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智能交通系统中基于视频图像处理的车辆检测与跟踪方法综述 被引量:80
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作者 王圣男 郁梅 蒋刚毅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第9期9-14,共6页
与传统的车辆检测器相比,基于视频图像处理与视觉技术的车辆检测器具有处理速度快、安装维护便捷且费用较低、可监视范围广、可获取更多种类的交通参数等诸多优点,因而近年来在智能交通系统(ITS)中得到了越来越广泛的应用。针对摄像头... 与传统的车辆检测器相比,基于视频图像处理与视觉技术的车辆检测器具有处理速度快、安装维护便捷且费用较低、可监视范围广、可获取更多种类的交通参数等诸多优点,因而近年来在智能交通系统(ITS)中得到了越来越广泛的应用。针对摄像头拍摄得到的交通序列图像,人们提出了很多视频图像处理和分析技术,其中最基本的研究领域就是交通场景中车辆对象的检测与跟踪。介绍了近年来提出的一些主要的车辆检测与跟踪技术,并根据核心处理方法(基于特征、区域或模型等)及处理域(空域、时域)的不同对这些技术进行了分类,同时分析比较了各种方法的优缺点。最后,说明了这一领域仍然存在的问题和对可能的研究方向进行了一定的预测。 展开更多
关键词 智能交通系统 交通监视系统 车辆检测 车辆跟踪
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基于模型预测控制的智能车辆主动避撞控制研究 被引量:53
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作者 任玥 郑玲 +2 位作者 张巍 杨威 熊周兵 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期404-410,共7页
针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采... 针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采用五次多项式拟合局部避撞路径。对于下层路径跟踪控制器,则建立车辆非线性动力学模型,构建基于最优转向盘转角输入的路径跟踪优化函数,实现局部避撞路径跟踪。最后搭建了Carsim/Matlab联合仿真平台,对被控车辆在不同路面、不同车速情况下的避障路径规划和跟踪效果进行了仿真。结果表明:上层控制器能根据障碍物信息实时规划局部避撞路径,下层控制器能控制车辆平滑、稳定地跟踪参考路径,从而实现车辆的主动避撞功能。 展开更多
关键词 智能车辆 分层控制 主动避撞 路径规划 路径跟踪
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基于增强Tiny YOLOV3算法的车辆实时检测与跟踪 被引量:44
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作者 刘军 后士浩 +2 位作者 张凯 张睿 胡超超 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期118-125,共8页
针对深度学习方法在视觉车辆检测过程中对小目标车辆漏检率高和难以实现嵌入式实时检测的问题,该文基于Tiny YOLOV3算法提出了增强Tiny YOLOV3模型,并通过匈牙利匹配和卡尔曼滤波算法实现目标车辆的跟踪。在车载Jetson TX2嵌入式平台上... 针对深度学习方法在视觉车辆检测过程中对小目标车辆漏检率高和难以实现嵌入式实时检测的问题,该文基于Tiny YOLOV3算法提出了增强Tiny YOLOV3模型,并通过匈牙利匹配和卡尔曼滤波算法实现目标车辆的跟踪。在车载Jetson TX2嵌入式平台上,分别在白天和夜间驾驶环境下进行了对比试验。试验结果表明:与Tiny YOLOV3模型相比,增强Tiny YOLOV3模型的车辆检测平均准确率提高4.6%,平均误检率减少0.5%,平均漏检率降低7.4%,算法平均耗时增加43.8 ms/帧;加入跟踪算法后,本文算法模型的车辆检测平均准确率提高10.6%,平均误检率减少1.2%,平均漏检率降低23.6%,平均运算速度提高5倍左右,可达30帧/s。结果表明,所提出的算法能够实时准确检测出目标车辆,为卷积神经网络模型的嵌入式工程应用提供了参考。 展开更多
关键词 车辆 机器视觉 模型 车辆检测 车辆跟踪 TINY YOLOV3算法 卡尔曼滤波
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基于颜色和运动信息的夜间车辆检测方法 被引量:32
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作者 刘勃 周荷琴 魏铭旭 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2005年第2期187-191,F005,共6页
在城市交通流量视频检测系统中,夜间车辆检测一直是个难题。传统的方法都是基于形态学算子,通过检测车头灯来检测车辆,这种方法运算量较大,而且受环境光线影响比较大,为此,提出了一种基于颜色和运动信息的夜间车辆检测方法。该方法首先... 在城市交通流量视频检测系统中,夜间车辆检测一直是个难题。传统的方法都是基于形态学算子,通过检测车头灯来检测车辆,这种方法运算量较大,而且受环境光线影响比较大,为此,提出了一种基于颜色和运动信息的夜间车辆检测方法。该方法首先利用颜色信息在图像中检测出车辆尾灯,并对车辆尾灯进行连续的跟踪;然后利用运动信息和先验知识对车辆尾灯进行匹配;最后统计出交通流量。实验结果表明,该算法可以准确的检测出夜间正常行驶的车辆,并且能够适应雨天等复杂天气条件。 展开更多
