六自由度运动姿态模拟系统的研究 被引量：11

1

作者 郝轶宁 王军政 汪首坤 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期331-334,共4页

研究一种电液控制式六自由度运动姿态模拟系统 .通过对系统技术指标、结构特点和工作原理的分析和讨论 ,设计了六自由度摇摆台的机械结构、计算机控制系统 ;推导了摇摆台空间位置的逆解算法 ;将具有前馈的智能PID算法应用于对称阀控制... 研究一种电液控制式六自由度运动姿态模拟系统 .通过对系统技术指标、结构特点和工作原理的分析和讨论 ,设计了六自由度摇摆台的机械结构、计算机控制系统 ;推导了摇摆台空间位置的逆解算法 ;将具有前馈的智能PID算法应用于对称阀控制非对称缸的位置伺服系统中 ,并进行了试验研究 ,其控制精度达到 0 .1m m以上 .摇摆台实际运行结果表明 ,该系统完全满足技术指标要求 ,同时具有承载能力大、控制精度高等优点 . 展开更多

关键词 六自由度平台 电液伺服系统 计算机控制 模拟试验台

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苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划 被引量：11

2

作者 陈川雄 张学明 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期65-69,共5页

为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程... 为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。 展开更多

关键词 迭代学习 轨迹规划 六自由度 神经网络 PID调节 机械手 苹果

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基于PLC的六自由度机械臂控制系统研究 被引量：7

3

作者 屈晓莉 李炎粉 《自动化与仪器仪表》 2016年第8期63-64,67,共3页

六自由度机械臂是强耦合非线性,该特性增加了机械臂的控制难度,这时应对基于PLC的六自由度机械臂控制系统进行全面分析,以找出相应的解决措施,保证六自由度机械臂可被更好的控制。本文基于自动化生产线中的六自由度机械臂作为研究对象,... 六自由度机械臂是强耦合非线性,该特性增加了机械臂的控制难度,这时应对基于PLC的六自由度机械臂控制系统进行全面分析,以找出相应的解决措施,保证六自由度机械臂可被更好的控制。本文基于自动化生产线中的六自由度机械臂作为研究对象,对此提出了合理的控制系统,确保六自由度机械臂能够高效且平稳的运行。 展开更多

关键词 PLC 六自由度 机械臂 控制系统

原文传递

纤维缠绕机芯模自动装卸机械臂轨迹仿真与分析 被引量：7

4

作者 田会方 潘宁静 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期52-57,共6页

目前国内纤维缠绕机芯模装卸多由人工完成,为提高生产效率,减轻工人劳动量,以水处理缠绕罐为例设计自动搬运装置,以实现芯模的自动装卸。确定了搬运过程中机械臂经过的目标点及其位姿,并根据D-H参数在MATLAB Robotics Toolbox工具箱创... 目前国内纤维缠绕机芯模装卸多由人工完成,为提高生产效率,减轻工人劳动量,以水处理缠绕罐为例设计自动搬运装置,以实现芯模的自动装卸。确定了搬运过程中机械臂经过的目标点及其位姿,并根据D-H参数在MATLAB Robotics Toolbox工具箱创建了机械臂运动学模型;在不同的工作空间运用五次多项式插值对机械臂进行运动轨迹仿真,最终得到满足水处理罐搬运过程中无冲击、运行平稳要求的运动规律。 展开更多

关键词 六自由度机械手 轨迹规划 D-H参数 运动学 MATLAB

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基于最优测量结构选择的机械臂参数标定 被引量：6

5

作者 高涵 张明路 +1 位作者 张小俊 王帅 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1-9,共9页

测量仪器会产生随机误差,针对其引起测量位姿＂再现＂运动学参数误差能力差的问题,提出了一种基于最优测量结构选择的六自由度机械臂结构参数标定新方法。首先推导了相对于基坐标系的机械臂末端位置误差模型,然后采用一种基于任务优先... 测量仪器会产生随机误差,针对其引起测量位姿＂再现＂运动学参数误差能力差的问题,提出了一种基于最优测量结构选择的六自由度机械臂结构参数标定新方法。首先推导了相对于基坐标系的机械臂末端位置误差模型,然后采用一种基于任务优先级的机械臂轨迹规划方法,以轨迹点的期望位置与标定后实际运动位置间的最大误差优化到最小为目标,选择了最优测量结构组。最后搭建了运动学参数标定实验平台,分别利用选择的随机和最优测量结构组辨识参数误差,并对规划点进行了补偿。通过对比分析标定前后3个坐标轴方向的位置均方根误差、合成位置误差及合成均方根误差可知,采用最优测量结构组标定的结构参数更为有效地提高了机械臂的末端定位精度。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 标定 随机误差 最优测量结构 参数辨识

