机器人关节驱动装置研究进展 被引量：20

1

作者 吴俊飞 周桂莲 付平 《青岛化工学院学报（自然科学版）》 2002年第3期54-58,共5页

综述了机器人关节驱动装置的研究进展 ,并对目前最先进的 RV减速器的研究现状。

关键词 机器人 关节 驱动装置 研究进展 谐波减速器 RV减速器

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我国工业机器人RV减速器发展现状分析 被引量：18

2

作者 乔雪涛 张力斌 +3 位作者 闫存富 王长路 王伟功 张立勇 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1486-1492,共7页

精密减速器是工业机器人的关键部件之一,其核心技术长期被发达国家所垄断,严重制约了我国工业机器人产业的发展。回顾RV减速器的发展历程,阐述国内外RV减速器的技术现状,试图分析制约我国RV减速器发展的主要原因,并从行业规划、宏观政... 精密减速器是工业机器人的关键部件之一,其核心技术长期被发达国家所垄断,严重制约了我国工业机器人产业的发展。回顾RV减速器的发展历程,阐述国内外RV减速器的技术现状,试图分析制约我国RV减速器发展的主要原因,并从行业规划、宏观政策等方面简述我国相关文件、政策,对RV减速器的发展起到积极的推动作用,最后提出了机器人RV减速器进一步深入研究和产业化发展的若干看法和建议。 展开更多

关键词 工业机器人 RV 减速器 发展现状 制约

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机器人关节传动用精密减速器研究进展 被引量：17

3

作者 吴素珍 陈丹 《河南科技学院学报（自然科学版）》 2014年第6期58-63,67,共7页

机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速传动机构的工作原理、结构及特点... 机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速传动机构的工作原理、结构及特点等,相互比较了各类减速机构的优缺点,得出RV减速器应用前景较好,并就如何提高机器人关节减速器性能提出建议和解决方案. 展开更多

关键词 机器人 精密机械传动 减速器

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结合非线性频谱和核主元分析的机器人用RV减速器故障诊断 被引量：17

4

作者 陈乐瑞 曹建福 王晓琪 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期32-41,共10页

针对机器人用RV减速器故障诊断准确率低问题,采用基于非线性输出频率响应函数频谱与核主元分析(KPCA)相结合的方法诊断RV减速器故障。利用RV减速器性能测试平台采集减速器在正常状态和故障状态下的输入和输出数据;采用批量估计算法得到... 针对机器人用RV减速器故障诊断准确率低问题,采用基于非线性输出频率响应函数频谱与核主元分析(KPCA)相结合的方法诊断RV减速器故障。利用RV减速器性能测试平台采集减速器在正常状态和故障状态下的输入和输出数据;采用批量估计算法得到每种状态下的前4阶频谱值,将其作为故障特征送入KPCA进行压缩,通过设置主元累计贡献率将400维数据压缩至5维;将KPCA生成的低维数据送入支持向量机分类器进行训练和测试。试验结果表明:与仅把振动信号时域或频域作为数据集进行故障诊断的方法相比,所提方法的故障诊断准确率分别提升了27.50%和8.34%,达到了96.67%,所提方法在RV减速器的故障诊断上有效。 展开更多

关键词 机器人 RV减速器 非线性输出频率响应函数 核主元分析 故障诊断

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机器人RV减速器传动误差的测量与分析 被引量：13

5

作者 王海霞 吴清锋 +3 位作者 吴艺波 王清忠 郑柏恒 胡伟健 《机械传动》 北大核心 2020年第2期104-108,共5页

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台... 为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。 展开更多

关键词 机器人 RV减速器 传动误差 测量 负载 输入转速

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工业机器人精密减速器的应用及现状 被引量：10

6

作者 熊嘉豪 张广宇 孙启凡 《科技风》 2021年第7期171-172,共2页

工业机器人精密减速器是机器人控制系统中的核心零部件,由于工业机器人的末端执行器速度较高,需要减速器来提高机械手的控制精度。我国的减速器发展起步较晚,受到数控机床加工精度的限制,很难生产高精度的减速器,减速器的市场份额大部... 工业机器人精密减速器是机器人控制系统中的核心零部件,由于工业机器人的末端执行器速度较高,需要减速器来提高机械手的控制精度。我国的减速器发展起步较晚,受到数控机床加工精度的限制,很难生产高精度的减速器,减速器的市场份额大部分都被国外市场垄断。随着国家提出大力支持科技创新和技术创新,摆脱核心技术受制于人的现状,我国减速器将迎来重大的发展机遇。 展开更多

