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金属矿山露天转地下开采的关键问题研究进展 被引量:35
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作者 李小双 王运敏 +1 位作者 赵奎 杨舜 《金属矿山》 CAS 北大核心 2019年第12期12-20,共9页
金属矿山由露天转地下开采后,露天边坡及周围岩体与地下开采组成一个复合的动态采动体系,其变形和力学行为极为复杂,局部呈现出典型的非线性特征,给矿山的地压管理与安全生产带来了严重挑战,一直是国内外科研工作者研究的热点。目前人... 金属矿山由露天转地下开采后,露天边坡及周围岩体与地下开采组成一个复合的动态采动体系,其变形和力学行为极为复杂,局部呈现出典型的非线性特征,给矿山的地压管理与安全生产带来了严重挑战,一直是国内外科研工作者研究的热点。目前人们对脉状或者块状的铁矿、铜矿露天转地下开采技术已有大量研究成果,但由于各种类型矿山地质采矿赋存条件的差异性,加之露天边坡岩体与地下开采环境的复杂性和不确定性,人们对露天转地下开采后岩体的采动变形机理与力学机制依然缺乏科学的、定量化的分析和表达。本文在综合分析大量文献的基础上,从国内外金属矿山露天转地下开采矿山现状、露天转地下开采的平稳过渡问题、边坡变形破坏特征和失稳机理以及安全管控技术、地下开采对露天边坡的影响效应及作用机制、"露井复合开采"相互作用机理等几个方面对金属矿山露天转地下开采的研究现状进行了深入系统论述,同时展望了金属矿山露天转地下开采研究的发展趋势,为工程实践提供理论参考。 展开更多
关键词 金属矿山 露天转地下开采 平稳过渡问题 变形破坏特征 失稳机理
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基于UML的软件体系结构开发方法 被引量:25
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作者 马重明 张学旺 范时平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第4期118-120,148,共4页
模型间的平稳过渡是软件系统开发的关键。然而,通常基于UML的软件系统的四种模型中,从用例分析模型到其它设计模型之间存在一条很难逾越的鸿沟。本文通过引入软件体系结构模型,提出了基于UML的软件体系结构开发方法,改进了模型间的平稳... 模型间的平稳过渡是软件系统开发的关键。然而,通常基于UML的软件系统的四种模型中,从用例分析模型到其它设计模型之间存在一条很难逾越的鸿沟。本文通过引入软件体系结构模型,提出了基于UML的软件体系结构开发方法,改进了模型间的平稳过渡问题。为了表明这个方法的可用性和有效性,我们陈述了库存管理系统应用的案例研究。 展开更多
关键词 统一建模语言 软件体系结构 平稳过渡 用例 库存管理系统
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考虑电网分时电价的直流微电网分层协调控制 被引量:26
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作者 郭力 张绍辉 +3 位作者 李霞林 王成山 李运维 冯怿彬 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1992-2000,共9页
针对无通信条件下低压直流微电网的分布式控制,提出了一种考虑电网分时电价的分层协调控制策略,将储能单元的剩余充放电功率与电网电价相结合,通过比较电池的充放电成本和电网电价,采用低价购电、高价售电的策略,以降低系统的运行成本... 针对无通信条件下低压直流微电网的分布式控制,提出了一种考虑电网分时电价的分层协调控制策略,将储能单元的剩余充放电功率与电网电价相结合,通过比较电池的充放电成本和电网电价,采用低价购电、高价售电的策略,以降低系统的运行成本。该策略将直流微电网的控制系统分为3个层次。其中,底层变流器控制层和中层母线电压控制层能够在保持各单元控制结构不变的情况下,根据公共直流母线电压平滑调节各单元输出功率,实现直流微电网的分散自治运行;上层功率调度层通过获取交流电网侧的分时电价信息,改变并网DC-AC变流器的实时运行状态,从而充分利用储能单元的剩余功率,提高系统运行的经济性。该策略下,系统中各组成单元均采用分布式控制结构,在保证多个电压控制单元间功率合理分配的同时,实现变流器"即插即用"的功能。Matlab/Simulink仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 分层协调控制 直流母线电压 分时电价 平滑切换 即插即用