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信通机房巡检机器人系统设计 被引量：5

6

作者 刘荫 韩圣亚 +1 位作者 徐浩 李希智 《工业仪表与自动化装置》 2021年第3期61-66,共6页

为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真,为机器人的位置控制提供了理... 为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真,为机器人的位置控制提供了理论支持。基于蒙特卡洛法进行了工作空间的求解,提出了一种基于三次插值法的巡检机器人末端路径规划方法,以实现末端的平稳运动。搭建了巡检机器人实验系统对所提出的运动学模型以及路径规划算法进行验证,实验结果表明机器人的空间定位精度在1 cm以内,且末端能够实现平稳运动。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 正运动学 逆运动学 蒙特卡洛法 三次插值法 轨迹规划

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基于LabVIEW的机械臂实时动画显示系统 被引量：4

7

作者 田如安 李筠 +3 位作者 杨海马 谢孟涛 陈毅 张鹏程 《软件导刊》 2020年第5期151-154,共4页

为解决机械臂运行过程中受地域条件等因素影响导致各关节运行位置观察不便的问题,结合3D动画显示、机械臂操控系统,设计了基于LabVIEW的六自由度机械臂运行实时显示系统。系统建立动画显示区、运行控制区等界面,实现六自由度机械臂关节... 为解决机械臂运行过程中受地域条件等因素影响导致各关节运行位置观察不便的问题,结合3D动画显示、机械臂操控系统,设计了基于LabVIEW的六自由度机械臂运行实时显示系统。系统建立动画显示区、运行控制区等界面,实现六自由度机械臂关节的实时显示与控制,通过机械臂运行时的3D动画监控,显示六自由度机械臂运行状况。该系统对工业生产和实际生活有较大应用价值。 展开更多

关键词 3D动画 LABVIEW 六自由度机械臂 实时显示

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LabVIEW在机器人设计中的应用与研究 被引量：4

8

作者 陈光明 杨建峰 《机床与液压》 北大核心 2017年第15期35-38,共4页

机器人产品的设计融合多个学科,其具有一定的综合性、复杂性。以六自由度机械臂的设计与运动仿真为例,借助于LabVIEW应用软件开发平台,将三维建模技术与虚拟仪器控制技术二者相融合,阐述LabVIEW在机器人产品设计与运动仿真中的可操作性... 机器人产品的设计融合多个学科,其具有一定的综合性、复杂性。以六自由度机械臂的设计与运动仿真为例,借助于LabVIEW应用软件开发平台,将三维建模技术与虚拟仪器控制技术二者相融合,阐述LabVIEW在机器人产品设计与运动仿真中的可操作性及应用特点,实现了该机器人产品的设计与运动仿真。采用该方法缩短了研发周期,提高了产品研发效率。 展开更多

关键词 机器人设计 六自由度机械臂 LABVIEW LABVIEW ROBOTICS

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基于蒙特卡洛法六自由度机械臂工作空间研究 被引量：3

9

作者 黄贤振 《装备制造技术》 2016年第10期43-45,共3页

以六自由度机械臂作为研究对象,分析了机械臂机械结构特点,利用D-H法则完成了机械臂的运动学建模。采用蒙特卡洛法求解得出机械臂的工作空间,利用MATLAB绘制了该机械臂工作空间的三维点云图,并进行了位置分析。

关键词 六自由度机械臂 运动学建模 蒙特卡洛 工作空间

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六自由度机械手在产品包装检测线上的应用 被引量：2

10

作者 祝国源 《电子世界》 2017年第14期21-23,共3页

针对已包装好的产品存在漏装配件的问题,采用人工检验方法费时费力,本设计提出采用位置检测与称重相结合的方法,可准确检测识别出不合格产品,并通过六自由度机械手将检出的不合格品自动搬至不合格品存放区,进行分类管理。该系统能够快... 针对已包装好的产品存在漏装配件的问题,采用人工检验方法费时费力,本设计提出采用位置检测与称重相结合的方法,可准确检测识别出不合格产品,并通过六自由度机械手将检出的不合格品自动搬至不合格品存放区,进行分类管理。该系统能够快速筛选出不合格品,在提高工作效率的同时,降低了工人的劳动强度。 展开更多

