基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究 被引量：6

1

作者 查云飞 于淼 +1 位作者 马芳武 郑寻 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第3期7-13,共7页

针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转... 针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型。通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制策略的设计,并与搭载固定角传动比线控转向系统的智能驾驶车辆进行仿真对比验证。仿真结果表明,所设计的路径跟踪控制方法具有更高的跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多

关键词 智能驾驶车辆 线控转向系统 路径跟踪 修正系数 变角传动比

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变角测量反射的新装置

2

作者 朱昌 曲岩波 李琛 《应用光学》 CAS CSCD 1994年第2期58-60,共3页

介绍在红外傅里叶交换光谱仪内设置一种变角装置，可以使入射角在１２°～１７°范围内改变，并具有高精度和可靠性。

关键词 红外测量 变角 反射比

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基于可拓滑模线控转向控制策略研究 被引量：29

3

作者 赵林峰 陈无畏 +2 位作者 王俊 从光好 谢有浩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期126-134,共9页

对于汽车线控转向系统的主动转向控制,研究基于可拓滑模控制方法的主动转向系统控制策略。在MATLAB/Simulink中建立基于整车模型的线控转向系统动力学模型,在变角传动比前馈控制的基础上,设计出基于横摆角速度动态反馈的可拓滑模控制器... 对于汽车线控转向系统的主动转向控制,研究基于可拓滑模控制方法的主动转向系统控制策略。在MATLAB/Simulink中建立基于整车模型的线控转向系统动力学模型,在变角传动比前馈控制的基础上,设计出基于横摆角速度动态反馈的可拓滑模控制器,决策出合理的前轮转角。选取典型工况对所设计的基于可拓滑模控制方法的主动转向控制策略进行了仿真试验,并进行硬件在环试验验证。试验结果表明,基于可拓滑模控制的主动转向控制方法相对于无控制以及滑模控制,提高了汽车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 变角传动比 可拓滑模控制 主动转向 行驶稳定性

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汽车线控转向变角传动比特性研究 被引量：22

4

作者 宗长富 韩衍东 +1 位作者 何磊 王祥 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期115-120,共6页

为了获得更有利于驾驶人驾驶汽车的变角传动比,以便提高线控转向汽车的操纵性能,研究了汽车线控转向的变角传动比特性。从变角传动比对转向特性的影响入手,通过分析相关的操纵稳定性客观评价指标,确定以横摆角速度增益和转向灵敏度作为... 为了获得更有利于驾驶人驾驶汽车的变角传动比,以便提高线控转向汽车的操纵性能,研究了汽车线控转向的变角传动比特性。从变角传动比对转向特性的影响入手,通过分析相关的操纵稳定性客观评价指标,确定以横摆角速度增益和转向灵敏度作为变角传动比特性的设计依据;高速段以侧向加速度增益替代转向灵敏度作为变角传动比特性的设计依据,中速段将横摆角速度增益作为设计依据,低速段的变角传动比特性通过主观试验确定,提出了具有变转向增益的变角传动比特性的设计方法。结果表明:变增益方法能够降低驾驶人忙碌程度,提高汽车的路径跟踪性能及行车安全性,改善汽车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 汽车工程 变角传动比 变增益方法 线控转向

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粒子群优化线控转向变角传动比模糊控制器设计 被引量：7

5

作者 陈哲明 钟诚 +1 位作者 李环宇 吕军磊 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2022年第12期41-49,共9页

为了提高汽车低速时的转向轻便性与高速时的转向稳定性,设计了一种线控转向变角传动比粒子群模糊控制器。采用线控转向系统可变传动比的特性,利用模糊控制将方向盘转角和车速进行模糊处理,输出精确的传动比,同时根据粒子群算法思想,提... 为了提高汽车低速时的转向轻便性与高速时的转向稳定性,设计了一种线控转向变角传动比粒子群模糊控制器。采用线控转向系统可变传动比的特性,利用模糊控制将方向盘转角和车速进行模糊处理,输出精确的传动比,同时根据粒子群算法思想,提出一种粒子群算法优化模糊控制算法。设计仿真控制器,将模糊控制与粒子群算法相结合,通过低速和高速的双移线仿真工况,以及角阶跃仿真工况进行联合仿真控制系统研究。结果表明:粒子群优化模糊控制所设计的变角传动比相比于定传动比和未优化的模糊控制器,能够更好地实现汽车低速转向灵敏和高速转向的稳定性,减轻了驾驶员的疲劳程度,提高了汽车的操纵稳定性和行驶安全性。 展开更多