关键词 控制精度 工业机器人 减速器 科技创新

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工业机器人用精密减速器研究现状 被引量：9

7

作者 林江海 黄鹏程 +2 位作者 王燕霜 王加祥 王东峰 《现代制造技术与装备》 2022年第3期96-100,共5页

综述各种减速器国内外的市场现状,总结精密减速器的分类,介绍不同减速器的特点,指出了国内外产品的性能差距,最后分析了当前我国在精密减速器领域存在的技术壁垒及其以后的发展方向。

关键词 工业机器人 精密减速器 研究现状

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机器人减速器疲劳寿命测试装置开发与研究 被引量：7

8

作者 程曼 邱城 +4 位作者 李金峰 张敬彩 张旺 封楠 石献金 《机械传动》 北大核心 2019年第5期156-160,共5页

针对机器人减速器疲劳寿命测试需求,在机器人减速器疲劳寿命测试方法的基础上研制了机器人减速器疲劳寿命测试装置,对测试装置关键件进行了分析,并进行了试验验证。相比已有连续回转工作模式的测试装置,此测试装置采用往复摆动的惯性负... 针对机器人减速器疲劳寿命测试需求,在机器人减速器疲劳寿命测试方法的基础上研制了机器人减速器疲劳寿命测试装置,对测试装置关键件进行了分析,并进行了试验验证。相比已有连续回转工作模式的测试装置,此测试装置采用往复摆动的惯性负载构件加载,可以模拟机器人减速器实际使用的运动方式,能高效、准确地进行加速疲劳寿命试验,并且测试精度高、成本低。 展开更多

关键词 机器人减速器 疲劳寿命 惯量负载 测试装置

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工业机器人精密减速器性能测试研究 被引量：3

9

作者 唐亚辉 王晓雨 +1 位作者 范帅 陈毅力 《机械制造》 2023年第3期58-60,共3页

介绍了工业机器人精密减速器性能测试的现状,对传动误差、回程误差、启动转矩、机械效率进行了分析,可以为工业机器人减速器的轴承游隙调整和装配工艺提供指导。

关键词 工业机器人 减速器 性能 测试

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双闭环控制采摘机器人机械手设计——基于PLC和CAN总线 被引量：7

10

作者 何龙 陈晓龙 《农机化研究》 北大核心 2016年第12期242-246,共5页

采用双闭环控制系统,基于PLC运动控制器和CAN总线,提出了一种新的采摘机器人机械手关节分布式控制方案,并采用模块化思想设计了机器人关节电机控制系统、CAN模块及PLC控制器。采摘机器人机械手的关节采用谐波减速器进行调节,利用霍尔传... 采用双闭环控制系统,基于PLC运动控制器和CAN总线,提出了一种新的采摘机器人机械手关节分布式控制方案,并采用模块化思想设计了机器人关节电机控制系统、CAN模块及PLC控制器。采摘机器人机械手的关节采用谐波减速器进行调节,利用霍尔传感器和红外线传感器及光电编码器进行图像、转速和障碍物触碰的信号采集,采集信号利用A/D转换器将数据传输给PLC控制器。机械手的执行末端采用CAN总线控制,并利用变频器传递的通信信号,实现了末端执行器的并行控制,使多机械手处于最佳动作状态。最后,在双闭环控制方案的基础上加入了前馈控制环境,利用前馈控制环节可以实现对系统的实时控制,改善了系统的静态性能,实现了机械手对实际采摘位置的有效追踪。实验和仿真模拟表明:位移时间曲线平滑无突变,表明机器人在运行过程中平稳、无振动,机器人工作的可靠性较高,对路径的追踪精度较高。 展开更多

关键词 采摘机器人 双闭环控制 谐波减速器 A/D转换器 CAN总线

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基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法 被引量：7

11

作者 王晓兵 翁旭 +4 位作者 赵状状 胡宇 王天真 徐晓滨 李建宁 《机械传动》 北大核心 2019年第4期109-114,共6页

针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故... 针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测。 展开更多

关键词 工业机器人 RV减速机 曲柄轴磨损检测 置信规则库 工业报警系统

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机器人核心零部件技术现状及趋势综述

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作者 赵赢 王志杰 +1 位作者 李本旺 吴曾萍 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期196-202,共7页

机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备,我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系,机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平,正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精... 机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备,我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系,机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平,正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精度保持性不足、可靠性低、运行平稳性和批量一致性差等关键“卡脖子”问题,无法满足复杂高端领域应用需求。对工业机器人核心零部件技术现状及趋势进行综述,从精密减速器、控制器系统、伺服系统以及测评方法4个方面对近些年国内外研究成果和存在的问题展开讨论,分析国内机器人核心零部件的关键技术与国际先进水平的差距,找出发展痛点与根本原因,有利于在工业机器人核心零部件研制过程中实现关键技术突破。 展开更多