关键词 车辆检测 尾灯 夜间 交通流量 行驶 车头 雨天 运动信息 形态学算子 先验知识
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一种基于视频图像的运动车辆跟踪方法 被引量:36
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作者 杜宇人 周爱军 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第3期45-48,共4页
基于视频图像的车辆运动跟踪是当前计算机视觉研究的热点,具有广泛的应用领域。本文研究了一种基于视频图像的运动车辆跟踪算法,通过当前帧目标边缘与实时更新模板的最优匹配来确定目标的位移量。首先启动了卡尔曼滤波,预测目标匹配搜... 基于视频图像的车辆运动跟踪是当前计算机视觉研究的热点,具有广泛的应用领域。本文研究了一种基于视频图像的运动车辆跟踪算法,通过当前帧目标边缘与实时更新模板的最优匹配来确定目标的位移量。首先启动了卡尔曼滤波,预测目标匹配搜索区域,然后再在搜索区域中利用边缘匹配精确定位目标,减小了匹配的计算量。实验结果表明,该方法是有效的且实时性好。 展开更多
关键词 视频图像 卡尔曼滤波 边缘匹配 车辆跟踪
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基于视频的高速公路车辆检测和跟踪算法 被引量:25
6
作者 曹江中 戴青云 +1 位作者 谭志标 邸磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第2期496-499,共4页
采用一种基于像素的新方法来更新背景,同时将工作区域分为车辆检测和车辆跟踪两个部分,在车辆检测区建立跟踪对象,在车辆跟踪区仅仅对跟踪对象进行预测跟踪,从而减少了跟踪的盲目性和算法的计算量,提高算法精度。根据该算法设计的视频... 采用一种基于像素的新方法来更新背景,同时将工作区域分为车辆检测和车辆跟踪两个部分,在车辆检测区建立跟踪对象,在车辆跟踪区仅仅对跟踪对象进行预测跟踪,从而减少了跟踪的盲目性和算法的计算量,提高算法精度。根据该算法设计的视频检测器已用于实际交通参数的采集,统计的结果表明该算法检测和跟踪的正确率分别高于96%和97%,并具有很好的实时性,能满足管理部门的需求。 展开更多
关键词 视频检测 车辆检测 车辆跟踪 背景更新
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基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究 被引量:36
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作者 姜立标 吴中伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期381-386,共6页
针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,结合滑模控制响应迅速、抗干扰能力强的优点,提出一种基于趋近律的滑模控制方法。提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合,提高了系统状态的趋近速度并... 针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,结合滑模控制响应迅速、抗干扰能力强的优点,提出一种基于趋近律的滑模控制方法。提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合,提高了系统状态的趋近速度并且平滑和限制了抖振现象,可实现控制车辆平顺快速跟踪参考轨迹。在Simulink软件上搭建了车辆运动学模型并进行轨迹跟踪仿真实验,通过与双幂次趋近律滑模控制进行对比验证了控制效果。仿真实验结果表明,相对于双幂次趋近律滑模控制,提出的趋近律滑模控制的车辆能更快地跟踪到参考轨迹,横向和纵向误差收敛速度明显增快,航向角抖振现象减弱,系统具有更快的趋近速度,并且抖振现象被削弱。 展开更多
关键词 车辆 轨迹跟踪 滑模控制 趋近律 仿真
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基于自适应IMM的高超声速飞行器轨迹预测 被引量:36
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作者 翟岱亮 雷虎民 +1 位作者 李炯 刘滔 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期3466-3475,共10页
为了给基于预测命中点法的高超声速飞行器中制导拦截提供先验知识,提出高超声速飞行器的轨迹预测方法。首先,给出高超声速环境下与目标姿态近似线性的气动参数;其次,针对气动参数作控制量的运动模型,设计自适应交互多模型(IMM)跟踪算法... 为了给基于预测命中点法的高超声速飞行器中制导拦截提供先验知识,提出高超声速飞行器的轨迹预测方法。首先,给出高超声速环境下与目标姿态近似线性的气动参数;其次,针对气动参数作控制量的运动模型,设计自适应交互多模型(IMM)跟踪算法,并进行性能有效性验证;然后,根据气动参数特性和目标假设机动方式,设计基于最小二乘拟合的轨迹预测方法。通过对目标轨迹进行跟踪和预测仿真,预测100s的位置误差均小于5km,速度误差均小于100m/s,结果表明基于自适应IMM的轨迹预测方法对有规律机动的目标进行轨迹预测,效果良好。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 目标跟踪 预测 自适应 交互多模型 拟合
