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滑模变结构控制理论及其算法研究与进展 被引量：564
1
作者 刘金琨 孙富春 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期407-418,共12页
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线... 针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望. 展开更多
关键词 滑模控制 鲁棒控制 抖振
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反步方法原理及在非线性鲁棒控制中的应用 被引量：57
2
作者 杨俊华 吴捷 胡跃明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第B11期641-647,653,共8页
介绍了非线性控制中的反步 (backstepping)设计方法的基本原理、构成方法及其拓展 ,综述了该方法在非线性鲁棒控制中的应用 。
关键词 反步方法原理 非线性鲁棒控制 非线性控制系统 自适应控制
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STATCOM无功电流的鲁棒自适应控制 被引量：42
3
作者 谢小荣 崔文进 +1 位作者 唐义良 韩英铎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期35-39,共5页
从器件级、装置级和系统级 3个层次讨论电压源型STATCOM的数学建模和控制器设计 ;提出了一种鲁棒型直接自适应控制算法 ,以解决STATCOM模型参数未知情况下无功电流的追踪控制问题。在对象系统严格正实性得以验证的基础上 ,系统地选择了... 从器件级、装置级和系统级 3个层次讨论电压源型STATCOM的数学建模和控制器设计 ;提出了一种鲁棒型直接自适应控制算法 ,以解决STATCOM模型参数未知情况下无功电流的追踪控制问题。在对象系统严格正实性得以验证的基础上 ,系统地选择了控制器的设计参数 ,并考虑了输入输出噪声对控制系统的影响 ,从而使控制器具有较好的鲁棒性。数字仿真结果表明 。 展开更多
关键词 电力系统 静止同步补偿顺 无功电流 自适应控制 鲁棒控制
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变速变桨距风电系统的功率水平控制 被引量：66
4
作者 耿华 杨耕 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第25期130-137,共8页
为实现风电系统的功率水平控制,该文基于奇异摄动理论和逆系统方法设计了一种非线性桨距角鲁棒控制器。该控制器由逆系统标称部分和鲁棒补偿部分组成,逆系统标称控制器可以使非仿射型非线性标称风机模型的输入?输出动态跟踪其参考模型动... 为实现风电系统的功率水平控制,该文基于奇异摄动理论和逆系统方法设计了一种非线性桨距角鲁棒控制器。该控制器由逆系统标称部分和鲁棒补偿部分组成,逆系统标称控制器可以使非仿射型非线性标称风机模型的输入?输出动态跟踪其参考模型动态;鲁棒补偿输入可以消除参数不确定性、风速检测误差和发电机转矩扰动对系统输出功率的影响。理论分析和仿真实验证明了该控制器的稳定性,结果表明,该控制器可以在风速波动时有效控制风电系统的输出功率水平,并且对参数化和非参数化扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 风力发电系统 桨距角控制 非仿射型系统控制 逆系统控制 鲁棒控制 功率水平控制
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永磁同步电机转速伺服系统鲁棒控制器设计 被引量：63
5
作者 杨书生 钟宜生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期84-90,共7页
利用基于信号补偿的鲁棒控制原理提出一种永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)鲁棒转速伺服控制器设计方法。将d-q轴下的PMSM模型转换为标称模型与不确定项和的形式,将模型参数偏差、负载转矩变化等均作为扰动包... 利用基于信号补偿的鲁棒控制原理提出一种永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)鲁棒转速伺服控制器设计方法。将d-q轴下的PMSM模型转换为标称模型与不确定项和的形式,将模型参数偏差、负载转矩变化等均作为扰动包含在不确定项中,并称之为等价扰动。针对所建立的模型设计控制器,包括标称控制器和鲁棒补偿器两部分:标称控制器中包含了参考模型的信息,指定了系统的转速跟踪特性;鲁棒补偿器通过对等价扰动进行补偿来抑制转速跟踪误差。该文证明了闭环控制系统中的状态都会收敛到一个有界区域,且该收敛域的大小可通过鲁棒控制器的参数进行设定。通过在实际永磁同步电动机伺服系统上进行实验,验证了所提出的方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 转速伺服 鲁棒控制 等价扰动 转速抖动抑制
