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农业车辆导航系统中自动控制技术的研究进展 被引量：27
1
作者 田海清 应义斌 张方明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期148-152,共5页
农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。从转向机构和转向控制两个方面综述了国内外农业车辆导航系统中控制技术的研究进展,并对基于运动学模型、动力学模型、智能控制和PID控制这4种基本转向控制方法进行了分析,提出了... 农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。从转向机构和转向控制两个方面综述了国内外农业车辆导航系统中控制技术的研究进展,并对基于运动学模型、动力学模型、智能控制和PID控制这4种基本转向控制方法进行了分析,提出了目前农业车辆自动导航控制方面所面临的一些难点问题。 展开更多
关键词 农业车辆 导航 转向机构 转向控制
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农业车辆自动导航系统综述 被引量：24
2
作者 吴延霞 赵博 毛恩荣 《农机化研究》 北大核心 2009年第3期242-245,252,共5页
农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农... 农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农业车辆自动导航系统实际的研究、开发提供了新的思路与建议。 展开更多
关键词 农业车辆 自动导航 机器视觉 多传感器融合 智能控制
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农用车辆视觉导航路径识别方法 被引量：20
3
作者 赵博 朱忠祥 +2 位作者 宋正河 谢斌 毛恩荣 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2007年第6期482-486,共5页
为提高农用车辆视觉导航系统对不同环境的适应性,研究了田间地头、天空以及树木等复杂环境对路径识别的影响.提出用一种新的中心线检测算法来取代原有的细化算法;用腐蚀算法代替原有的中值滤波;据此设计了适合复杂环境的路径识别方法.... 为提高农用车辆视觉导航系统对不同环境的适应性,研究了田间地头、天空以及树木等复杂环境对路径识别的影响.提出用一种新的中心线检测算法来取代原有的细化算法;用腐蚀算法代替原有的中值滤波;据此设计了适合复杂环境的路径识别方法.大量的田间试验证明,该方法对普通环境和复杂环境均具有较好的适应性,能够快速、可靠、准确地提取导航路径特征. 展开更多
关键词 农用车辆 路径识别 视觉导航 中心线检测 腐蚀算法
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农业机械导航关键技术发展分析 被引量：24
4
作者 张琳洁 张文爱 +3 位作者 韩应征 周建军 王秀 蔡吉晨 《农机化研究》 北大核心 2016年第6期10-15 25,25,共7页
自动导航技术是农业机械在农业环境中进行自主控制和智能控制的关键技术,对农业生产精细化、规模化、智能化研究有着重要意义。为此,首先介绍了农业自动导航的关键技术,并通过分析国内外文献,阐述了国内外在导航感知系统、导航控制算法... 自动导航技术是农业机械在农业环境中进行自主控制和智能控制的关键技术,对农业生产精细化、规模化、智能化研究有着重要意义。为此,首先介绍了农业自动导航的关键技术,并通过分析国内外文献,阐述了国内外在导航感知系统、导航控制算法和车辆转向控制系统方面的研究现状,最后指出农业机械自动导航技术的发展趋势和展望。 展开更多
关键词 农业车辆 自动导航 智能控制
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农用车辆自主导航控制系统设计与试验 被引量：23
5
作者 张美娜 吕晓兰 +2 位作者 陶建平 尹文庆 冯学斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期42-47,共6页
集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模... 集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模型,依据转向机构闭环响应曲线辨识了转向系统闭环模型,综合2个模型确立了航向与横向控制系统开环传递函数,基于PID理论设计了航向与横向控制器。试验结果表明:软硬件系统运行稳定;初始航向偏差在-86°与84°时,调节时间均在2 s以内,稳定后航向跟踪的精度均在1°以内;初始横向偏差在0.7 m和1.2 m时,横向偏差的最大值分别为10.4 cm与9.2 cm,横向偏差平均值分别为6.4 cm与3.5 cm,横向偏差标准差分别为2.6 cm与1.7 cm,横向控制器能够使系统平滑稳定地跟踪期望路径,跟踪精度在厘米级。 展开更多
