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多电机同步联动系统的动力学分析与建模 被引量:13
1
作者 陈庆伟 郭毓 +1 位作者 胡维礼 王建侠 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期135-140,共6页
以双电机同步联动伺服系统为例 ,研究了多电机同步联动系统的机械结构以及齿轮间的啮合关系 .利用机理分析法 ,分析了齿轮啮合动力学的原理以及多电动机联动的动力学 .将电机侧的参数折算到负载侧 ,首次建立了双电机同步联动伺服系统的... 以双电机同步联动伺服系统为例 ,研究了多电机同步联动系统的机械结构以及齿轮间的啮合关系 .利用机理分析法 ,分析了齿轮啮合动力学的原理以及多电动机联动的动力学 .将电机侧的参数折算到负载侧 ,首次建立了双电机同步联动伺服系统的无齿隙理想动力学模型 .通过齿隙特性的分析 ,建立了含齿隙双电机同步联动伺服系统的动力学模型 ,给出了双电机同步联动系统结构图模型和状态方程模型 ,并推导出了含齿隙的多电机同步联动系统的动力学一般模型 . 展开更多
关键词 同步联动 消隙 动力学建模 多电机
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Parametric Analysis of the End Face Engagement Worm Gear 被引量:11
2
作者 DENG Xingqiao WANG Jueling +2 位作者 WANG Jinge CHEN Shouan YANG Jie 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期1177-1185,共9页
A novel specific type of worm drive, so-called end face engagement worm gear(EFEWD), is originally presented to minimize or overcome the gear backlash. Different factors, including the three different types, contact... A novel specific type of worm drive, so-called end face engagement worm gear(EFEWD), is originally presented to minimize or overcome the gear backlash. Different factors, including the three different types, contact curves, tooth profile, lubrication angle and the induced normal curvature are taken into account to investigate the meshing characteristics and create the profile of a novel specific type of worm drive through mathematical models and theoretical analysis. The tooth of the worm wheel is very specific with the sine-shaped tooth which is located at the alveolus of the worm and the tooth profile of a worm is generated by the meshing movement of the worm wheel with the sine-shaped tooth, but just the end face of the worm(with three different typical meshing types) is adapted to meshing, and therefore an extraordinary manufacturing methods is used to generate the profile of the end face engagement worm. The research results indicates that the bearing contacts of the generated conjugate hourglass worm gear set are in line contacts, with certain advantages of no-backlash, high precision and high operating efficiency over other gears and gear systems besides the end face engagement worm gear drive may improve bearing contact, reduce the level of transmission errors and lessen the sensitivity to errors of alignment. Also, the end face engagement worm can be easily made with superior meshing and lubrication performance compared with the conventional techniques. In particular, the meshing and lubrication performance of the end face engagement worm gear by using the end face to meshing can be increased over 10% and 7%, respectively. This investigate is expect to provide a new insight on the design of the future no-backlash worm drive for industry. 展开更多
关键词 worm drive end face engagement worm gear meshing characteristics anti-backlash.
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基于转速差调节和模型预测控制的双电机伺服系统消隙控制 被引量:11
