飞机油量测量传感器的寻优布置 被引量：8

1

作者 刘建民 庄达民 李德刚 《飞机设计》 2001年第3X期42-45,共4页

飞机油量测量传感器在油箱中的安装位置将随飞行姿态的变化而带来测量误差。本文对现代战斗机中的几种典型油箱,采用计算机仿真的方法进行优化布置使姿态误差最小或确定修正关系。仿真结果表明:对长方体油箱,若单根传感器布置在油箱的... 飞机油量测量传感器在油箱中的安装位置将随飞行姿态的变化而带来测量误差。本文对现代战斗机中的几种典型油箱,采用计算机仿真的方法进行优化布置使姿态误差最小或确定修正关系。仿真结果表明:对长方体油箱,若单根传感器布置在油箱的中心线时,将使姿态误差最小;对某机型油箱,给出了传感器安装位置与飞行姿态的误差关系;对对称梯形油箱,若布置2根油量测量传感器及选择合理的安装位置时可使姿态误差接近为零。上述研究为这类油箱的油量测量传感器的寻优布置提供了理论依据。 展开更多

关键词 飞机油箱 油量测量 姿态误差 寻优布置

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基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究 被引量：8

2

作者 刘宇 梁斌 +1 位作者 强文义 李成 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期8-12,共5页

基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差... 基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。 展开更多

关键词 位姿误差 测量噪声 回差 极大似然算法

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光学非球面坐标测量中位姿误差的分离与优化 被引量：5

3

作者 贾立德 郑子文 +1 位作者 李圣怡 戴一帆 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1229-1234,共6页

在开发了一种专用非球面坐标测量机的基础上,分析了测量系统与工件在空间6个自由度上的相对位姿误差的关系,建立了位姿误差的数学模型。利用模型参数估计的方法,建立了测量数据与名义面形之间基于最小二乘法的优化模型,得到了上述位姿... 在开发了一种专用非球面坐标测量机的基础上,分析了测量系统与工件在空间6个自由度上的相对位姿误差的关系,建立了位姿误差的数学模型。利用模型参数估计的方法,建立了测量数据与名义面形之间基于最小二乘法的优化模型,得到了上述位姿误差的最小二乘估计,并据此对工件面形误差测量结果进行校正,消除了位姿误差的影响,提高了测量结果的可信度与精度,最终使测量系统精度达到0.5μm,重复精度优于0.3μm。 展开更多

关键词 光学非球面 坐标测量 位姿误差 模型参数估计

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考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究

4

作者 赵亮培 《常熟理工学院学报》 2024年第5期103-109,共7页

常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂... 常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模,在此基础上,基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量,建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识,综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验结果表明:所提技术应用后得出的误差补偿结果表现出的标定轨迹重复度较高,补偿结果精度较高,满足了机械臂的实际应用精度需求. 展开更多

关键词 机械臂 机械臂末端 机械臂位姿 弹性变形 位姿误差 误差补偿

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双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测 被引量：7

5

作者 张联盟 管贻生 +1 位作者 朱海飞 张宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期758-763,共6页

多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbo... 多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbot之后,建立了吸附模块关键位姿(吸附模块相对于目标吸附面的距离和倾角)的理论计算模型,并分析了机器人可靠吸附的条件;然后开发了相应的具有位姿自主检测功能的吸附模块;最后进行了实验验证,根据测量结果对实验数据进行了误差分析和修正.实验表明,该方法简单有效,测距精度可达1 mm,测角分辨力可达0.3,满足双足爬壁机器人自主攀爬的实际使用需求,也可作为诸如真空吸附等相关工业应用的自动化解决方案. 展开更多

关键词 位姿检测 爬壁机器人 非接触式检测 误差分析

原文传递

垂直姿态位置误差的虚拟正交建模与均衡补偿 被引量：6

6

作者 程贤箬 程为彬 +3 位作者 高怡 甘源滢 刘峰 汪跃龙 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期840-845,共6页

垂直钻井工具的姿态测量系统中,轴不正交、不同轴、安装和加工等产生的非线性位置误差显著降低了测量精度。基于各实轴独立的概念,分别以各实轴为中心构造3个虚拟正交仪器坐标系,综合推导出包含9个位置误差参数的姿态测量输出方程。分... 垂直钻井工具的姿态测量系统中,轴不正交、不同轴、安装和加工等产生的非线性位置误差显著降低了测量精度。基于各实轴独立的概念,分别以各实轴为中心构造3个虚拟正交仪器坐标系,综合推导出包含9个位置误差参数的姿态测量输出方程。分析补偿校正矩阵的精度影响以及常规校正方法的补偿矩阵数值精度,提出一种校正取值均衡方法,并进行补偿测试。测试结果表明:与常规最大值补偿相比,均衡补偿方法使得垂直姿态的测量精度提高5倍以上,并可消除周期性系统误差。 展开更多