关键词 农用车辆 自主导航 控制模型 PID控制
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农业车辆视觉实际导航环境识别与分类 被引量：17
6
作者 赵博 王猛 +2 位作者 毛恩荣 张小超 宋正河 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期166-170,共5页
分析了对路径识别影响较大的变光照环境、杂草环境和阴影环境对农业车辆导航路径的影响,提出一种实际环境中的农业车辆视觉导航研究方法,即先采用神经网络算法对农田环境进行自动分类,然后再相应的选择不同的路径识别方法进行处理。环... 分析了对路径识别影响较大的变光照环境、杂草环境和阴影环境对农业车辆导航路径的影响,提出一种实际环境中的农业车辆视觉导航研究方法,即先采用神经网络算法对农田环境进行自动分类,然后再相应的选择不同的路径识别方法进行处理。环境识别与分类试验结果证明,该方法能够提高农业车辆视觉导航系统的实用性和可靠性,导航环境的分类准确率为95%,单幅图像平均耗时23 ms。 展开更多
关键词 农业车辆 视觉导航 实际环境 路径识别 神经网络
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农业车辆电控液压转向系统的设计 被引量：13
7
作者 沈文龙 薛金林 张永 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期325-329,共5页
以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带... 以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带有死区的PD控制算法在SimHydraulics建立的液压转向系统模型上进行仿真,并实车试验验证。在左、右极限转向和4种特定目标角度转向试验中,该系统比原有系统响应时间快0.2 s,超调量在5%以内。 展开更多
关键词 农业车辆 液压转向系统 电子控制单元
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基于两阶段纯追踪模型的农用车辆路径跟踪算法研究 被引量：8
8
作者 肖世德 江海锋 +3 位作者 杜金兰 王逸涵 孟祥印 熊鹰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期439-446,458,共9页
针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控... 针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控制量无法使车辆转向系统作出响应,造成路径跟踪精度下降问题,提出了一种考虑横向偏差和横偏角的两阶段纯追踪算法,并针对两个阶段的切换提出了设置过渡区滞后切换策略。模拟环境S形路径跟踪实验表明,在行驶速度为0.6 m/s时,固定前视距离的纯追踪算法平均横向偏差为0.5238 m,两阶段纯追踪算法为0.3616 m,其跟踪精度提高30.9%,较固定前视距离的纯追踪算法具有更好的路径跟踪性能。采用滞后切换策略将两阶段的切换跳变率从2.18%减至1.16%,抑制效果提升46.8%。 展开更多
关键词 农用车辆 纯追踪算法 路径跟踪 滞后切换 转向控制
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农用车辆作业环境障碍物检测方法 被引量：10
9
作者 丁幼春 王书茂 陈红 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期23-27,17,共6页
针对联合收获机视觉导航系统中的视觉测障,提出了一种基于单目彩色图像分割测障与立体视觉特征匹配测障相结合的测障方法:利用H、S颜色分量对单目图像实施固定阈值分割并二值化,获得潜在障碍物的位置及区域;采用尺度空间不变(SIFT)算法... 针对联合收获机视觉导航系统中的视觉测障,提出了一种基于单目彩色图像分割测障与立体视觉特征匹配测障相结合的测障方法:利用H、S颜色分量对单目图像实施固定阈值分割并二值化,获得潜在障碍物的位置及区域;采用尺度空间不变(SIFT)算法获取潜在障碍物区域特征;采用近似最近邻分类算法(ANN)进行快速特征匹配,获得潜在障碍物的世界坐标,由此进一步确认障碍物以及障碍物与车辆之间的距离。提出了提高算法效率的措施,分析了图像压缩比与运行时间、SIFT特征数以及匹配数之间的关系。试验表明,在有障碍物的情况下,检测时间不超过200 ms。 展开更多
关键词 农用车辆 颜色分割 特征匹配 障碍物检测
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农用车辆单神经元自适应PID轨迹跟踪控制 被引量：9
10
作者 严友 李美 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第10期228-231,235,共5页