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GNSS/地磁组合的室内外无缝定位平滑过渡方法 被引量:17
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作者 蔡劲 蔡成林 +1 位作者 张首刚 蒙萍 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期30-34,共5页
针对室内外无缝定位在室内外过渡点精度低、不能平滑自动切换等问题,结合GNSS定位技术以及室内地磁指纹节点的组合方法来实现室内外无缝定位及导航。由于从室外至室内时接收机接收到的卫星星数减少、GDOP值逐渐增加、定位的误差增大,因... 针对室内外无缝定位在室内外过渡点精度低、不能平滑自动切换等问题,结合GNSS定位技术以及室内地磁指纹节点的组合方法来实现室内外无缝定位及导航。由于从室外至室内时接收机接收到的卫星星数减少、GDOP值逐渐增加、定位的误差增大,因此室内地磁定位精度逐渐优于GNSS定位精度,在两个定位精度临界点通过分析计算得出GDOP最优转化范围值,进行平稳切换。此次试验仿真结果表明,GDOP在3~3.5进行切换与单一GNSS或地磁方法定位的精度相比,分别提高85.7%和82.6%,从而达到了室内外的高精度无缝定位,填补了国内外在室内外无缝定位上没有合适的切换界定的空白。 展开更多
关键词 GNSS 地磁 GDOP 无缝定位 平稳过渡
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高压微网运行模式切换控制策略 被引量:16
5
作者 张明锐 杜志超 +1 位作者 王少波 孙华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期153-162,共10页
以未来可再生电能传输和管理(FREEDM)网络为研究对象,提出一种新型电压模式控制策略,用于实现FREEDM网络联网与孤岛模式间的切换。由于始终将并网逆变器控制为电压源,因此避免了运行模式变化时控制策略的切换,并采用改进的相角下垂控制... 以未来可再生电能传输和管理(FREEDM)网络为研究对象,提出一种新型电压模式控制策略,用于实现FREEDM网络联网与孤岛模式间的切换。由于始终将并网逆变器控制为电压源,因此避免了运行模式变化时控制策略的切换,并采用改进的相角下垂控制取代传统频率下垂控制,使微网频率与输出功率分离,降低切换难度。联网运行时,将功率偏差作为反馈量加入到下垂控制环节,实现逆变器的恒功率输出。重新设计同步调节器,使微网进入联网模式时准同期并网,进入孤岛模式时降低脱网过程对微网的冲击,实现平滑过渡。仿真分析表明,本文所提出的控制策略可实现快速同步调节,切换过程公共连接点处(PCC)冲击电流较小,可以很好地稳定微网电压和频率,并有效抑制微网电源间环流。 展开更多
关键词 微网 电压模式控制 虚拟阻抗 平滑切换
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基于改进下垂控制的微网运行控制策略 被引量:14
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作者 徐瑞林 徐鑫 +2 位作者 郑永伟 陈民铀 李闯 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期14-19,共6页
针对传统下垂控制器在微网并网模式运行时受电网频率或电压幅值波动的影响,难以实现恒功率输出的问题,提出了一种动态调节下垂系数实现恒功率输出的控制策略。同时为平抑微网孤岛模式运行时因连网线路阻抗不同而产生的环流设计了无功环... 针对传统下垂控制器在微网并网模式运行时受电网频率或电压幅值波动的影响,难以实现恒功率输出的问题,提出了一种动态调节下垂系数实现恒功率输出的控制策略。同时为平抑微网孤岛模式运行时因连网线路阻抗不同而产生的环流设计了无功环流抑制单元。此外,为了保证微网在运行模式切换时平滑过渡而设计了预同步控制器。所提出的控制策略通过Matlab/Simulink仿真平台验证了其正确性和可行性。 展开更多
关键词 微网 孤岛模式 并网模式 平滑切换 下垂控制
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基于电流谐波优化的混合脉宽调制策略 被引量:15