关键词 线控转向 模糊控制 粒子群算法 变角传动比

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线控转向系统变角传动比的研究 被引量：6

6

作者 王俊 邵文斌 《农业装备与车辆工程》 2017年第12期33-36,共4页

线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,理论上可以任意设计转向系统的角传动比。为了研究线控转向汽车变角传动比,首先需要建立线控转向汽车模型,包括线控转向系统模型以及Carsim整车模型,然后利用汽车操纵稳定性综合评价指标与... 线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,理论上可以任意设计转向系统的角传动比。为了研究线控转向汽车变角传动比,首先需要建立线控转向汽车模型,包括线控转向系统模型以及Carsim整车模型,然后利用汽车操纵稳定性综合评价指标与遗传算法结合,在不同的车速下对汽车的横摆角速度增益值进行优化,最后基于优化后的横摆角速度增益确定线控转向汽车的变角传动比。选取典型工况进行仿真验证以及硬件在环试验验证,结果表明,通过优化的变角传动比能有效提高汽车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 线控转向 变角传动比 遗传算法 操纵稳定性

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基于模糊控制的车辆线控转向变角传动比研究 被引量：1

7

作者 许斌 夏晨 《汽车实用技术》 2024年第3期15-23,共9页

为了提高线控转向车辆的操纵稳定性,文章首先在不同速域下对车辆响应进行研究,确定车辆稳态增益的变化特征。其次对不同方向盘输入频率的车辆响应进行分析,确定以转向输入频率为模式切换的阈值条件。然后对方向盘中位与“死区”的关系... 为了提高线控转向车辆的操纵稳定性,文章首先在不同速域下对车辆响应进行研究,确定车辆稳态增益的变化特征。其次对不同方向盘输入频率的车辆响应进行分析,确定以转向输入频率为模式切换的阈值条件。然后对方向盘中位与“死区”的关系进行探究设计传动比的增量规律。最后,基于多因素的分析设计变结构传动比模糊控制器,并通过典型工况进行仿真研究。结果表明,在稳态回转试验工况下该策略在低车速下车辆转弯半径明显小于机械转向系统,并随着车速的提高横摆角速度响应降低但仍高于机械转向,这符合理想传动比的设计要求。同时在中间转向试验工况中,该策略下的车辆横向位移更小,符合在中间转向位置需要较大转向输入的预期。 展开更多

关键词 线控转向 模糊控制 转向输入频率 变角传动比

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汽车线控转向系统变角传动比控制研究进展综述 被引量：2

8

作者 查云飞 于淼 +1 位作者 马芳武 郑寻 《汽车文摘》 2020年第12期1-6,共6页

首先,对线控转向系统整体构造进行阐述,基于转向系统固定角传动比特性,对比分析线控转向系统变角传动比特性。其次,从多个方面梳理线控转向系统变角传动比控制研究现状,对变角传动比控制研究现状进行分析,探究线控转向系统变角传动比控... 首先,对线控转向系统整体构造进行阐述,基于转向系统固定角传动比特性,对比分析线控转向系统变角传动比特性。其次,从多个方面梳理线控转向系统变角传动比控制研究现状,对变角传动比控制研究现状进行分析,探究线控转向系统变角传动比控制发展趋势。最后,对线控转向系统变角传动比控制策略进行综述,为线控转向系统变角传动比控制研究提供理论参考。 展开更多

关键词 线控转向系统 研究现状 变角传动比控制

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均布荷载作用下钢筋砼简支短梁斜截面受剪性能研究

9

作者 宋金峰 刘红岩 《山东建筑大学学报》 1991年第1期17-23,共7页

本文通过对十二根钢筋砼简支短梁的试验研究,深入分析了均布荷载作用下其斜向开裂特点、平均裂缝宽度及其受剪性能。着重研究了跨高比、分布筋配筋方式和分布筋配筋率对斜截面受剪承载力的影响。最终在试验研究和电算基础上,提出了均布... 本文通过对十二根钢筋砼简支短梁的试验研究,深入分析了均布荷载作用下其斜向开裂特点、平均裂缝宽度及其受剪性能。着重研究了跨高比、分布筋配筋方式和分布筋配筋率对斜截面受剪承载力的影响。最终在试验研究和电算基础上,提出了均布荷载作用下钢筋砼简支短梁斜截面受剪承载力计算公式。 展开更多