关键词 工业机器人 精密减速器 控制器 伺服系统 测评方法

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3D打印技术在《机器人》课程教学中的应用 被引量：6

13

作者 高延峰 万文 +1 位作者 洪连环 张先 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第S2期324-326,共3页

随着中国制造2025的全面实施,社会对机器人技术人才的需求呈现快速增长的趋势。开设机器人相关课程,并对课程的实验内容进行设计和研究已刻不容缓。谐波减速器是机器人本体的核心部件,但是目前机械类教学课程中对其工作原理介绍的比较... 随着中国制造2025的全面实施,社会对机器人技术人才的需求呈现快速增长的趋势。开设机器人相关课程,并对课程的实验内容进行设计和研究已刻不容缓。谐波减速器是机器人本体的核心部件,但是目前机械类教学课程中对其工作原理介绍的比较少。为了使学生深入了解其结构和工作原理,论文通过采用3D打印技术,使学生参与这种减速器的三维建模、制作和组装过程,激发学生的学习兴趣,在彻底理解其结构和工作原理的基础上,提高学生的设计能力和实际动手能力,培养学生的创新能力。文中主要论述了实验教学目标和谐波减速器3D打印模型的制作过程。该实验设计的主要创新之处在于将机器人技术和3D打印技术结合起来,使学生在实验中理解谐波减速器的同时也可以掌握3D打印的基本操作。 展开更多

关键词 3D打印 机器人 谐波减速器

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往复摆动加载测试过程中的运动学分析

14

作者 姚良博 李金峰 +2 位作者 吴艺波 弓宇 程曼 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期40-43,50,共5页

以工业机器人用减速器的摆动疲劳试验为例,利用Lagrange方法从理论上分析了单侧配重和对称配重两种加载单元在相同加减速运动规律下的运动学特性,并利用Adams仿真和摆动加载试验进行了评估。结果表明,基于Lagrange方法对加载单元产生的... 以工业机器人用减速器的摆动疲劳试验为例,利用Lagrange方法从理论上分析了单侧配重和对称配重两种加载单元在相同加减速运动规律下的运动学特性,并利用Adams仿真和摆动加载试验进行了评估。结果表明,基于Lagrange方法对加载单元产生的有效摆动加载扭矩的计算结果与仿真和试验结果基本一致。单侧配重在单位重量下可以产生更高的有效加载扭矩,从而在相同的有效加载扭矩下产生更小的倾覆载荷力。同时也表明在摆动疲劳可靠性试验中应用单侧配重加载单元更加科学合理。 展开更多

关键词 摆动运动 机器人减速器 运动学特性 加载扭矩

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伺服特征信息与RV减速器负载关联性研究

15

作者 李恒 赵兵 +1 位作者 赖泳辉 张申 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期95-102,共8页

针对现有RV减速器工况识别中传感器安装位置受限和采集信号易受外界噪声干扰等问题,综合利用伺服特征信息对RV减速器工作状况进行监测,提高工业机器人在制造领域的服役性能。首先,根据RV减速器的结构参数及工作机制,分析输入转速与RV减... 针对现有RV减速器工况识别中传感器安装位置受限和采集信号易受外界噪声干扰等问题,综合利用伺服特征信息对RV减速器工作状况进行监测,提高工业机器人在制造领域的服役性能。首先,根据RV减速器的结构参数及工作机制,分析输入转速与RV减速器关键频率、伺服特征信息与负载之间的关联性;然后,基于K-means聚类算法构建伺服特征信息与RV减速器负载之间的关联性辨识模型;最后,通过搭建RV减速器试验平台采集不同负载工况下伺服系统反馈信息,进行相应处理后运用关联辨识模型,实现了对负载状态的精确识别,识别率高达97.45%。本文可为基于伺服特征信息的RV减速器运行状态监测提供技术支撑。 展开更多

关键词 工业机器人 特征信息 RV减速器 K-MEANS聚类 负载 关联性

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机器人用减速器性能测试方法探讨 被引量：1

16

作者 郭峰 俞德晶 +2 位作者 张厚全 张晴晴 胡淑增 《机电工程技术》 2023年第4期293-296,共4页

通过论述国内外机器人减速器性能检测技术研究现状,对比了与国外的差距,分析了机器人用谐波减速器和机器人用精密齿轮传动装置标准方法差异。选取机器人用谐波和RV减速器,对精密减速器的扭转刚度、传动效率两个关键性能指标的测试方法... 通过论述国内外机器人减速器性能检测技术研究现状,对比了与国外的差距,分析了机器人用谐波减速器和机器人用精密齿轮传动装置标准方法差异。选取机器人用谐波和RV减速器,对精密减速器的扭转刚度、传动效率两个关键性能指标的测试方法进行探讨,并对其测试方法进行了验证。通过探讨,结论是现行国标对机器人精密减速器的性能测试方法的规定不统一,机器人用精密减速器的扭转刚度和传动效率值都与角位移和转矩这两个基本参数相关,测量设备本身的精度和设计方法影响测量结果,设备标准化、集成化、智能化方面仍有较大发展空间。 展开更多