7
作者 董侃 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第20期179-188,共10页
受轨道车辆牵引功率大、开关频率低的限制,牵引传动系统多采用低频区异步调制,基频以上单脉冲调制的脉宽调制方式,且在中频过渡区通常需采用优化同步调制以达到改善变流器输出特性的目的。电流谐波最小脉宽调制技术(CHMPWM)是优化同步... 受轨道车辆牵引功率大、开关频率低的限制,牵引传动系统多采用低频区异步调制,基频以上单脉冲调制的脉宽调制方式,且在中频过渡区通常需采用优化同步调制以达到改善变流器输出特性的目的。电流谐波最小脉宽调制技术(CHMPWM)是优化同步调制的一种,它以电机电流谐波整体最优为目标进行调制,有助于高性能电流闭环控制的实现,近年来受到广泛关注。对基于电流谐波优化的混合脉宽调制策略展开研究,首先分析CHMPWM的开关角求解方法及不同开关角分布方式对其性能的影响,并从电流谐波、转矩脉动等方面与特定谐波消除脉宽调制技术(SHEPWM)进行对比;然后完成基于现场可编程门阵列(FPGA)构架的混合脉宽调制技术,并实现不同调制模式间的平滑过渡。最后对所提方法进行仿真和实验验证。 展开更多
关键词 电流谐波最小脉宽调制 低开关频率 数字实现 平滑过渡
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通胀预期与央行货币政策有效性 被引量:14
8
作者 彭方平 胡新明 展凯 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2012年第1期1-7,共7页
不同通胀预期状态下货币政策有效性有何差异?本文试图采用Logistic平滑转换结构向量自回归模型来回答上述问题。我们以央行未来物价预期指数来度量通胀预期,基本结论如下:(1)短期来看,在低通胀预期状态下,货币政策对促进经济增长和增加... 不同通胀预期状态下货币政策有效性有何差异?本文试图采用Logistic平滑转换结构向量自回归模型来回答上述问题。我们以央行未来物价预期指数来度量通胀预期,基本结论如下:(1)短期来看,在低通胀预期状态下,货币政策对促进经济增长和增加就业相对更有效;(2)而对于通货膨胀影响方面,在高通胀预期状态下,货币政策对物价的冲击相对更快显现出来,而在低通胀预期状态时,货币冲击对物价水平的影响存在通货膨胀惊吓现象,即初期表现为低通胀,甚至通货紧缩,然后显现正向效应,在大约11期之后正向效应达到最大,且对物价影响力度往往大于高通胀预期状态下的货币政策冲击效应。 展开更多
关键词 平滑转换 货币政策 通胀预期
原文传递
3G向4G过渡策略探讨 被引量:10
9
作者 张新福 童贞理 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期134-137,共4页
如何保持通信系统的平滑过渡一直是通信领域的热点问题。对3G和4G的性能指标、所采用的关键技术作了分析比较,在此基础上提出了如何有效利用3G的技术和设备来满足4G通信要求的一些建议,以最大限度地提高设备利用率,节省投资,实现3G向4G... 如何保持通信系统的平滑过渡一直是通信领域的热点问题。对3G和4G的性能指标、所采用的关键技术作了分析比较,在此基础上提出了如何有效利用3G的技术和设备来满足4G通信要求的一些建议,以最大限度地提高设备利用率,节省投资,实现3G向4G的平滑过渡。 展开更多
关键词 正交频分复用(OFDM) 码分多址接入(CDMA) 软件无线电 智能天线 平滑过渡
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一种CPU-GPU协同计算的三维地形实时渲染算法 被引量:9
10
作者 郭向坤 林浒 +1 位作者 刘继申 王鸿亮 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2018年第4期825-829,共5页
提出一种基于Open CL的CPU-GPU协同计算的大规模地形实时渲染算法,该算法侧重于把批LOD模型的构建从CPU移植到GPU.CPU主要负责把外存中的数据块实时调度到内存中,并把相应的地形块载入GPU中的显存.GPU负责利用Open CL平台并行构建LOD模... 提出一种基于Open CL的CPU-GPU协同计算的大规模地形实时渲染算法,该算法侧重于把批LOD模型的构建从CPU移植到GPU.CPU主要负责把外存中的数据块实时调度到内存中,并把相应的地形块载入GPU中的显存.GPU负责利用Open CL平台并行构建LOD模型.为了避免相邻LOD模型出现裂缝,利用地形块的裂缝检测和删除顶点的方法消除裂缝;为了解决两个LOD层次的转换过程中出现地表突跳现象,采用morphing方法实现地形的平滑过渡.实验结果表明,该算法将大量的几何计算移植到GPU上并行计算,降低了CPU的计算负载,提高了LOD模型的构建效率,加快了场景的渲染速度. 展开更多