3
作者 张珍珍 彭超 邵仕泉 《微电机》 2017年第1期54-58,共5页
针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结... 针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结构及其工作原理;然后设计了基于转角输出跟踪误差的转速差调节器和基于双电机伺服系统简化模型的模型预测控制器。最后,通过仿真实验验证了该控制方法能够有效地提高双电机伺服系统的响应速度及控制精度。 展开更多
关键词 双电机伺服系统 消隙 转速差 模型预测控制 简化模型
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无侧隙端面啮合蜗杆传动研究综述 被引量:10
4
作者 邓星桥 王珏翎 +1 位作者 陈守安 王进戈 《河北科技大学学报》 CAS 2015年第2期111-117,共7页
消除齿侧间隙对传动精度的影响和追求高的传动精度以实现精确的运动变换是国内外精密传动研究亟待解决的一个重大科学问题。针对这一问题,国内外主要提出了优化制造工艺、利用新型传动结构以及采用控制系统补偿这3类解决方案,本文在研... 消除齿侧间隙对传动精度的影响和追求高的传动精度以实现精确的运动变换是国内外精密传动研究亟待解决的一个重大科学问题。针对这一问题,国内外主要提出了优化制造工艺、利用新型传动结构以及采用控制系统补偿这3类解决方案,本文在研究和分析国内外学者运用上述方法解决的优缺点的基础上得出利用新型机械结构应是最佳解决方案。为此,首次提出一种新颖的端面啮合蜗杆传动装置,此传动装置通过两段分别啮合的方式可有效消除蜗轮传动装置中的齿侧间隙。 展开更多
关键词 机械零件及传动 无侧隙 端面啮合 蜗杆传动
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双电机消隙直流驱动器在舰载测量雷达中应用 被引量:9
5
作者 尹翔陵 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2008年第11期67-69,共3页
介绍了在某舰载测量雷达伺服系统改造中,采用双电机消隙直流驱动器构成的伺服系统设计方案及其应用情况。通过直流PWM技术与电消隙、和速反馈等多电机驱动技术的应用,有效克服了摩擦、齿隙、差速振荡等因素的影响。满足了雷达伺服系统... 介绍了在某舰载测量雷达伺服系统改造中,采用双电机消隙直流驱动器构成的伺服系统设计方案及其应用情况。通过直流PWM技术与电消隙、和速反馈等多电机驱动技术的应用,有效克服了摩擦、齿隙、差速振荡等因素的影响。满足了雷达伺服系统大功率、高性能要求。 展开更多
关键词 伺服系统 驱动器 电消隙 多电机联动
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Effect analysis of friction and damping on anti-backlash gear based on dynamics model with time-varying mesh stiffness 被引量:7
6
作者 杨政 尚建忠 罗自荣 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第12期3461-3470,共10页
A nonlinear model of anti-backlash gear with time-varying friction and mesh stiffness was proposed for the further study on dynamic characteristics of anti-backlash gear. In order to improve the model precision, appli... A nonlinear model of anti-backlash gear with time-varying friction and mesh stiffness was proposed for the further study on dynamic characteristics of anti-backlash gear. In order to improve the model precision, applied force analysis was completed in detail, and single or double tooth meshing states of two gear pairs at any timing were determined according to the meshing characteristic of anti-backlash gear. The influences of friction and variations of damping ratio on dynamic transmission error were analyzed finally by numerical calculation and the results show that anti-backlash gear can increase the composite mesh stiffness comparing with the mesh stiffness of the normal gear pair. At the pitch points where the frictions change their signs, additional impulsive effects are observed. The width of impulsive in the same value of center frequency is wider than that without friction, and the amplitude is lower. When gear pairs mesh in and out, damping can reduce the vibration and impact. 展开更多
关键词 FRICTION DAMPING anti-backlash gear dynamics time-varying mesh stiffness dynamic transmission error
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新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法 被引量:7
7