为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次,设计了单神经元自适应PID控制策略,为... 为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次,设计了单神经元自适应PID控制策略,为了消除频繁控制引起的振荡,根据实际转角控制精度的要求,设置合理死区作为转角跟踪误差,利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练,在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明,基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高,在直线行驶工况下,最大偏差在3.2cm以内,平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下,最大偏差在4.3cm以内,平均偏差在1.03cm以内。 展开更多
关键词 农用车辆 轨迹跟踪 运动学模型 单神经元自适应 PID控制
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基于CAN总线的农机导航控制系统终端的设计与实现 被引量：7
11
作者 刘晓光 张亚靖 +1 位作者 胡静涛 刘秀玲 《农机化研究》 北大核心 2016年第11期133-136 144,144,共5页
农机导航控制系统终端是实施农机自动导航控制和变量作业的重要装置。为了更方便地管理农机导航系统、促进智能化农业装备的国产化,基于CAN总线技术,针对农机自动导航控制系统设计了一款农机导航控制系统终端。该农机导航控制系统终端... 农机导航控制系统终端是实施农机自动导航控制和变量作业的重要装置。为了更方便地管理农机导航系统、促进智能化农业装备的国产化,基于CAN总线技术,针对农机自动导航控制系统设计了一款农机导航控制系统终端。该农机导航控制系统终端在硬件设计方面支持串口和CAN两种通信模式,在软件方面实现了农机自动导航控制所需的路径设置、任务设置、作业视图监控和报警等基本功能。车载试验表明:该农机导航控制系统终端能够有效地实现对农机导航系统的管理和农机状态的监控,同时也大大方便了技术人员对数据的记录和分析等调试工作。 展开更多
关键词 导航控制系统终端 CAN 视图 路径规划 农机
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基于ASTUKF的分布式农业车辆路面参数辨识方法 被引量：1
12
作者 孙晨阳 周俊 赖国梁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期401-414,共14页
针对分布式驱动农业车辆在路面参数辨识过程中,因路面环境变化出现的状态模型误差和时变噪声,导致辨识结果发散的问题,提出了基于自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波(Adaptive strong tracking unscented Kalman filter,ASTUKF)的辨识方法。与... 针对分布式驱动农业车辆在路面参数辨识过程中,因路面环境变化出现的状态模型误差和时变噪声,导致辨识结果发散的问题,提出了基于自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波(Adaptive strong tracking unscented Kalman filter,ASTUKF)的辨识方法。与传统内燃机农业车辆相比,分布式驱动可以直接获取驱动轮的状态信息,结合含有峰值附着系数和极限滑转率的μ-s曲线模型,建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)辨识算法的状态方程和量测方程。同时,将强跟踪滤波(Strong tracking filter,STF)和自适应滤波(Adaptive filter,AF)引入辨识算法,用以提高对多变环境的识别精度和鲁棒性,并采用奇异值分解(Singular value decomposition,SVD)解决了迭代过程中出现的非正定矩阵的问题。仿真试验结果表明,在突变噪声环境工况下,ASTUKF辨识结果可以快速收敛至目标值附近,且不受突变噪声的影响,各驱动轮峰值附着系数估计结果的平均绝对误差(Mean absolute error,MAE)分别为0.0144、0.0267、0.0144、0.0267,极限滑转率估计结果的MAE分别为0.0025、0.0028、0.0025、0.0028。实车试验表明,在已耕地和未耕地的试验路面上,ASTUKF辨识结果的均值95%置信区间能够匹配测量值,整车的附着系数辨识结果为0.4061(未耕地)、0.3991(已耕地),极限滑转率辨识结果为0.1484(未耕地)、0.3600(已耕地),可为分布式电动农业车辆作业参数感知提供理论参考。 展开更多
关键词 农业车辆 分布式驱动 路面参数辨识 自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波
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基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车设计与试验 被引量：2