关键词 OPENCL CPU—GPU协同计算 LOD模型 平滑过渡
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基于同步PWM控制的双向CLLLC谐振型直流变换器运行特性分析 被引量:9
11
作者 李舒成 刘邦银 +1 位作者 姜庆 段善旭 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第S02期543-552,共10页
针对直流配网中用于实现电气隔离以及能量双向传输的双向DC-DC变换器,提出了一种基于同步PWM控制的双向CLLLC谐振型变换器。该变换器结构简单,控制易实现,具有良好的软开关能力,较普通变频控制的双向谐振型变换器又具有正反向工作特性... 针对直流配网中用于实现电气隔离以及能量双向传输的双向DC-DC变换器,提出了一种基于同步PWM控制的双向CLLLC谐振型变换器。该变换器结构简单,控制易实现,具有良好的软开关能力,较普通变频控制的双向谐振型变换器又具有正反向工作特性一致、能量传输方向自然、平滑切换等特点。该文介绍变换器基本工作原理,并基于等效电路模型对该变换器平滑切换的功率传输特性以及软开关特性展开了详细分析,为变换器中谐振槽的参数设计和优化提供了有效指导。最后研制了一台1.65kW基于GaN HEMT的实验样机,峰值效率达到98.4%,实验验证本文所提变换器的可行性和理论分析的有效性。 展开更多
关键词 同步PWM控制策略 双向CLLLC谐振型变换器 GaN HEMT 平滑切换
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我国通货膨胀对经济增长的影响存在门槛效应吗——基于省级动态面板平滑转换模型的实证分析 被引量:9
12
作者 吴吉林 张二华 《经济理论与经济管理》 CSSCI 北大核心 2012年第7期38-48,共11页
本文利用动态面板平滑转换模型,发现我国通胀率对经济增长存在非线性门槛效应。从东部、中部和西部来看,其门槛值依次上升,但通胀率对经济增长的影响速度却依次下降。在通胀率较低时,无论是当年还是上年通胀率,对经济增长都有促进作用;... 本文利用动态面板平滑转换模型,发现我国通胀率对经济增长存在非线性门槛效应。从东部、中部和西部来看,其门槛值依次上升,但通胀率对经济增长的影响速度却依次下降。在通胀率较低时,无论是当年还是上年通胀率,对经济增长都有促进作用;但随着通胀率的上升,虽然当年通胀率对经济还具有一定的促进作用,但上年通胀率对经济增长开始呈现较大的负向作用,两者间表现为左高右低非对称的"U"形。另外,经济增长的可持续在一定程度上也受通胀率的影响,并在东部、中部和西部表现出不同的特征。因此,央行应致力于降低通胀率来促进经济增长,并根据区域情况不同实施差异化的货币政策。 展开更多
关键词 经济增长 通胀膨胀 门槛效应 平滑转换
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基于MPC的民用涡扇发动机主动容错控制研究 被引量:9
13
作者 杜宪 郭迎清 陈小磊 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1242-1247,共6页
在民用涡扇发动机模型预测控制器设计的基础上,提出一种隐性判断故障并调整控制律的主动容错控制方案。首先建立正常模式及各种已知故障模式的动态模型库,然后在每个采样周期判断当前发动机状态与动态模型库中各模型的匹配度,选择最佳... 在民用涡扇发动机模型预测控制器设计的基础上,提出一种隐性判断故障并调整控制律的主动容错控制方案。首先建立正常模式及各种已知故障模式的动态模型库,然后在每个采样周期判断当前发动机状态与动态模型库中各模型的匹配度,选择最佳匹配的预测模型,以其预测控制算法作为该时刻的子控制器,且保证各子控制器间能够平滑切换。最后以两种事先考虑的部件级故障,及某种未知故障的情况为例,进行了主动容错控制仿真,结果表明监控决策机制能够在0.5s内判断故障并给出切换指令,切换逻辑能保证不同子控制器间的平滑过渡,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 主动容错控制 民用涡扇发动机 动态模型库 模型匹配度 平滑切换