原文传递
基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪 被引量:35
9
作者 段建民 杨晨 石慧 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1301-1306,共6页
为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控... 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性. 展开更多
关键词 智能车 电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪
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面向车道变换的路径规划及模型预测轨迹跟踪 被引量:35
10
作者 冀杰 唐志荣 +1 位作者 吴明阳 方京城 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期172-179,共8页
为解决智能车辆在车道变换过程中的路径规划和路径跟踪问题,首先,利用梯形加速度法设计了车道变换虚拟理想轨迹,该路径规划方法的适应性取决于车道变换时间、横向加速度及变化率等关键变量的约束条件,因而对各关键变量之间的数学关系进... 为解决智能车辆在车道变换过程中的路径规划和路径跟踪问题,首先,利用梯形加速度法设计了车道变换虚拟理想轨迹,该路径规划方法的适应性取决于车道变换时间、横向加速度及变化率等关键变量的约束条件,因而对各关键变量之间的数学关系进行了定量计算,并绘制了不同工况下的车道变换虚拟理想轨迹,用于分析各关键变量对路径规划的影响;其次,建立了线性离散的车辆动力学预测模型,综合分析了车辆模型的控制输入、状态变量以及道路结构参数等约束条件,构建了多约束模型预测控制(MMPC)系统用于车道变换路径跟踪,并基于Hildreth二次规划算法对其目标函数进行了求解,获得前轮转向角控制量,从而保证智能车辆在车道变换过程中的路径跟踪性能及操纵稳定性能;最后,利用MATLAB和Carsim软件对提出的多约束模型预测控制系统进行联合仿真,并构建单约束模型预测控制(SMPC)系统与其进行性能比较,分别对车道变换时间为3s和6s时的车道变换性能进行比较分析。结果表明:当车道变换时间为6s时,2种控制系统都能较好地实现车道变换功能;当车道变换时间为3s时,与SMPC控制系统相比较,MMPC控制系统能够在有效跟踪期望行驶路径的同时改善车辆的操纵稳定性,从而提高车辆在路径跟踪过程中的主动安全性能。 展开更多
关键词 汽车工程 车道变换 模型预测控制 智能车辆 路径规划 路径跟踪
原文传递
复杂交通场景中的车辆检测与跟踪新方法 被引量:23
11
作者 郁梅 王圣男 蒋刚毅 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期67-70,共4页
提出了复杂交通场景中的车辆检测新方法,采用背景差法进行运动对象分割,并结合运动边缘检测以提高检测的准确性,对提取出的感兴趣区域按一定规则进行区域融合以检测车辆。提出基于区域特征匹配的车辆跟踪新方法,通过计算车辆链表中区域... 提出了复杂交通场景中的车辆检测新方法,采用背景差法进行运动对象分割,并结合运动边缘检测以提高检测的准确性,对提取出的感兴趣区域按一定规则进行区域融合以检测车辆。提出基于区域特征匹配的车辆跟踪新方法,通过计算车辆链表中区域的特征向量与当前帧运动区域特征向量的距离确定匹配车辆,实现车辆跟踪。同时利用“确定车辆”、“临时车辆”规则解决车辆遮挡和阴影问题。实验结果表明该方法简单有效,能有效解决车辆遮挡和阴影问题,实时提取交通信息。 展开更多
关键词 车辆检测 车辆跟踪 图像分割 背景差法
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基于视频的交通事件自动检测技术综述 被引量:25
12
作者 汤淑明 王坤峰 李元涛 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第8期116-121,153,共7页
首先从基于视频的交通事件自动检测技术所涉及的目标提取、车辆跟踪和行为理解等3个步骤中,详细地介绍和比较国际上常用的各种检测算法;其次,从背景建模和车辆阴影两个方面分析了检测算法中存在的技术难点和可能的解决方案;同时,从平均... 首先从基于视频的交通事件自动检测技术所涉及的目标提取、车辆跟踪和行为理解等3个步骤中,详细地介绍和比较国际上常用的各种检测算法;其次,从背景建模和车辆阴影两个方面分析了检测算法中存在的技术难点和可能的解决方案;同时,从平均检测时间、检测率和误报率3个方面介绍该技术算法性能的评价方法。最后总结了基于视频的交通事件自动检测的相关技术,展望了该技术的发展前景。 展开更多
关键词 交通事件检测 目标提取 车辆跟踪 行为理解
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基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 被引量:32
13
作者 李培新 姜小燕 +1 位作者 魏燕定 周晓军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期351-357,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制
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煤矿无轨胶轮车监控调度系统设计 被引量:31
14
作者 郭海军 续芳 《工矿自动化》 北大核心 2013年第4期9-12,共4页