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电动汽车静态无线充电技术研究综述(下篇) 被引量：54
6
作者 吴理豪 张波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1662-1678,共17页
电动汽车静态无线充电技术以其操作方便、安全灵活和维护成本低等优点,受到了越来越多的关注。该文从磁耦合机构、补偿网络、电力电子变换器以及系统建模与优化控制等方面对电动汽车静态无线充电的关键技术进行了详细分析,指出了电动汽... 电动汽车静态无线充电技术以其操作方便、安全灵活和维护成本低等优点,受到了越来越多的关注。该文从磁耦合机构、补偿网络、电力电子变换器以及系统建模与优化控制等方面对电动汽车静态无线充电的关键技术进行了详细分析,指出了电动汽车无线充电技术亟待解决的问题,并讨论了今后的发展趋势,旨在为电动汽车静态无线充电技术的研究提供方向。 展开更多
关键词 电动汽车 静态无线充电 磁耦合结构 系统建模 鲁棒性控制
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不确定线性组合系统的分散镇定与输出跟踪 被引量：40
7
作者 刘新宇 高立群 张文力 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1998年第5期342-350,共9页
提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件．系统中不确定项具有数值界，可不满足所谓的匹配条件．基于不确定项的数值界表达形式，本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律．对于第一类系... 提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件．系统中不确定项具有数值界，可不满足所谓的匹配条件．基于不确定项的数值界表达形式，本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律．对于第一类系统，其不确定项可以是时变的，在分散鲁棒反馈控制器作用下受控系统能以任意给定的收敛率指数渐近稳定；第二类系统中的不确定项是时不变的，本文给出其分散跟踪器，使受控系统可渐近跟踪给定的参考输入． 展开更多
关键词 分散控制 鲁棒控制 不确定系统 输出跟踪
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系统鲁棒性的若干问题——背景、现状与挑战 被引量：33
8
作者 黄琳 王龙 于年才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第1期11-29,共19页
本文进行系统鲁棒性分析的综述,全文分四节,第1节是引言,给出了问题的缘由、现代鲁棒分析的提法与一些基本概念,第2节介绍并评论了多项式代数方法的一些突破性进展,如Kharitonov定理、棱边定理与其它一些结果,在第3节中,对稳定矩阵的摄... 本文进行系统鲁棒性分析的综述,全文分四节,第1节是引言,给出了问题的缘由、现代鲁棒分析的提法与一些基本概念,第2节介绍并评论了多项式代数方法的一些突破性进展,如Kharitonov定理、棱边定理与其它一些结果,在第3节中,对稳定矩阵的摄动界分析和基于状态空间描述与李亚普诺夫方法的鲁棒性的讨论作了介绍,最后在第4节中论述了基于输入输出描述的方法和H~∞方法。 展开更多
关键词 自动化系统 鲁棒性 稳定性
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汽车主动悬挂控制的研究现状和未来挑战 被引量：36
9
作者 张玉春 王良曦 丛华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期139-144,共6页
主动悬挂系统能提高车辆的乘坐舒适性和操纵性,得到了广泛的研究和重视.掌握悬挂控制的研究现状,可以更好地研究和利用主动悬挂技术.本文立足现有文献,依照不同的控制策略,从七个方面阐述了主动悬挂控制的研究现状,总结出了尚需解决的... 主动悬挂系统能提高车辆的乘坐舒适性和操纵性,得到了广泛的研究和重视.掌握悬挂控制的研究现状,可以更好地研究和利用主动悬挂技术.本文立足现有文献,依照不同的控制策略,从七个方面阐述了主动悬挂控制的研究现状,总结出了尚需解决的非线性悬挂建模、悬挂集成控制、控制系统性能评估等六个基本问题.文章最后分析了鲁棒控制、自适应控制、智能控制在车辆悬挂控制中的局限性及出现的挑战性课题,提出了车辆主动悬挂技术的发展方向. 展开更多
关键词 汽车 主动悬挂系统 控制策略 鲁棒控制 自适应控制 智能控制
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不确定时滞系统的保成本控制 被引量：33
10
作者 俞立 黄昕 褚健 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期67-70,共4页