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一种改善稳态性能的模糊控制器 被引量:6
14
作者 李娟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期617-620,共4页
针对常规模糊控制存在静差的缺陷 ,提出一种变结构自适应模糊控制器 ,该控制器能够根据控制过程的不同阶段进行变结构控制和自适应控制 ,且不存在平滑过渡问题 ,有效地改善了系统的动态性能并克服了静差 ,为大时滞系统和许多未知模型系... 针对常规模糊控制存在静差的缺陷 ,提出一种变结构自适应模糊控制器 ,该控制器能够根据控制过程的不同阶段进行变结构控制和自适应控制 ,且不存在平滑过渡问题 ,有效地改善了系统的动态性能并克服了静差 ,为大时滞系统和许多未知模型系统的控制提供了一种新的思路。仿真和实际应用证明了该控制器的有效性。 展开更多
关键词 稳态性能 模糊控制器 模糊控制 稳态误差 变结构自适应控制 平滑过渡 智能控制
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面向连续短线段高速加工的圆弧转接前瞻控制算法 被引量:8
15
作者 张君 张立强 张凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第15期2089-2095,共7页
针对连续短线段高速加工中速度和加速度突变会引起机床运动不平稳的问题,提出在相邻线段间构建满足精度且曲率连续的NURBS圆弧过渡路径,以实现拐角平滑转接的方法。在此基础上,提出一种圆弧过渡前瞻控制算法,采用7段和5段混合的双向S形... 针对连续短线段高速加工中速度和加速度突变会引起机床运动不平稳的问题,提出在相邻线段间构建满足精度且曲率连续的NURBS圆弧过渡路径,以实现拐角平滑转接的方法。在此基础上,提出一种圆弧过渡前瞻控制算法,采用7段和5段混合的双向S形加减速控制算法进行速度规划,旨在满足弦高误差和机床动力学条件下获得最大转接速度,避免电机频繁启停,实现速度、加速度的连续高速平滑转接,大大减少了对机床的冲击。算例表明,该算法能获得更高更平稳的转接速度,可有效提高加工效率和加工质量,满足高速加工的需求。 展开更多
关键词 高速加工 平滑转接 圆弧过渡 前瞻控制
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5G-R和GSM-R网络列车调度通信业务平滑过渡方案研究 被引量:7
16
作者 张馨丹 李辉 郭强亮 《铁道标准设计》 北大核心 2022年第10期166-172,共7页
随着铁路新一代移动通信系统建设推进和GSM-R逐步退网,5G-R和GSM-R网络将存在较长的共存期,为保证铁路调度通信业务在两种不同制式网络之间平滑过渡,互联互通问题亟待解决。首先,对双网络共存场景及业务需求进行分析,基于此提出支持互... 随着铁路新一代移动通信系统建设推进和GSM-R逐步退网,5G-R和GSM-R网络将存在较长的共存期,为保证铁路调度通信业务在两种不同制式网络之间平滑过渡,互联互通问题亟待解决。首先,对双网络共存场景及业务需求进行分析,基于此提出支持互联互通的铁路调度通信业务系统架构;其次,对不同网络用户之间开展语音个呼、语音组呼、功能寻址、基于位置寻址等调度通信业务互联互通流程进行分析研究,并提出实现方案,同时针对数据业务和视频业务互联互通的可能性进行分析;最后,总结提出5G-R和GSM-R网络调度通信平滑过渡建议。该方案在尽可能减少对既有GSM-R网络调整的基础上,分析实现跨网用户之间语音个呼、语音组呼、功能寻址和基于位置寻址等业务的可行性,为网络升级时调度通信业务平滑过渡提供技术支撑。 展开更多
关键词 铁路调度通信 GSM-R 5G-R 互联互通 平滑过渡
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我国货币政策与房地产价格:缺乏弹性的非对称性影响 被引量:8
17
作者 李村璞 何静 《产业经济研究》 CSSCI 2011年第3期79-87,共9页