关键词 垂直钻井 姿态测量 位置误差 误差补偿 均衡补偿

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不同体位固定对乳腺癌调强放射治疗摆位误差应用效果探讨 被引量：2

7

作者 孙亚楠 马文君 翟瑶 《社区医学杂志》 CAS 2023年第3期124-128,135,共6页

目的探讨不同体位固定于乳腺癌调强放射治疗摆位误差中的应用效果,以期为临床提高调强治疗效果提供参考数据。方法通过抽样调查方式选取2020-01-01-2021-10-31南阳市第一人民医院收治的接受调强放射治疗的乳腺癌患者90例作为研究对象,... 目的探讨不同体位固定于乳腺癌调强放射治疗摆位误差中的应用效果,以期为临床提高调强治疗效果提供参考数据。方法通过抽样调查方式选取2020-01-01-2021-10-31南阳市第一人民医院收治的接受调强放射治疗的乳腺癌患者90例作为研究对象,依据随机数字表法分成A组(30例)、B组(30例)、C组(30例),A组选用乳腺托架予以体位固定,B组选用乳腺托架+U膜予以体位固定,C组选用真空垫+翼型板予以体位固定,利用锥形束CT(CBCT)测量3组平移误差以及加上旋转角度之后导致平移误差,用并利用单因素方差处理结果。结果于左右(x)方向上的线性摆位误差上:B组(0.18±0.04)cm、C组(0.17±0.05)cm平移误差低于A组(0.19±0.08)cm,F=38.000,P<0.05;与x方向、头脚(y)方向旋转后的平移误差对比,B组[(0.16±0.05)cm、(0.20±0.06)cm]低于A组[(0.28±0.09)cm、(0.26±0.08)cm]、C组[(0.26±0.06)cm、(0.30±0.10)cm],F_(x)=26.197,Fy=11.400,均P<0.05;与x方向的旋转误差对比,B组(0.55±0.18)°低于A组(0.89±0.29)°、C组(0.83±0.22)°,F=17.975,P<0.05;于y方向的旋转误差对比,B组(0.80±0.25)cm低于C组(1.02±0.34)cm,F=4.387,P<0.05;B组大体肿瘤靶区(CTV)、计划靶区(PTV)的平均剂量(D_(mean))[(51.12±2.15)Gy、(51.01±1.21)Gy]、最小剂量(D_(min))[(41.90±2.09)Gy、(31.15±1.25)Gy]、最大剂量(D_(max))[(55.98±0.82)Gy、(52.77±1.45)Gy]低于A组[(53.06±2.71)Gy、(53.10±1.53)Gy、(43.77±1.26)Gy、(34.10±1.36)Gy、(56.84±0.75)Gy、(54.17±1.38)Gy]和C组[(53.51±2.13)Gy、(53.62±1.17)Gy、(44.08±1.35)Gy、(34.19±1.68)Gy、(56.95±0.72)Gy、(55.02±1.27)Gy],CI(0.90±0.05)、HI(0.88±0.02)高于A组[(0.75±0.09)、(0.63±0.02)]、C组[(0.80±0.08)、(0.70±0.02)],F_(CTV-Dmean)=8.797,F_(CTV-Dmin)=16.094,F_(CTV-Dmax)=14.481,F_(PTV-Dmean)=33.197,F_(PTV-Dmin)=43.192,F_(PTV-Dmax)=20.672,FCI=30.882,FHI=1247.500,均P<0.05。结论乳腺托架+U膜予以体位固定于乳腺癌调强放射治疗摆位误差、靶区剂量最小,可作为临 展开更多

关键词 乳腺托架 U膜 真空垫 翼型板 体位固定 乳腺癌 调强放射 摆位误差

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考虑减速机背隙的3-RRR并联机构的运动学标定 被引量：6

8

作者 张宪民 曾磊 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期47-54,共8页

为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间... 为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间插值实现误差补偿并完成运动学标定.根据标定结果修正逆运动学模型,通过测量末端平台位姿误差分布可知,文中提出的考虑减速机背隙的误差模型优于不考虑减速机背隙的误差模型.文中提出的考虑减速机背隙的运动学标定提高了并联机构的定位精度,为该类并联机构用于高精密宏微结合提供了基础. 展开更多