针对一类具有时变参数不确定性的时滞系统，结合二次型成本函数研究该系统的保成本控制问题，提出了通过求解参数Ｒｉｃｃａｔｉ矩阵方程正定解的保成本状态反馈控制律的设计方法。
关键词 保成本控制 不确定时滞系统 控制理论
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基于H_∞控制理论的非脆弱控制的研究 被引量：34
11
作者 林瑞全 杨富文 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期598-600,共3页
阐述了非脆弱控制研究的背景 ,说明了非脆弱控制与鲁棒控制的本质区别 ,同时提出了基于 H∞
关键词 H∞控制 非脆弱控制 鲁棒控制
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不确定系统具有圆盘区域极点约束的鲁棒控制 被引量：33
12
作者 俞立 陈国定 杨马英 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期116-120,共5页
对一类不确定线性系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位于一给定圆盘中的一个充分必要条件.结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立了一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解,可以构造一个具有... 对一类不确定线性系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位于一给定圆盘中的一个充分必要条件.结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立了一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解,可以构造一个具有较小反馈增益参数和给定要求的控制律.所提出的方法既可应用到连续系统。 展开更多
关键词 鲁棒控制 极点配置 不确定系统 稳定化控制律
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不确定系统的鲁棒输出反馈区域极点配置 被引量：35
13
作者 俞立 陈国定 杨马英 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期244-246,共3页
对一类具有范数有界参数不确定性的线性系统 ,研究了使得闭环系统的所有极点均位于一给定圆盘中的输出反馈控制器设计问题 .采用线性矩阵不等式处理方法 ,证明了该问题等价于一个线性矩阵不等式的可解性问题 ,并利用该线性矩阵不等式的... 对一类具有范数有界参数不确定性的线性系统 ,研究了使得闭环系统的所有极点均位于一给定圆盘中的输出反馈控制器设计问题 .采用线性矩阵不等式处理方法 ,证明了该问题等价于一个线性矩阵不等式的可解性问题 ,并利用该线性矩阵不等式的可行解给出了输出反馈控制器的构造方法 .所提出的方法既可应用到连续系统 ,也可应用到离散系统 . 展开更多
关键词 不确定系统 极点配置 鲁棒控制 线性矩阵不等式
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具有时变不确定线性系统的鲁棒无源控制 被引量：24
14
作者 俞立 潘海天 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第3期368-372,共5页
研究具有时变不确定参数的线性系统在有界能量外部输入作用下的鲁棒无源控制问题．目的是设计一个反馈控制器使得闭环系统是二次稳定，同时具有严格无源性．研究结果证明，这一问题可以转化为一个等价的具有某个参数的线性时不变系统的... 研究具有时变不确定参数的线性系统在有界能量外部输入作用下的鲁棒无源控制问题．目的是设计一个反馈控制器使得闭环系统是二次稳定，同时具有严格无源性．研究结果证明，这一问题可以转化为一个等价的具有某个参数的线性时不变系统的正实控制问题，从而可用现有的正实控制问题的求解方法解决所研究的问题． 展开更多
关键词 不确定线性系统 鲁棒无源控制 线性系统
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基于虚拟结构法的分布式多无人机鲁棒编队控制 被引量：45
15
作者 李正平 鲜斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2423-2431,共9页
