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快速爬行软体管道机器人的设计与性能分析
1
作者 刘磊 温涛 +2 位作者 韩伟涛 胡轩铭 胡俊峰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期614-622,共9页
采用锚定-伸缩运动机制的软体管道机器人多以硅胶、水凝胶等柔性材料为主体,可通过柔性材料的变形来实现在管道内的锚定和伸缩,具有良好的柔顺性。但由于柔性材料具有黏弹性和滞后性,软体管道机器人通常表现出较小的作用力和较慢的响应... 采用锚定-伸缩运动机制的软体管道机器人多以硅胶、水凝胶等柔性材料为主体,可通过柔性材料的变形来实现在管道内的锚定和伸缩,具有良好的柔顺性。但由于柔性材料具有黏弹性和滞后性,软体管道机器人通常表现出较小的作用力和较慢的响应速度,难以快速储存和释放大量机械能,爬行速度缓慢。为解决这一问题,设计了一种可实现快速爬行的软体管道机器人。该机器人由锚定模块和伸缩模块组成,锚定模块利用柔性带的屈曲变形来实现在管道内的锚定,伸缩模块采用以塔簧为主体的软连续体结构来实现伸展与收缩。通过实验测得,该机器人在管道内的最大爬行速度为102 mm/s,最大锚定力为76.4 N,其能够在内径为90~120 mm的管道内实现稳定爬行,且对不同形状的非结构化管道环境具有良好的适应性。结果表明,所设计的机器人不仅能够在水平和竖直管道内实现双向爬行,还能够快速通过S形管道,这可为非结构化管道内软体机器人的设计与研究提供新思路。 展开更多
关键词 软体管道机器人 锚定模块 伸缩模块 软连续体结构 适应性
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冰水堆积体边坡锚固适应性研究
2
作者 李明忠 熊影 +2 位作者 李洪涛 刘英 周宏伟 《中国农村水利水电》 北大核心 2014年第9期152-156,共5页
冰水堆积体物质组成复杂,沉积特征多变,导致结构分布极不规则。在以往的治理过程中,开挖、支护都存在很大的困难。梨园水电站进水口位于下咱日冰水堆积体,以进水口边坡为对象,研究了冰水堆积体锚固支护适应性,进行了造孔实验,验证冰水... 冰水堆积体物质组成复杂,沉积特征多变,导致结构分布极不规则。在以往的治理过程中,开挖、支护都存在很大的困难。梨园水电站进水口位于下咱日冰水堆积体,以进水口边坡为对象,研究了冰水堆积体锚固支护适应性,进行了造孔实验,验证冰水堆积体成孔特性;进行了跟管锚筋桩实验和自进式花管锚杆实验,验证2种改进工法的锚固适应性,通过物探检测和剖切检测,证明2种改进工法是可行的,确定了锚筋桩注浆工艺和花管自进式锚杆参数。采用多点位移计对边坡进行稳定监测,监测数据表明,锚固支护后边坡稳定。2种改进工法能够为类似工程提供施工参考。 展开更多
关键词 冰水堆积体 跟管锚筋桩 自进式花管锚杆 锚固适应性
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孟村煤矿快速掘进装备适应性研究 被引量：3
3
作者 冯俊超 张剑华 《陕西煤炭》 2023年第6期171-175,共5页
基于孟村煤矿生产地质条件复杂、灾害叠加严重、掘锚一体机对掘进地质条件适应性较差的现状,从围岩地质力学条件、巷道赋存及工程条件、巷道支护工艺以及劳动组织方式4个方面分析对快速掘进的影响。通过在401104工作面运输巷现场实践,... 基于孟村煤矿生产地质条件复杂、灾害叠加严重、掘锚一体机对掘进地质条件适应性较差的现状,从围岩地质力学条件、巷道赋存及工程条件、巷道支护工艺以及劳动组织方式4个方面分析对快速掘进的影响。通过在401104工作面运输巷现场实践,查找快速掘进装备存在的问题,并针对这些问题对装备进行一系列改造升级,以增加装备的适应性。改造后最高日进尺达到8.4 m,日均进尺7.3 m,月进尺218 m,且有上升空间,超出普通综掘水平,验证了其适应性。 展开更多
关键词 掘锚一体机 快速掘进 改造升级 适应性
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悬臂式掘锚一体机的技术优势与适应性改进 被引量：4
4
作者 贾明 《陕西煤炭》 2021年第S01期142-144,197,共4页
目前煤巷高效掘进技术主要有悬臂式掘进与单体锚杆钻机配套作业、连续采煤机与锚杆钻车配套作业和掘锚一体化快速掘进技术。通过将掘进与支护有机结合,可以减少掘进与支护设备的换位时间,提高掘进速度和装备的整体水平,是未来煤矿生产... 目前煤巷高效掘进技术主要有悬臂式掘进与单体锚杆钻机配套作业、连续采煤机与锚杆钻车配套作业和掘锚一体化快速掘进技术。通过将掘进与支护有机结合,可以减少掘进与支护设备的换位时间,提高掘进速度和装备的整体水平,是未来煤矿生产中的重要发展方向。通过对掘锚一体机种类进行分析,明确悬臂式掘锚一体机在复杂地质条件下的优势,并对悬臂式掘锚一体机的适应性改进措施进行阐述,能有效地解决复杂地质条件下掘进和支护效率问题,对设备选型具有重要意义。 展开更多