作者 孙龙飞 房立金 梁风勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期673-684,共12页
设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预... 设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预紧消除反向间隙,实现机器人无间隙传动.根据机器人外部载荷和基于能量法计算的机器人末端变形建立机器人全域工作空间刚度预估模型,通过机器人的整机刚度有限元仿真结果及原理样机的实验结果验证了刚度预估模型的有效性.最后,分析了机器人的刚度分布特性并与Fanuc S900iB/400工业机器人进行了刚度比较,结果表明了本文机器人结构的刚性优势. 展开更多
关键词 工业机器人 桁架机械臂 消隙 刚度 刚度预估模型
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双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用 被引量:6
8
作者 江勇 张伟 +1 位作者 刘晓源 金博丕 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第16期1991-1997,共7页
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立... 典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型,并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理;最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真,并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明:建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性;工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm,满足工程应用性能指标要求。 展开更多
关键词 双电机 消隙 机械臂 精度
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基于Matlab的重型数控机床双电机消隙的仿真 被引量:6
9
作者 邵俊鹏 唐念华 《机械工程师》 2008年第4期63-66,共4页
为了提高重型数控机床的动态精度和稳态性能,减小齿隙在系统中带来的负面影响,首次对重型数控机床采用双电机控制,利用机理分析法分析了齿轮啮合动力学原理,通过齿隙特性的分析,建立了含齿隙单电机及双电机的伺服驱动系统模型和含齿隙... 为了提高重型数控机床的动态精度和稳态性能,减小齿隙在系统中带来的负面影响,首次对重型数控机床采用双电机控制,利用机理分析法分析了齿轮啮合动力学原理,通过齿隙特性的分析,建立了含齿隙单电机及双电机的伺服驱动系统模型和含齿隙双电机的动力学模型,采用仿真软件Matlab对伺服驱动系统模型进行仿真。比较了含齿隙单、双电机伺服驱动系统的动态特性,得出双电机驱动的性能优于单电机。 展开更多
关键词 重型数控机床 双电机 消隙 机理分析法
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一种基于伺服系统实现四电机消隙的控制方法
10
作者 唐智鹏 《大众科学》 2024年第6期25-27,34,共4页
针对齿轮传动系统驱动超大负载转台高精度、快速响应的消隙伺服控制领域,双电机消隙伺服系统存在单伺服系统体积大、功率大、成本高、消隙单一的缺点,为此,设计了基于四伺服同步控制四电机消隙系统;实现了多伺服同步控制的四电机消隙,... 针对齿轮传动系统驱动超大负载转台高精度、快速响应的消隙伺服控制领域,双电机消隙伺服系统存在单伺服系统体积大、功率大、成本高、消隙单一的缺点,为此,设计了基于四伺服同步控制四电机消隙系统;实现了多伺服同步控制的四电机消隙,有效地降低单台消隙伺服系统的功率、体积、成本,并且安装也相对灵活;又能较好地实现百吨级超大负载高精度快响应控制。 展开更多
关键词 高精度 伺服系统 消隙 四电机消隙 超大负载
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RV减速器回差分析及其参数优化设计 被引量:4
11
作者 高跃 巩云鹏 房立金 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期5-8,13,共5页
RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理... RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理确定其各个关键构件尺寸的公差;提出了错位装配两个摆线轮的消隙方法来减小RV减速器回差。基于MATIAB对其回差进行了蒙特卡洛仿真计算分析,仿真计算回差值在1’以内,满足机器人用高精度RV减速器的回差要求,结果表明通过对摆线轮参数优化、合理分配尺寸公差和调整摆线轮装配结构来控制RV减速器回差的正确性。 展开更多
关键词 RV减速器 回差 摆线轮修形 消隙 参数优化
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提高机器人结构刚度及关节精度的方法 被引量:3
12
作者 房立金 孙龙飞 许继谦 《航空制造技术》 2018年第4期34-40,59,共8页
传统工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优势,已由早期的物料搬运、点焊、喷涂等操作逐渐应用于制孔、铣削、磨削等高精度金属切削加工领域。然而,工业机器人相比于机床刚性较弱,金属切削过程中的切削载荷使机器人末端刀... 传统工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优势,已由早期的物料搬运、点焊、喷涂等操作逐渐应用于制孔、铣削、磨削等高精度金属切削加工领域。然而,工业机器人相比于机床刚性较弱,金属切削过程中的切削载荷使机器人末端刀具偏离期望的加工轨迹,外部激振力极易引发机器人颤振,影响机器人加工精度;此外,关节减速器内部齿隙也会严重影响机器人精度。对采用机器人刚度优化、机器人加工误差补偿、机器人传动间隙补偿、机器人加工振动抑制等提高机器人精度方法的研究现状做了总结,提出了两种提高机器人精度的机器人结构改进设计,分别为基于双电机驱动的无间隙传动机器人结构和基于四边形机构的高刚性机械臂结构,并对新型机器人的结构特点进行了阐述。 展开更多
