可持续发展的关键。在分析城步苗族自治县旅游客源市场规模、时空分布规律和游客行为特征的基础上,对城步旅游客源市场的竞争机制和开发定位进入了深入研究,最后提出了城步旅游业可持续发展的旅游客源市场营销对策。 展开更多

关键词 旅游客源市场 市场开拓 定位 市场营销 城步县 竞争机制 旅游业 可持续发展 游客行为特征 市场规模 时空分布规律 区域竞争力 产品多样化策略 旅游地形象塑造

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宁夏产业结构及其区位优势变化(1978～2003) 被引量：5

18

作者 李辉 《西北民族研究》 CSSCI 北大核心 2006年第4期77-87,共11页

本文在已有的区位商分析方法基础上，提出了“产业综合区位商”概念，并以此作为衡量地区产业综合区位优势的尺度。借助于计量模型，分析了1978～2003年宁夏回族自治区六部门（农业、工业、建筑业、交通通讯业、商业、其他服务业）综合... 本文在已有的区位商分析方法基础上，提出了“产业综合区位商”概念，并以此作为衡量地区产业综合区位优势的尺度。借助于计量模型，分析了1978～2003年宁夏回族自治区六部门（农业、工业、建筑业、交通通讯业、商业、其他服务业）综合区位商变化趋势。结果如下：第一，宁夏产业综合区位商变化带有明显的阶段性特征。20世纪90年代初以来全面推行的市场化改革，提高了宁夏各产业部门的资源配置效率及其综合区位优势。第二，农村剩余劳动力向具有比较优势的非农产业转移，有利于优化地区产业结构。第三，各部门对宁夏产业综合区位优势变化有着不同的影响。建筑业影响力最大，其余依次是：其他服务业、农业、交通通讯业、商业、工业。工业的影响力最弱。如何加快工业化和工业部门优势产业的发展，是宁夏产业结构调整的关键。 展开更多

关键词 宁夏回族自治区 产业结构 区位优势 区位商

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室内位置云平台关键技术研究 被引量：8

19

作者 刘霄 秘金钟 +4 位作者 李得海 陈冲 赵亚枝 刘一 张大众 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期79-83,144,共6页

针对室内定位普遍存在的连续性和可用性问题,该文研究搭建了位置服务私有云,实现了室内混合云定位关键技术。利用硬件资源虚拟化,实现了动态部署、弹性计算、按需调配的云计算服务。提出了信标节点校正和自主轨迹推算的混合云定位技术,... 针对室内定位普遍存在的连续性和可用性问题,该文研究搭建了位置服务私有云,实现了室内混合云定位关键技术。利用硬件资源虚拟化,实现了动态部署、弹性计算、按需调配的云计算服务。提出了信标节点校正和自主轨迹推算的混合云定位技术,改进了室内定位的连续性和可用性,定位精度达到了约2m。利用微服务管理调度技术及其云推送服务组件,解决了大规模用户在线服务和数据通信瓶颈。开发了大众位置服务云端软件和终端APP,集成了室内地图、混合云定位服务,实现了室内位置云服务。 展开更多

关键词 云平台 室内混合定位 信标节点校正 自主轨迹推算 位置服务

原文传递

一种基于双目视觉的水下导引光源检测和测距方法 被引量：8

20

作者 朱志鹏 朱志宇 《水下无人系统学报》 2021年第1期65-73,共9页

为满足自主水下航行器(AUV)水下对接过程中高精确性、实时性和鲁棒性等要求,提出一种基于双目视觉的水下导引光源检测和测距方法,其中包括水下相机标定、原始图像去噪、光源检测、位置信息解算等几个重要步骤。在原始图像去噪阶段,引入L... 为满足自主水下航行器(AUV)水下对接过程中高精确性、实时性和鲁棒性等要求,提出一种基于双目视觉的水下导引光源检测和测距方法,其中包括水下相机标定、原始图像去噪、光源检测、位置信息解算等几个重要步骤。在原始图像去噪阶段,引入Laplace算子改进均值去噪算法并增强图像突显光源;接着使用基于二分法的自适应阈值二值化图像,将光源与背景有效分开,进一步检测并匹配左右成像平面光源;最后,根据双目定位原理,利用检测出的光源信息解算相对位置。文中针对水下环境改进传统均值去噪,更加突显导引光源信息,以连通域为循环判断条件,自适应获取最佳图像二值化阈值,利用加权质心检测确定光源中心,并通过试验验证该方法满足水下对接精度要求,且实时性得到优化。 展开更多

关键词 自主水下航行器 双目视觉 水下对接 图像处理 定位

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