关键词 并联平台 减速机背隙 运动学标定 距离反比法 位姿误差 定位精度

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单目立体视觉中的系统误差与棱镜位姿对视场的影响评估

9

作者 原天宇 代祥俊 杨福俊 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期94-105,共12页

对棱镜分光式单目立体视觉系统进行了深度方程的推导,修正了棱镜位姿偏移引入的成像误差,分析了位姿引起的成像视场变化。该系统由一个相机与两个具有相同参数的双棱镜组成,相机单次拍摄可获取两幅具有视差的子图像,这可视为两个具有一... 对棱镜分光式单目立体视觉系统进行了深度方程的推导,修正了棱镜位姿偏移引入的成像误差,分析了位姿引起的成像视场变化。该系统由一个相机与两个具有相同参数的双棱镜组成,相机单次拍摄可获取两幅具有视差的子图像,这可视为两个具有一定夹角的虚拟相机同时成像。采用虚拟点模型与光线追踪法推导深度方程,建立视差与深度方程参数之间的关系,进一步研究了系统中物距与夹角对图像深度信息与视差的影响。棱镜组的人为放置,不可避免地引入位姿误差,进而影响每个成像通道中的成像视场。基于棱镜的旋转与偏移,建立了修正的虚拟点模型,并深入研究了棱镜组位姿对系统成像与视场产生的影响;最后通过实验验证了理论与推导的有效性与准确性。 展开更多

关键词 测量 单目立体视觉 棱镜位姿 深度方程 系统误差 视场评估

原文传递

多姿态安装对水表流量性能的影响

10

作者 彭雲 娄嘉骏 +1 位作者 刘博 唐臻吉 《自动化与仪表》 2024年第4期116-120,共5页

流量特性是衡量水表性能的主要指标之一,为探究多流束旋翼式水表在不同安装姿态下产生的流量误差,利用多姿态冷水水表检定装置进行了计量误差试验,得出了水表安装成流动方向为自上而下的垂直方向时,水表流量性能最差,在水表安装成流动... 流量特性是衡量水表性能的主要指标之一,为探究多流束旋翼式水表在不同安装姿态下产生的流量误差,利用多姿态冷水水表检定装置进行了计量误差试验,得出了水表安装成流动方向为自上而下的垂直方向时,水表流量性能最差,在水表安装成流动轴线处于垂直和水平方向之间的一个中间角度与水表安装成流动方向为自下而上的垂直方向相比,水表流量性能较好,将水表水平安装时,性能最好的结论。在通过Fluent软件的动网格加6DOF方法做了水表的流场仿真,估算出在试验中不同安装姿态在3个流量点情况下的摩擦阻力矩,依据摩擦阻力矩得到仿真误差,与试验误差进行对比分析,证实这些摩擦阻力矩是符合预期且可靠的。 展开更多

关键词 水表 多姿态 计量误差 摩擦阻力

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考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制 被引量：5

11

作者 张发军 张苏俊 +1 位作者 虞成俊 何孔德 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第6期148-154,共7页

以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进... 以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行运动学仿真分析,得出其补偿后的位姿误差。研究表明,采用模糊控制方法,机械臂在x、y方向上末端位姿误差明显减小,其控制效果较好,而在z方向上的误差也有所降低,可见,在模糊控制策略下,补偿后的角位移对关节铰隙机械臂末端位姿的精度误差有明显的减小作用。 展开更多

关键词 机械臂 铰间隙 角位移补偿 位姿误差 模糊控制

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合作目标的飞行器姿态测量方法及其误差补偿模型的建立 被引量：5

12

作者 赵玉华 袁峰 丁振良 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期36-40,共5页

通过在飞行器表面安装X形的激光发射装置作为合作目标,采用一种屏幕光斑成像法来完成飞行器近景姿态测量。利用多方位高速摄像机拍摄记录下激光在固定屏幕上产生的光斑位置变化,对拍摄下来的光斑序列图像进行分析,建立相应的数学模型以... 通过在飞行器表面安装X形的激光发射装置作为合作目标,采用一种屏幕光斑成像法来完成飞行器近景姿态测量。利用多方位高速摄像机拍摄记录下激光在固定屏幕上产生的光斑位置变化,对拍摄下来的光斑序列图像进行分析,建立相应的数学模型以确定飞行器的外部姿态,并对该测量系统的误差进行分析和补偿。该方法扩大了特征点的运动范围,提高了对特征点的识别精度。建立的姿态测量的数学模型形式简洁,可以有效的减小测量误差。试验证明,通过对系统误差进行补偿,使该系统的测量精度有很大的提高,测量误差不超过3.6'。 展开更多

关键词 合作目标 飞行器 姿态测量 误差补偿 测量精度

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基于Turebeam六维床对乳腺癌放射治疗中两种体位固定方式的误差分析