关键词 产品包装 自动检测 六自由度 机械手

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基于Proe的六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真 被引量：2

11

作者 刘旭升 王娇 马乐萍 《现代制造技术与装备》 2018年第11期83-83,85,共2页

六自由度机械手被广泛应用于工业以及农业领域中,根据不同要求,六自由度机械手会表现出不同的特征。在机械手的设计中,自由度是非常关键的一项参数,自由度越高,表明机械手灵活性越大,应用范围也就越广,相对应的机械手结构也就越复杂。基... 六自由度机械手被广泛应用于工业以及农业领域中,根据不同要求,六自由度机械手会表现出不同的特征。在机械手的设计中,自由度是非常关键的一项参数,自由度越高,表明机械手灵活性越大,应用范围也就越广,相对应的机械手结构也就越复杂。基于Proe三维建模软件建立一种六自由度机械手模型,根据动力学分析软件对该机械手进行运动轨迹仿真研究。 展开更多

关键词 PROE 六自由度机械手 运动轨迹 仿真

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移动机械臂整体控制研究 被引量：1

12

作者 陈庄浩 孙亦劼 +1 位作者 蒋文萍 江永林 《应用技术学报》 2020年第2期147-152,共6页

针对以固定的基坐标系机器人抓取不便,设计了一套移动机械臂整体,将一种以STM32为主控单元的六自由度机械臂,安装在配备有Kinect传感器的TurtleBot2移动机器人之上。通过TurtleBot2移动机器人及Kinect传感器实现的路径规划、环境地图构... 针对以固定的基坐标系机器人抓取不便,设计了一套移动机械臂整体,将一种以STM32为主控单元的六自由度机械臂,安装在配备有Kinect传感器的TurtleBot2移动机器人之上。通过TurtleBot2移动机器人及Kinect传感器实现的路径规划、环境地图构建和避障等功能,来控制六自由度机械臂的运动,配合机械臂的手动抓取和自动抓取,进行移动机器人与机械臂的协同运动控制。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 Kinect传感器 Turtlebot2移动机器人 协同运动控制

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PLC控制应用于六自由度机械手中的价值探究

13

作者 李云龙 《现代制造技术与装备》 2016年第1期123-124,共2页

PLC控制系统是一种使用方便、性能高、通用性强且编程简单的系统,将这项系统应用在六自由度机械手之中,为机械手的发展带来新的空间。本文就PLC控制应用于六自由度机械手中的价值进行了探讨和研究。

关键词 PLC控制 六自由度 机械手

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六自由度装配机械手设计及运动学求解 被引量：10

14

作者 王雷 刘志虎 +1 位作者 李震 林鹏雄 《河北科技大学学报》 CAS 2014年第5期417-427,共11页

结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、... 结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用D-H参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的D-H参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。 展开更多

关键词 六自由度装配机械手 建模 虚拟装配 运动学建模

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并联六自由度运动平台铰点工作空间的仿真实验

15

作者 袁立鹏 赵克定 许宏光 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 2006年第6期803-808,共6页

文章基于6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念,阐述了六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系。首次利用工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式,通过仿真实验验证了本研究室飞行模拟器用六自由度运动平台结构设... 文章基于6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念,阐述了六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系。首次利用工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式,通过仿真实验验证了本研究室飞行模拟器用六自由度运动平台结构设计的合理性,使直接依据工作空间大小进行结构尺寸设计而不必进行大量工作空间反复核算成为可能。同时依据铰点工作空间构造出Stewart平台位置可达工作空间,为工作空间的分析提供了一种全新方法。此方法不仅可以为结构参数设计提供依据,还可为工程设计提供机构边界运动范围,是分析并联机构工作空间一种强有力的有效、实用的新方法。 展开更多

关键词 六自由度并联机构 铰点工作空间 位置可达工作空间

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六自由度解耦机械臂的逆运动学通解 被引量：4

16

作者 袁得春 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期88-92,共5页

为求解六自由度解耦机械臂逆运动学通解,提出一种基于欧几里得范数的位姿分解逆运动学求解方法。先推导前3个关节角的解析解,快速、准确的获取机械臂的腕心位置;再利用已知的执行器姿态,计算后3个关节角,经六自由度机械臂的正逆运动学... 为求解六自由度解耦机械臂逆运动学通解,提出一种基于欧几里得范数的位姿分解逆运动学求解方法。先推导前3个关节角的解析解,快速、准确的获取机械臂的腕心位置;再利用已知的执行器姿态,计算后3个关节角,经六自由度机械臂的正逆运动学仿真互验,验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 六自由度 解耦机械臂 逆运动学通解