关键词 机器人 精密减速器 扭转刚度 传动效率

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自动化关键设备之工业机器人 被引量：3

17

作者 沈爱华 《橡塑技术与装备》 CAS 2022年第2期58-65,共8页

首先简单介绍了工业机器人的定义、机器人三定律、分类,其次重点阐述了工业机器人关键技术中工业机器人的构成以及RV减速机和谐波减速机、伺服电机控制器工作原理,展示了各类手爪的样式、功能及在轮胎工厂的具体用途,最后介绍主要工业... 首先简单介绍了工业机器人的定义、机器人三定律、分类,其次重点阐述了工业机器人关键技术中工业机器人的构成以及RV减速机和谐波减速机、伺服电机控制器工作原理,展示了各类手爪的样式、功能及在轮胎工厂的具体用途,最后介绍主要工业机器人厂家在中国的市场占比以及我国机器人骨干企业的迅速发展。 展开更多

关键词 机器人 RV减速机 谐波减速机 控制器 市场占有率

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具有谐波减速器的机器人关节建模与动力学参数辨识

18

作者 张一楠 丁建完 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期292-301,共10页

针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人关节结构进行分析,改进了关节模型,并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数... 针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人关节结构进行分析,改进了关节模型,并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数为激励轨迹并优化其参数,通过控制关节按照所得轨迹运动,采集并处理相关数据,并基于加权最小二乘法分别辨识机器人关节模型参数与连杆动力学参数。通过关节预测力矩对所得参数进行验证,结果表明,基于改进关节模型的机器人动力学模型精度得到明显提升。 展开更多

关键词 串联机器人 关节模型 参数辨识 谐波减速器 最小二乘法

原文传递

基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究

19

作者 陈雷 童桂英 +1 位作者 慕银银 乔桂鹏 《机械传动》 北大核心 2023年第7期107-112,共6页

精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素,为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率,选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要。为此,根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况,经过计算与仿真,得到机器... 精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素,为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率,选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要。为此,根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况,经过计算与仿真,得到机器人减速器不失效情况下的最大负载转矩;以此为依据,完成了加速寿命试验。首先,利用SolidWorks软件搭建计算模型,计算最大静态转矩,初步选择合适的负载质量;然后,利用Adams软件模拟疲劳测试负载的摆动,得出负载转矩图象,根据最大静态转矩和最大动态转矩进行负载质量和转动加减速时间的调整,将二者组合设计正交试验,得出能够最高效率完成加速疲劳测试的负载质量和转动加减速时间,并通过试验验证了仿真计算的正确性。结果表明,负载静态转矩对于测试时间影响较大;机器人减速器在选取合适的负载质量和转动加减速时间后,测试时间明显缩短,提高了机器人减速器的测试效率。研究为机器人减速器的加速寿命试验提供了理论基础。 展开更多

关键词 机器人减速器 加速寿命试验 负载转矩 测试时间

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工业机器人谐波减速器柔轮应力分析与疲劳强度评估

20

作者 余娴 梁学修 +2 位作者 巩潇 肖科 韩彦峰 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第8期79-82,共4页

针对工业机器人谐波减速器柔轮杯体的疲劳断裂失效,基于圆柱壳体理论的模型评估了柔轮杯体应力周向分布,并分析了负载、柔轮壁厚和直径对应力的影响。结果表明相比于柔轮直径,应力对柔轮壁厚更敏感,而负载扭矩对柔轮轴向和周向应力几乎... 针对工业机器人谐波减速器柔轮杯体的疲劳断裂失效,基于圆柱壳体理论的模型评估了柔轮杯体应力周向分布,并分析了负载、柔轮壁厚和直径对应力的影响。结果表明相比于柔轮直径,应力对柔轮壁厚更敏感,而负载扭矩对柔轮轴向和周向应力几乎没有影响;柔轮应力主要来源于波发生器迫使柔轮杯体发生的周向弯曲变形,轴向弯曲形变产生的应力次之,扭转形变产生的剪切应力最小。最后,根据文章研究结果,提出了柔轮疲劳失效强度的评估方法。 展开更多

关键词 工业机器人 谐波减速器 柔轮 疲劳失效强度

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