关键词 掘锚一体机 优势 适应性 选型
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普速铁路电气化改造隧道内接触网下锚补偿方案研究
5
作者 刘大勇 《电气化铁道》 2022年第6期68-72,共5页
介绍了几种可用于隧道内的接触网下锚补偿装置,从工作原理、技术性能等方面进行了分析和比较。以某线路电气化改造为例详细分析了各种下锚补偿装置在既有普速铁路电气化改造工程隧道内的适应性,并重点分析了柱式弹簧补偿装置的应用及安... 介绍了几种可用于隧道内的接触网下锚补偿装置,从工作原理、技术性能等方面进行了分析和比较。以某线路电气化改造为例详细分析了各种下锚补偿装置在既有普速铁路电气化改造工程隧道内的适应性,并重点分析了柱式弹簧补偿装置的应用及安装要求。 展开更多
关键词 接触网 下锚补偿装置 隧道内适应性 电气化改造
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掘锚一体机装载液压驱动方案研究
6
作者 王红民 《凿岩机械气动工具》 2023年第2期14-19,共6页
将现有的电机-机械驱动减速方案与本公司研制的掘锚一体机的装载液压驱动方案相比较,论述了液压驱动方案在结构集成度、工况适应性能、实际工作效率、热平衡和自保能力等方面的优势。文中推荐了一套详细的装载液压驱动系统方案,此方案... 将现有的电机-机械驱动减速方案与本公司研制的掘锚一体机的装载液压驱动方案相比较,论述了液压驱动方案在结构集成度、工况适应性能、实际工作效率、热平衡和自保能力等方面的优势。文中推荐了一套详细的装载液压驱动系统方案,此方案易于布置,占用空间小,控制操作更灵活,工况适应性更理想。文中也介绍了对应的仿真模型,用于验证、评估此系统性能极限和工作参数状况。 展开更多
关键词 掘锚一体机 液压驱动 仿真 适应性
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锚索桁架设计类型及其适应性研究
7
作者 张守宝 王宇 +4 位作者 原帅琪 熊庭永 杨鹏 杨志强 于广元 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2016年第10期73-76,共4页
锚索桁架支护技术在支护原理方面提出了重要的创新,能同时在巷道顶板内部施加铅锤和水平方向的支护力。在锚索桁架推广使用的过程中,先后出现了多种支护形式。简述了单式锚索桁架、反对称布置控制技术、内嵌组合布置控制技术和复合锚索... 锚索桁架支护技术在支护原理方面提出了重要的创新,能同时在巷道顶板内部施加铅锤和水平方向的支护力。在锚索桁架推广使用的过程中,先后出现了多种支护形式。简述了单式锚索桁架、反对称布置控制技术、内嵌组合布置控制技术和复合锚索桁架的主动控制技术原理,分析并得出各种技术的特点和对不同跨度巷道的适应性。 展开更多
关键词 锚索桁架 设计类型 适应性 主动控制 支护力
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锦界煤矿3111运输顺槽进口掘锚机侧帮支护能力适应性研究
8
作者 李建新 黄侨 +1 位作者 刘寅 高小雷 《煤炭技术》 CAS 2024年第3期255-258,共4页
为了提高进口掘锚机支护的适应能力,依据锦界煤矿3111运输顺槽的工作断面尺寸,对进口掘锚机侧帮的支护能力进行了适应性设计。通过提高钻架的移动距离实现了进口掘锚机侧帮支护范围的调整,通过对钻架工作过程中存在的振动现象分析并采... 为了提高进口掘锚机支护的适应能力,依据锦界煤矿3111运输顺槽的工作断面尺寸,对进口掘锚机侧帮的支护能力进行了适应性设计。通过提高钻架的移动距离实现了进口掘锚机侧帮支护范围的调整,通过对钻架工作过程中存在的振动现象分析并采用撑杆的方式提高了钻架工作过程中的稳定性,通过对进口掘锚机钻架升降机构进行结构改进避免了钻架上下运动的干涉现象,进而设计了狭小空间大行程的钻架升降油缸达到了钻架升降的目的。经过改进后最终满足了锦界煤矿3111运输顺槽的大断面巷道支护,提高了掘锚机支护的适应能力。 展开更多
关键词 煤矿 进口掘锚机 巷道支护 适应性
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前板桩高桩承台结构与拉锚板桩结构对超载适应性的分析
9
作者 沈印 《中国市政工程》 2013年第6期76-79,108,共4页
前板桩高桩承台和拉锚板桩结构是上海地区常见的水工结构形式。近年来这2种结构在使用过程中经常出现墙前泥面冲刷、墙后地面荷载增大等超载问题,对2种结构的超载适应性争议较多。利用有限单元法研究这2种结构对超载的适应性。
关键词 前板桩高桩承台 拉锚板桩 超载 适应性
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