针对煤矿井下巷道狭窄、视线差、会车困难和调度信息不畅等问题,设计了一种无轨胶轮车监控调度系统。该系统采用RFID技术实时采集井下无轨胶轮车辆的运行数据信息,实现了井下车辆定位跟踪、车辆调度管理功能;采用分布式自动控制调度方... 针对煤矿井下巷道狭窄、视线差、会车困难和调度信息不畅等问题,设计了一种无轨胶轮车监控调度系统。该系统采用RFID技术实时采集井下无轨胶轮车辆的运行数据信息,实现了井下车辆定位跟踪、车辆调度管理功能;采用分布式自动控制调度方式对车辆行进方向进行判断,通过信号灯对行进车辆进行交通指挥。现场应用表明,该系统能够充分利用人员定位系统中的井下设备,满足煤矿现场应用需求。 展开更多
关键词 矿井 辅助运输 无轨胶轮车 车辆调度 定位跟踪
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背景估计与运动目标检测跟踪 被引量:14
15
作者 张继平 刘直芳 《计算技术与自动化》 2004年第4期51-54,共4页
基于视频的自动目标检测和跟踪是计算机视觉中一个重要的研究领域,特别是基于视频的智能车辆监控系统中的运动车辆的检测和跟踪。提出一种自适应的背景估计方法来实时获得当前背景图像,从而分割出运动物体。为了准确地定位运动车辆的区... 基于视频的自动目标检测和跟踪是计算机视觉中一个重要的研究领域,特别是基于视频的智能车辆监控系统中的运动车辆的检测和跟踪。提出一种自适应的背景估计方法来实时获得当前背景图像,从而分割出运动物体。为了准确地定位运动车辆的区域,采用差分图像投影和边缘投影相结合的方法来定位车体,同时利用双向加权联合图匹配方法对运动车辆区域进行跟踪,即将对运动车辆区域跟踪问题转化为搜索具有最大权的联合图的问题。该算法不仅能实时地定位和跟踪直道上运动的车辆,同时也能实时地定位和跟踪弯道上运动的车辆,从实验结果看,提出的背景更新算法简单,并且运动车辆区域的定位具有很好的鲁棒性,从统计的检测率和运行时间来看,该算法具有很好的检测效果,同时也能满足基于视频的智能交通监控系统的需要。 展开更多
关键词 实时 跟踪 背景估计 视频 图匹配 背景图像 计算机视觉 车辆 运动车 出运
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基于三维激光点云的目标识别与跟踪研究 被引量:30
16
作者 徐国艳 牛欢 +1 位作者 郭宸阳 苏鸿杰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期38-46,共9页
针对无人车环境感知中的障碍物检测问题,设计了一套基于车载激光雷达的目标识别与跟踪方法。为降低计算量,提高处理速度,引入了点云过滤与分割算法对原始激光点云数据进行缩减,有效提高了检测的实时性。使用多特征复合判据,基于SVM分类... 针对无人车环境感知中的障碍物检测问题,设计了一套基于车载激光雷达的目标识别与跟踪方法。为降低计算量,提高处理速度,引入了点云过滤与分割算法对原始激光点云数据进行缩减,有效提高了检测的实时性。使用多特征复合判据,基于SVM分类器改进了Adaboost算法,对三维激光点云进行直接处理,最大限度保留了感知信息,提高了识别准确度。提出基于最大熵模糊聚类的数据关联方法和相应的粒子滤波器,有效提高了复杂交通流中目标跟踪的稳定性和准确性。经百度Apollo平台数据集仿真、自主研发的无人驾驶平台实验验证和针对小目标交叠和遮挡情况的实车验证表明,该套方法具有良好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人车 环境感知 激光雷达 识别 跟踪
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基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制 被引量:27
17
作者 孟宇 汪钰 +1 位作者 顾青 白国星 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期375-384,共10页
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解... 针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.19%,曲率偏差收敛于0.003 m-1。联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。 展开更多
关键词 铰接式车辆 预见信息 线性二次型最优控制 遗传算法 路径跟踪
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双预瞄点智能车大曲率路径的横纵向模糊控制 被引量:27
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作者 刁勤晴 张雅妮 朱凌云 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1445-1452,共8页
针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及驶入弯道车速过高的问题,提出了一种基于动态双点预瞄策略的横纵向模糊控制方法。建立了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,给出了弯道安全车速的确定方法以及双点预瞄动态调节流程,介绍了... 针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及驶入弯道车速过高的问题,提出了一种基于动态双点预瞄策略的横纵向模糊控制方法。建立了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,给出了弯道安全车速的确定方法以及双点预瞄动态调节流程,介绍了横纵向模糊控制器的设计方法。所设计的控制系统能根据道路曲率和实时车速调节预瞄距离,既确保了车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又保证了驶入弯道前以及在弯道中的车速始终处于安全范围内。 展开更多