13
作者 贾方 侯宇豪 +3 位作者 韩建刚 温昌凯 张胜利 谢斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期394-401,410,共9页
针对传统农业车辆牵引负荷车机械结构复杂、存在加载死区导致无法实现全范围加载,采集系统功能单一无法实时评估被试车辆牵引性能的问题,设计了一种基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车。负荷车以最大加载牵引力150 kN为设计目标,结合... 针对传统农业车辆牵引负荷车机械结构复杂、存在加载死区导致无法实现全范围加载,采集系统功能单一无法实时评估被试车辆牵引性能的问题,设计了一种基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车。负荷车以最大加载牵引力150 kN为设计目标,结合对驱动轮的受力分析,完成了其整机关键部件的选型设计,采用集成发动机-电动桥的电驱动系统为核心单元,使用转向牵引架实现前桥平台的自动跟随转向。在LabVIEW RIO架构基础上,通过FPGA搭建高算力、高性能的测控系统,实现对电驱动系统电流、电压、被试车辆牵引力、油耗等多种信息的采集、无线传输与存储,并使用模糊自适应PID控制算法对牵引力加载进行闭环控制。最后开展整机性能验证试验,负荷车实现了0~150 kN范围内的负荷加载,加载系统最大响应时间为3.6 s,最大超调量为1.61%,实际加载牵引力与目标牵引力最大误差为4.5%。整机性能验证试验表明,负荷车具备良好的牵引负荷加载性能,其测控系统可实现被试车辆牵引性能多参数的实时准确监测,能够完成对农业车辆牵引性能的全面评估。 展开更多
关键词 农业车辆 负荷车 电驱动系统 全范围加载 测控系统 牵引性能
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电动智能农业车辆开发技术与现状
14
作者 刘奕贯 《内燃机与配件》 2024年第8期140-143,共4页
为提高从业人员对电动智能化农业车辆现阶段技术状况的认知水平,本文从电动化、智能化两个方向进行调研、分析了电动智能农业车辆在电驱动、动力电池、智能网联等技术方面的国内外发展概况。经过对大量文献进行分析,中国电动智能化农业... 为提高从业人员对电动智能化农业车辆现阶段技术状况的认知水平,本文从电动化、智能化两个方向进行调研、分析了电动智能农业车辆在电驱动、动力电池、智能网联等技术方面的国内外发展概况。经过对大量文献进行分析,中国电动智能化农业车辆存在起步晚、技术落后、产业化程度滞后等问题,中国在电驱动技术、电池技术、网联化技术等方面还有较大的研发空间。 展开更多
关键词 农用车辆 电驱动系统 动力电池系统 电动拖拉机 智能化车辆
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农用车发动机排放特性分析及循环工况建立 被引量：6
15
作者 秦云 王丽佳 《农机化研究》 北大核心 2020年第10期264-268,共5页
探讨了不同工况对于农用车排放及油耗的影响,进而通过实验建立农用车循环工况标准。工况对于排放的影响分析表明:①加速状态下油耗及排放最大,怠速状态下最小;②速度对于排放及油耗的影响呈现先减小后增加趋势,在20~45km/h范围最为高效... 探讨了不同工况对于农用车排放及油耗的影响,进而通过实验建立农用车循环工况标准。工况对于排放的影响分析表明:①加速状态下油耗及排放最大,怠速状态下最小;②速度对于排放及油耗的影响呈现先减小后增加趋势,在20~45km/h范围最为高效;③加速度对于油耗及排放的影响表现为先增大后减小趋势,且CO和HC在加速度为0.6m/s^2时出现最大值;④排放及油耗随功率比升高而变大,且变化速度逐渐变大。 展开更多
关键词 农用车 发动机 排放及油耗 工况合成 功率比
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机械弹性车轮的滚动模态特性研究
16
作者 王仁亮 赵又群 +4 位作者 林棻 姜之平 何鲲鹏 尤庆伸 时西芳 《中国农机装备》 2024年第3期16-22,共7页
轮胎是农用车辆行走系的重要部件,直接影响车辆各种使用性能的发挥。针对传统农用车轮胎在使用过程中易扎伤、易磨损等问题,设计了一种新型机械弹性车轮。利用有限元方法结合LMS模态试验,研究了各种因素对机械弹性车轮模态参数的影响机... 轮胎是农用车辆行走系的重要部件,直接影响车辆各种使用性能的发挥。针对传统农用车轮胎在使用过程中易扎伤、易磨损等问题,设计了一种新型机械弹性车轮。利用有限元方法结合LMS模态试验,研究了各种因素对机械弹性车轮模态参数的影响机理和规律,计算了滚动状态下机械弹性车轮的模态参数,获得了转速对车轮模态参数的影响规律,从而得到了滚动状态下机械弹性车轮的模态特性。研究结果表明,机械弹性车轮在滚动状态下的模态特性可为其与农业车辆的匹配提供一定的指导。 展开更多
关键词 机械弹性车轮 滚动状态 模态分析 农业车辆
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视觉导航农用车辆相对位姿测量新方法(英文) 被引量：6