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六自由度机械臂运动学分析与仿真 被引量：12

17

作者 吴万欣 田军委 +1 位作者 丁良华 张云辉 《天津理工大学学报》 2022年第1期8-12,22,共6页

为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg(DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了... 为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg(DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了仿真分析。对机械臂进行正向运动学仿真分析后发现,仿真结果与理论计算值相差很小。对机械臂的可达空间进行仿真分析发现,机械臂的运动轨迹近乎球形,且在xoy、xoz和yoz平面投影上没发现明显空洞或空腔。仿真结果表明,六自由度机械臂的设计满足设计要求。 展开更多

关键词 六自由度 机械臂 运动学分析 仿真 蒙特卡洛法

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基于RBF神经网络的六自由度机械臂轨迹优化 被引量：9

18

作者 柘龙炫 李少波 +1 位作者 张星星 宋启松 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第6期17-20,共4页

为了降低机械臂运动轨迹偏差、提高精确度,设计了六自由度机械臂模型并对末端执行器进行运动轨迹规划。从运动学出发建立机械臂的连杆坐标系并获得D-H参数,通过机械臂运动学公式求解得末端执行器位置和姿态;借助MATLAB中的神经网络工具... 为了降低机械臂运动轨迹偏差、提高精确度,设计了六自由度机械臂模型并对末端执行器进行运动轨迹规划。从运动学出发建立机械臂的连杆坐标系并获得D-H参数,通过机械臂运动学公式求解得末端执行器位置和姿态;借助MATLAB中的神经网络工具箱设计RBF神经网络,利用轨迹离散转化得到的离散点训练RBF神经网络。仿真结果表明,采用RBF神经网络优划后得到的运动轨迹为平滑曲线、且在各坐标轴的趋近误差均低于±0.4 mm,降低了趋近误差,实现了机械臂在笛卡尔空间的轨迹优划。实验结果达到了预期效果,表明此次轨迹优化的合理性。对机械臂应用于生产中具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 轨迹规划 RBF神经网络

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基于机器视觉的搬运机器人教学实验平台设计 被引量：4

19

作者 孙亚星 王宇鹏 +1 位作者 黄帅铭 周旭洋 《自动化技术与应用》 2020年第1期93-96,共4页

设计并搭建了基于机器视觉的搬运机器人教学实验平台。它由麦克纳姆轮车体、六自由度机械臂和机器视觉模块等组成。采用单环速度PID控制算法进行运动控制,使用OpenMv模块对二维码与物块颜色进行识别,借助六自由度机械臂和相应手爪,实现... 设计并搭建了基于机器视觉的搬运机器人教学实验平台。它由麦克纳姆轮车体、六自由度机械臂和机器视觉模块等组成。采用单环速度PID控制算法进行运动控制,使用OpenMv模块对二维码与物块颜色进行识别,借助六自由度机械臂和相应手爪,实现了搬运机器人对不同颜色不同形状物块的搬运任务综合实验。实验结果表明,该教学实验平台,能够有效完成多个单项实验和物块搬运综合实验。 展开更多

关键词 搬运机器人 教学实验平台 机器视觉 麦克纳姆轮 六自由度机械臂

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基于ADAMS六自由度矿用液压机械臂的动力学仿真

20

作者 李景扬 赵四海 +1 位作者 刘宗胜 廖文婧 《煤炭技术》 CAS 2024年第9期244-248,共5页

为保障煤矿井下运输安全,减少井下人工搬运,进一步提升搬运机器人的井下运输效率至关重要。针对该现状提出一个具有六自由度液压机械臂的搬运机器人机械结构设计方案。利用SolidWorks软件建立液压机械臂的仿真模型,并采用ADAMS软件对机... 为保障煤矿井下运输安全,减少井下人工搬运,进一步提升搬运机器人的井下运输效率至关重要。针对该现状提出一个具有六自由度液压机械臂的搬运机器人机械结构设计方案。利用SolidWorks软件建立液压机械臂的仿真模型,并采用ADAMS软件对机械臂关节角速度进行动力学仿真,最后进行计算对比。由仿真结果总结得出该方案机械臂结构设计具有合理性。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 机械结构 ADAMS软件 动力学仿真

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