关键词 简支短梁 变角桁架理论 跨高比 均布荷载 软化 受剪承载力

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负泊松比可变弧角曲边内凹蜂窝结构的力学性能 被引量：17

10

作者 沈建邦 肖俊华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第17期2135-2141,共7页

在环形蜂窝结构的基础上,提出了一种具有负泊松比效应的可变弧角曲边内凹蜂窝结构。分析了刚架结构的弯曲内力,利用能量法给出了曲边内凹蜂窝结构的横/纵向等效弹性模量和等效泊松比的解析公式。当弧角为180°时,所提出的曲边内凹... 在环形蜂窝结构的基础上,提出了一种具有负泊松比效应的可变弧角曲边内凹蜂窝结构。分析了刚架结构的弯曲内力,利用能量法给出了曲边内凹蜂窝结构的横/纵向等效弹性模量和等效泊松比的解析公式。当弧角为180°时,所提出的曲边内凹蜂窝结构可退化为已有的环形蜂窝结构。所得解析解、已有理论解和有限元结果三者有较好的吻合度,表明了所提出方法的有效性。基于所得解析解讨论了微结构几何参数对等效弹性模量和等效泊松比的影响,研究结果表明:等效弹性模量受弧角的影响显著;等效泊松比受弧角、竖直壁板长度和两竖直壁板间宽度的影响较为明显,而受连接部分长度的影响不明显。 展开更多

关键词 负泊松比 曲边内凹蜂窝结构 可变弧角 等效弹性模量 等效泊松比

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可调分束角棱镜分束光强比研究 被引量：7

11

作者 朱化凤 宋连科 王秀民 《光学技术》 CAS CSCD 2003年第5期614-616,共3页

利用相位匹配条件,坐标转换和菲涅耳公式推导出了可调分束角棱镜的光强分束比的数学表达式,分析了光束的入射角、棱镜的结构角,以及入射波长对光强分束比的影响,给出了使光强分束比为1的条件,并进行了实验测试,测试结果与理论分析相一致... 利用相位匹配条件,坐标转换和菲涅耳公式推导出了可调分束角棱镜的光强分束比的数学表达式,分析了光束的入射角、棱镜的结构角,以及入射波长对光强分束比的影响,给出了使光强分束比为1的条件,并进行了实验测试,测试结果与理论分析相一致,为设计出射光强相等或近似相等的可调分束角棱镜提供了理论依据。 展开更多

关键词 可调分束角棱镜 分束光强比 相位匹配 坐标转换 菲涅耳公式 波法线

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嵌入式FRP抗剪增强梁斜裂缝水平投影长度计算 被引量：2

12

作者 汪昕 张继文 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期779-783,共5页

为计算嵌入式FRP抗剪增强梁在四点加载作用下的斜裂缝水平投影长度,利用投影长度经验公式和变角空间桁架模型分别研究了剪跨比和纵筋-箍筋强度比对投影长度的影响,在此基础上综合考虑两者的相互关系,同时根据9根FRP嵌入式增强梁的实测... 为计算嵌入式FRP抗剪增强梁在四点加载作用下的斜裂缝水平投影长度,利用投影长度经验公式和变角空间桁架模型分别研究了剪跨比和纵筋-箍筋强度比对投影长度的影响,在此基础上综合考虑两者的相互关系,同时根据9根FRP嵌入式增强梁的实测试验数据,采用最小二乘法拟合斜裂缝投影长度计算公式.分析结果表明,单独考虑剪跨比和纵筋-箍筋强度比都不能很好地预测斜裂缝水平投影长度,而将两者结合能够较好地反应斜裂缝出现和发展的全过程,从而准确地计算斜裂缝水平投影长度.推导公式的计算结果和试验实测值取得了很好的吻合,误差小,离散程度低,同时还表明剪跨比是影响斜裂缝投影长度的主导因素. 展开更多

关键词 嵌入式FRP 斜裂缝水平投影长度 变角空间桁架模型 剪跨比 纵筋-箍筋强度比 最小二乘法

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