17
作者 周俊 姬长英 刘成良 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期110-114,共5页
农田环境中农作物大多呈近似直线的行垄分布特点,农用车辆自主视觉导航时通常利用这些景物特征作为跟踪目标。提出了一种计算车辆相对于跟踪目标位姿的新型方法,首先分析了传统算法中存在的计算量大、忽视图像平面中各像素权重不同等缺... 农田环境中农作物大多呈近似直线的行垄分布特点,农用车辆自主视觉导航时通常利用这些景物特征作为跟踪目标。提出了一种计算车辆相对于跟踪目标位姿的新型方法,首先分析了传统算法中存在的计算量大、忽视图像平面中各像素权重不同等缺陷,而后依据跟踪路径局部线性模型假设,详细地推导了算法过程。基于视觉导航原型车辆的试验结果表明,与人工测量值相比,横向距离和航向角的误差均值都等于零,标准差分别为3cm和0.62deg。 展开更多
关键词 农用车辆 位姿 机器视觉 导航
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农业车辆视觉导航控制系统 被引量：6
18
作者 沈文龙 薛金林 +2 位作者 汪东明 黄银花 刘朋 《中国农机化学报》 2016年第6期251-254,共4页
为提高农业生产智能化水平和降低人力成本,针对行间作物的特点,设计一套用于农业车辆的视觉导航控制系统。通过固定在农业车辆上的摄像头获取田间作物图像,基于Matlab进行图像处理得出车辆与规划路径的位置和角度偏差。控制器根据上位... 为提高农业生产智能化水平和降低人力成本,针对行间作物的特点,设计一套用于农业车辆的视觉导航控制系统。通过固定在农业车辆上的摄像头获取田间作物图像,基于Matlab进行图像处理得出车辆与规划路径的位置和角度偏差。控制器根据上位机得出的前轮目标转角和角度传感器得出的实际转角的偏差值作为输入变量,控制电控液压转向系统保证前轮沿着正确路线在田间行驶。根据田间实验结果,车辆行驶速度为2.08km/h时,前轮转向迅速、平稳,最大误差0.18m,平均误差0.048m。该控制系统快速性和准确性,能够保证农业车辆自主导航。 展开更多
关键词 农业车辆 视觉导航 控制器 电控液压
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农用运输车整车振动特性的试验研究 被引量：6
19
作者 蒋国平 王国林 周孔亢 《江苏理工大学学报（自然科学版）》 2001年第4期36-40,共5页
为研究农用运输车整车振动特性 ,以试验为基础 ,对农用运输车的行驶平顺性进行分析评价 ,同时对动力传动系扭转振动进行了初步的分析研究 试验研究结果表明 :农用运输车的行驶平顺性很差 ,路面激励是影响农用运输车行驶平顺性的主要因... 为研究农用运输车整车振动特性 ,以试验为基础 ,对农用运输车的行驶平顺性进行分析评价 ,同时对动力传动系扭转振动进行了初步的分析研究 试验研究结果表明 :农用运输车的行驶平顺性很差 ,路面激励是影响农用运输车行驶平顺性的主要因素 ,发动机激励引起整车产生较为强烈的结构振动噪声 ;发动机激励和路面激励对动力传动系扭转振动特性的影响是不同的 在整车振动特性试验研究的基础上 。 展开更多
关键词 农用运输车 平顺性 动力传动系 扭转振动 整车振动性 试验研究
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基于非线性模型的农用车路径跟踪控制器设计与试验 被引量：5
20
作者 刘正铎 张万枝 +2 位作者 吕钊钦 郑文秀 穆桂脂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期23-30,共8页
为提高农用车辆路径跟踪性能,提出一种基于非线性模型预测的路径跟踪控制方法。该方法将路径跟踪问题转换为求解满足速度、转角约束的最优值问题。首先将农用车的非线性运动学模型进行离散化推出递推模型,作为控制器的预测方程;然后建... 为提高农用车辆路径跟踪性能,提出一种基于非线性模型预测的路径跟踪控制方法。该方法将路径跟踪问题转换为求解满足速度、转角约束的最优值问题。首先将农用车的非线性运动学模型进行离散化推出递推模型,作为控制器的预测方程;然后建立以农用车运动学模型控制量为状态量的目标函数,设计各个变量的约束条件,把预测方程代入目标函数将其转化为基于递推序列的二次规划法响应问题,在此基础上进行梯度计算解决非线性的约束优化;最后,利用实时反馈与滚动优化实现控制器的闭环校正;重复以上过程,完成预测控制。Matlab仿真结果表明:非线性模型预测控制器能够实现对所设计路径的有效跟踪。相对应的场地试验结果表明:试验小车以2 m/s的速度跟踪参考路径时,最大横向偏差为-4.28 cm;3 m/s跟踪参考路径时,最大纵向偏差为-6.61 cm,可以满足农用车辆对于路径跟踪的精度要求。与线性模型预测控制器的对比试验表明:以3 m/s的速度跟踪圆形路径时,设计的控制器跟踪横向偏差降低了36.8%,纵向偏差降低了32.98%。 展开更多
关键词 农用车辆 路径跟踪 非线性 模型预测
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