关键词 智能车 模糊逻辑 大曲率 路径跟踪
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基于视频的车辆检测与跟踪算法综述 被引量:22
19
作者 董春利 董育宁 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 2009年第2期88-94,共7页
首先介绍了交通检测系统,指出视频交通检测技术日益成为计算机视觉领域中备受关注的前沿方向。在此基础上,分别讨论了常用的车辆检测算法,基于模型的车辆检测算法,车辆跟踪的基本类型,以及基于模板匹配、卡尔曼滤波和粒子滤波的车辆跟... 首先介绍了交通检测系统,指出视频交通检测技术日益成为计算机视觉领域中备受关注的前沿方向。在此基础上,分别讨论了常用的车辆检测算法,基于模型的车辆检测算法,车辆跟踪的基本类型,以及基于模板匹配、卡尔曼滤波和粒子滤波的车辆跟踪算法,同时分析比较了各种算法的优缺点。最后,展望了这一领域未来研究的热点。 展开更多
关键词 智能交通系统 交通检测系统 车辆检测 车辆跟踪
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UAV Communications with Millimeter-Wave Beamforming:Potentials,Scenarios,and Challenges 被引量:26
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作者 Zhenyu Xiao Lipeng Zhu Xiang-Gen Xia 《China Communications》 SCIE CSCD 2020年第9期147-166,共20页
Unmanned aerial vehicle(UAV)has been widely used in many fields and is arousing global attention.As the resolution of the equipped sensors in the UAV becomes higher and the tasks become more complicated,much higher da... Unmanned aerial vehicle(UAV)has been widely used in many fields and is arousing global attention.As the resolution of the equipped sensors in the UAV becomes higher and the tasks become more complicated,much higher data rate and longer communication range are required in the foreseeable future.As the millimeter-wave(mm Wave)band can provide more abundant frequency resources than the microwave band,much higher achievable rate can be guaranteed to support UAV services such as video surveillance,hotspot coverage,and emergency communications,etc.The flexible mm Wave beamforming can be used to overcome the high path loss caused by the long propagation distance.In this paper,we study three typical application scenarios for mm Wave-UAV communications,namely communication terminal,access point,and backbone link.We present several key enabling techniques for UAV communications,including beam tracking,multi-beam forming,joint Tx/Rx beam alignment,and full-duplex relay techniques.We show the coupling relation between mm Wave beamforming and UAV positioning for mm Wave-UAV communications.Lastly,we summarize the challenges and research directions of mm Wave-UAV communications in detail. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle(UAV) millimeter-wave(mmWave)communications BEAMFORMING beam tracking DEPLOYMENT
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