关键词 工业机器人 加工精度 结构刚度 关节精度 传动间隙 消隙
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数控机床进给系统传动消隙结构分析 被引量:3
13
作者 乔保中 《现代制造技术与装备》 2010年第1期56-57,共2页
本文介绍了数控机床常用的几种消隙结构,对双电机消隙方案进行了简要剖析。
关键词 数控机床 齿轮传动 消隙
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双电机消隙技术在某火炮随动系统中的应用 被引量:4
14
作者 张原 周璐璐 《电子设计工程》 2012年第16期106-108,112,共4页
文中以某火炮随动系统的研制为背景,为了进一步提高系统精度,首先介绍了复合控制系统模型及分区PID算法,另外详细论述了双电机消隙的原理及动力系统结构,并建立了仿真模型。最后,通过matlab仿真表明同时运用分区PID算法和双电机消隙技术... 文中以某火炮随动系统的研制为背景,为了进一步提高系统精度,首先介绍了复合控制系统模型及分区PID算法,另外详细论述了双电机消隙的原理及动力系统结构,并建立了仿真模型。最后,通过matlab仿真表明同时运用分区PID算法和双电机消隙技术,能够在保证系统稳定的情况下,很大程度地提高伺服系统跟踪精度。 展开更多
关键词 复合控制 分区PID算法 双电机消隙 仿真
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加工中心核心部件——数控转台关键技术探析
15
作者 张亮 《中国科技纵横》 2024年第9期64-66,共3页
在加工中心发展方兴未艾的今天,其核心部件数控转台的重要性日益凸显。基于此,本文对加工中心数控转台常用产品进行了分类,并指出了常见的应用场景,对数控转台的结构和关键技术进行了总体介绍。希望可以帮助数控转台设计者和选用者理清... 在加工中心发展方兴未艾的今天,其核心部件数控转台的重要性日益凸显。基于此,本文对加工中心数控转台常用产品进行了分类,并指出了常见的应用场景,对数控转台的结构和关键技术进行了总体介绍。希望可以帮助数控转台设计者和选用者理清思路,为数控转台研发技术路径提供参考。 展开更多
关键词 数控转台 直驱电机 间隙消除 刹紧机构
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双牙棒消隙C轴箱的结构设计 被引量:4
16
作者 崔大龙 郭婧 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第8期64-65,共2页
在重型立式车铣加工中心的铣削与钻削加工中,对圆周进给和精确的分度定位要求越来越高,为满足上述要求,开发研制了双牙棒消隙的C轴箱,采用液压缸推动两个旋向相反的斜齿轮,使之产生轴向位移,进而消除传动链中间隙。
关键词 C轴箱 双牙棒 消隙 液压缸 轴向位移
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龙门钻床回转工作台齿隙非线性的动力学分析 被引量:1
17
作者 常军 王宏 王正军 《机械与电子》 2011年第7期27-30,共4页
随着机床向高速度和高精度的方向发展,必须研究机床的分度装置来提高其定位精度.强力龙门钻床回转工作台采用双电机驱动的方式,在深入分析双电机消隙原理的基础上,建立了双电机消隙伺服系统动力学模型,并对其进行机理分析和研究.比较了... 随着机床向高速度和高精度的方向发展,必须研究机床的分度装置来提高其定位精度.强力龙门钻床回转工作台采用双电机驱动的方式,在深入分析双电机消隙原理的基础上,建立了双电机消隙伺服系统动力学模型,并对其进行机理分析和研究.比较了含齿隙单、双电机伺服驱动系统的动态特性,得出双电机驱动的性能优于单电机. 展开更多
关键词 精度 双电机消隙 机理分析
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一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究 被引量:1
18
作者 房立金 许继谦 +3 位作者 高跃 赵乾坤 郭铖 钱奕安 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第13期48-55,共8页
针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给... 针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件。在底层控制基础上,应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统。结果表明,本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势。 展开更多
关键词 七自由度机械臂 双电机驱动 消隙 同步控制 EtherCAT总线
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一种新型消隙传动装置在机床上的应用
19
作者 刘海燕 马小斌 支锋 《机械工程师》 2012年第10期110-111,共2页
介绍了几种蜗杆消隙结构在机床上的应用,提出了一种新型的双蜗杆直齿轮消隙装置,并分析了其在机床上应用的优势。
关键词 蜗杆蜗轮 消隙 机床
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用于车载光电系统的自锁式云台结构设计
20
作者 张素香 张宇轩 《中原工学院学报》 CAS 2021年第4期34-37,82,共5页
云台作为一种双轴设备载体,通过控制伺服电机,实现平台负载的水平方位旋转和俯仰方向旋转。在车载光电系统中,由于车辆在不同路况下行驶会产生强烈的振动和冲击,需要云台具有自锁性以保证负载的位置稳定,并且要保证云台频繁往返转动时... 云台作为一种双轴设备载体,通过控制伺服电机,实现平台负载的水平方位旋转和俯仰方向旋转。在车载光电系统中,由于车辆在不同路况下行驶会产生强烈的振动和冲击,需要云台具有自锁性以保证负载的位置稳定,并且要保证云台频繁往返转动时的平稳性。在云台结构设计时,根据蜗轮蜗杆的传动原理以及自锁特性,设计了一种双电机双蜗杆结构,借鉴双齿轮消隙法保证蜗轮蜗杆的啮合间隙较小,实现云台的平稳往返运转,并减少蜗轮蜗杆之间的振动冲击,保证平台的稳定性。 展开更多
关键词 云台 蜗杆机构 自锁 消隙
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