本文以商品房销售均价作为房地产价格的代理变量,以货币供应量M2和7天加权同业拆借利率(IBOR)作为货币政策的代理变量,构建了两个非线性的STR模型,研究了我国2000年2月到2009年12月间的房地产价格和货币政策的非线性动态关系。研究发现... 本文以商品房销售均价作为房地产价格的代理变量,以货币供应量M2和7天加权同业拆借利率(IBOR)作为货币政策的代理变量,构建了两个非线性的STR模型,研究了我国2000年2月到2009年12月间的房地产价格和货币政策的非线性动态关系。研究发现,以货币供应量作为货币政策的代理变量所构建的模型解释力较强,货币政策对房地产价格存在非对称性影响,房地产价格对货币供应量的弹性仅为0.059。因此,房地产价格的变动要以大量的货币供应量的变动为代价,目前房地产市场的调控单靠货币政策是难以奏效的。 展开更多
关键词 货币政策 房地产 非线性 平滑转换
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我国工业增加值季节波动非线性研究——基于SEATV-STAR模型 被引量:8
18
作者 危黎黎 向书坚 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2016年第4期10-18,共9页
多数宏观经济变量时间序列有季节波动,如果季节波动是非线性的,采用经季节调整过的数据或传统季节模型等线性处理季节波动的方法可能就不再适用。本文基于季节时变平滑转换自回归(SEATV-STAR)模型,运用"特殊到一般"的非线性... 多数宏观经济变量时间序列有季节波动,如果季节波动是非线性的,采用经季节调整过的数据或传统季节模型等线性处理季节波动的方法可能就不再适用。本文基于季节时变平滑转换自回归(SEATV-STAR)模型,运用"特殊到一般"的非线性检验策略对我国工业增加值季度增长率季节波动进行研究。结果表明:(1)工业增加值的季节波动兼有结构时变和非线性改变,工业增加值的周期波动是线性的。(2)技术进步、体制变迁等因素使得工业增加值季节波动发生连续的结构时变,它们是季节波动变化的主要影响因素。(3)工业增加值周期波动对其季节波动有非对称影响;在工业增加值的波峰阶段,其季节波幅会减小,且1、2季度工业增长率有明显提高。 展开更多
关键词 SEATV-STAR模型 平滑转换 结构时变 季节波动变化
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基于圆弧转接和跨段前瞻的拾放操作轨迹规划 被引量:8
19
作者 王涛 陈立 +2 位作者 郭振武 王斌锐 李振娜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2648-2654,共7页
针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径... 针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径长度及始末速度约束下的,计算得到最优的转接速度。根据在路径段内能否达到最大速度和最大加速度,分4种情况进行跨段前瞻速度规划,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机器人实时控制平台上进行了三角式和门式拾放操作实验。结果表明,该算法可实现拾放路径拐角处速度的平滑过渡,减少加速度突变,提高机器人作业效率。 展开更多
关键词 工业机器人 圆弧转接 拾放操作 非对称S曲线 轨迹规划 平滑过渡
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四旋翼飞行器姿态角的自切换串级PID控制方法 被引量:7
20
作者 丁娃 吴功平 +1 位作者 何文山 李谋远 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第6期208-213,共6页
四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模... 四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模型,并对其中参数进行测量计算;然后基于三角形隶属度函数建立模糊控制器,作为外环自主切换的两种控制方式之一,并设置平滑切换过程;最后结合外环对姿态角的控制方法以及内环对角速度快速调整的PD控制方法,实现了无人机串级PID控制方法。仿真和实验结果表明,该系统能够有效控制四旋翼飞行器的飞行姿态。相比较其它算法,其具有更好的鲁棒性和姿态调节的快速性。提升了无人机在飞行过程中抵抗环境扰动和系统动态响应的能力,为四旋翼飞行器控制研究提供了重要的理论与实践基础。 展开更多
关键词 四旋翼 自主切换 串级控制 模糊规则 平滑过渡
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