针对多无人机编队控制(UAVs)问题,本文提出了一种基于虚拟结构法的非线性鲁棒控制算法.首先将编队控制问题转化成两个子问题:在惯性坐标系下虚拟刚体(VRB)光滑轨迹的生成设计,以及在虚拟刚体坐标系下的无人机编队队形控制设计.针对部分... 针对多无人机编队控制(UAVs)问题,本文提出了一种基于虚拟结构法的非线性鲁棒控制算法.首先将编队控制问题转化成两个子问题:在惯性坐标系下虚拟刚体(VRB)光滑轨迹的生成设计,以及在虚拟刚体坐标系下的无人机编队队形控制设计.针对部分无人机无法直接获取虚拟刚体状态的约束,通过引入相邻无人机的跟踪状态,实现了分布式的编队控制.同时,考虑多无人机近距离编队飞行时相互间的气流扰动影响,设计了基于supertwisting的鲁棒控制算法,提高了编队系统的控制精度和稳定性.利用Lyapunov稳定性分析方法,证明了位置跟踪误差在有限时间内收敛到滑模面,得到闭环系统全局渐近稳定的结果.最后通过实际飞行实验,验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 多无人机编队 虚拟结构法 队形变换 鲁棒控制 分布式通信 实验验证
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定量反馈理论(QFT)及其设计应用 被引量：31
16
作者 肖永利 张琛 陈文华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1999年第6期437-445,共9页
本文总结了定量反馈理论（ＱＦＴ）的设计特点、基本原理和设计过程，综合论述了多输入多输出、非最小相位／不稳定、时变／非线性不确定系统的ＱＦＴ研究方法，介绍了ＱＦＴ目前在国外的研究进展及应用情况。
关键词 定量反馈理论 鲁棒控制 不确定性系统
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定量反馈理论发展综述 被引量：28
17
作者 王增会 陈增强 +1 位作者 孙青林 袁著祉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期403-410,共8页
定量反馈理论是一种基于频域的鲁棒控制理论,可以用于具有高度不确定性的单变量线性/非线性系统、多变量线性/非线性系统控制器设计.本文概述了定量反馈理论的基本原理、设计过程以及特点.总结了近年来QFT在提高系统性能、鲁棒稳定性、... 定量反馈理论是一种基于频域的鲁棒控制理论,可以用于具有高度不确定性的单变量线性/非线性系统、多变量线性/非线性系统控制器设计.本文概述了定量反馈理论的基本原理、设计过程以及特点.总结了近年来QFT在提高系统性能、鲁棒稳定性、自动设计以及应用等方面的最新研究进展,并且给出了一些已有的理论应用成果.最后讨论了进一步的研究方向. 展开更多
关键词 定量反馈理论 鲁棒控制 不确定系统 频率域 多变量系统
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一类Smith预估器及其鲁棒整定 被引量：19
18
作者 张卫东 孙优贤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第5期660-663,共4页
提出一种Ｓｍｉｔｈ预估器解析设计方法，由此得到的控制器可以同时保证好的干扰抑制特性和鲁棒性．证明该控制器可以通过常规的ＰＩＤ控制器来实现，并能根据给定的性能要求（超调或调节时间）设计．
关键词 时滞系统 鲁棒控制 SMITH预估器
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机器人鲁棒控制研究进展 被引量：12
19
作者 谢明江 代颖 施颂椒 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期73-80,共8页
本文综述了近年来机器人鲁棒控制方法的发展情况，介绍并比较了各种机器人鲁棒控制方法的优缺点。
关键词 鲁棒控制 机器人 不确定性
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四旋翼无人机鲁棒自适应姿态控制 被引量：40
20
作者 甄红涛 齐晓慧 +1 位作者 夏明旗 苏立军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期915-919,共5页
四旋翼无人机的姿态控制是自主飞行控制的核心,针对四旋翼姿态易受外界环境干扰和内部参数摄动等不确定性影响的问题,设计了一种鲁棒自适应反步控制器,以提高四旋翼的鲁棒性。建立了四旋翼完整的姿态运动模型,并将其转化为含有广义不确... 四旋翼无人机的姿态控制是自主飞行控制的核心,针对四旋翼姿态易受外界环境干扰和内部参数摄动等不确定性影响的问题,设计了一种鲁棒自适应反步控制器,以提高四旋翼的鲁棒性。建立了四旋翼完整的姿态运动模型,并将其转化为含有广义不确定性的多输入多输出非线性系统。根据该系统满足严格反馈的结构特点,设计了反步控制器;针对系统中存在的外部干扰和内部参数摄动等不确定性,引入了一类鲁棒自适应函数来抵消该不确定性对系统的影响;采用非线性跟踪微分器估计虚拟控制量的微分信号,减小了反步控制器设计中普遍存在的"计算膨胀"问题;通过构造Lyapunov函数证明闭环系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明,所设计控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼 姿态控制 反步法 鲁棒函数 自适应控制
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