13

作者 苏豫 陈国付 +2 位作者 时建芳 高畅 陈炜 《浙江临床医学》 2023年第8期1203-1204,1207,共3页

目的通过Turebeam直线加速器机载的kv级锥形束CT(CBCT)及配套六维床比较头颈肩底板+真空垫+小头罩固定与乳腺托架+小头罩固定在乳腺癌放射治疗中垂直(Vrt)、进出(Lng)、左右(Lat)、俯仰(Pitch)、旋转(Roll)方向的固定精准度。方法回顾... 目的通过Turebeam直线加速器机载的kv级锥形束CT(CBCT)及配套六维床比较头颈肩底板+真空垫+小头罩固定与乳腺托架+小头罩固定在乳腺癌放射治疗中垂直(Vrt)、进出(Lng)、左右(Lat)、俯仰(Pitch)、旋转(Roll)方向的固定精准度。方法回顾性分析2021年4~12月在中国科学院大学附属肿瘤医院乳腺癌根治术后接受乳腺放射治疗的患者,共随机抽取112例,分别采用两种固定方式,其中乳腺托架+小头罩固定56例,头颈肩底板+真空垫+小头罩固定56例。患者治疗前行CBCT扫描,后隔周扫描,所得图像与计划图像配准后记录Vrt、Lng、Lat、Pitch、Roll方向误差,采用成组t检验两组数据差异。结果乳腺托架+小头罩组在Vrt方向上的误差值明显大于头颈肩底板+真空垫+小头罩组,而在pitch方向上的误差值明显小于头颈肩底板+真空垫+小头罩组,差异有统计学意义(P<0.05)。且乳腺托架+小头罩组在Vrt方向上误差绝对值>5 mm的次数与比例明显大于头颈肩底板+真空垫+小头罩组(P<0.05)。结论两种固定方式各有优劣,综合比较后头颈肩底板+真空垫+小头罩更有优势。 展开更多

关键词 乳腺癌放射治疗 体位固定方式 摆位误差 CBCT

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旋转导向钻井工具近垂直姿态校正矩阵误差的等角距均衡校正 被引量：3

14

作者 程为彬 胡少兵 +2 位作者 张夷非 陈雪菲 李刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期19-28,共10页

旋转导向钻井工具中姿态校正方法的校正点本身包含各种系统误差,会引入校正矩阵误差,是近垂直姿态下姿态角解算精度低的原因之一.平均均衡校正方法(ABC)可补偿校正矩阵误差,但整体误差并不均匀.以等分角度间距设计校正点,建立一种等角... 旋转导向钻井工具中姿态校正方法的校正点本身包含各种系统误差,会引入校正矩阵误差,是近垂直姿态下姿态角解算精度低的原因之一.平均均衡校正方法(ABC)可补偿校正矩阵误差,但整体误差并不均匀.以等分角度间距设计校正点,建立一种等角距均衡校正(EABC)模型,推导校正矩阵误差表达式,研究其引起的姿态角误差特征.对多组近垂直姿态的测试数据分别进行传统校正、平均均衡校正和等角距均衡校正,结果表明:等角距均衡校正后,井斜角误差平均值均小于0.012°,井斜角误差峰峰值均小于0.027°;工具面角误差平均值均小于0.008°,工具面角误差的峰峰值和标准差分别降低到平均均衡校正的54%~95%和40%~63%,进一步提高垂直小井斜井段的姿态解算整体精度。 展开更多

关键词 旋转导向钻井 姿态测量 垂直姿态 误差补偿 均衡校正

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采用双RBF神经网络控制的机械手末端位姿研究

15

作者 罗玉梅 王莹 王丽娟 《中国工程机械学报》 北大核心 2023年第5期401-405,共5页

为了提高并联机械手末端位姿定位精度和数控机床加工精度,采用双径向基函数(RBF)神经网络控制器,并对机械手定位误差进行仿真验证。给出平面并联机械手运动装置简图,分析并联机械手末端运动位置,推导出执行器运动速度和加速度方程式。... 为了提高并联机械手末端位姿定位精度和数控机床加工精度,采用双径向基函数(RBF)神经网络控制器,并对机械手定位误差进行仿真验证。给出平面并联机械手运动装置简图,分析并联机械手末端运动位置,推导出执行器运动速度和加速度方程式。设计并联机械手双RBF神经网络控制器,采用Matlab软件对并联机械手运动位姿进行仿真,并与单RBF神经网络控制器进行对比。结果显示:在单RBF神经网络控制器作用下,并联机械手横向位移、纵向位移和平台角位移跟踪误差较大;在双RBF神经网络控制器作用下,并联机械手横向位移、纵向位移和平台角位移跟踪误差较小。采用双RBF神经网络控制器,可以提高并联机械手末端位姿定位精度,从而提高数控机床的加工精度。 展开更多

关键词 并联机械手 位姿 RBF神经网络控制器 误差 仿真

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石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析 被引量：3

16

作者 蔡广宇 杜跃鹏 吴昌林 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第9期48-50,共3页

介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。

关键词 石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差

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盾构机姿态参数测量技术研究 被引量：2

17

作者 刘刚 《企业技术开发》 2007年第4期28-31,共4页

根据三点决定一个平面的原理,通过在盾构机中体上布置测量控制点,对其三维坐标进行测量;根据空间解析几何原理,推导出盾构机刀盘中心三维坐标以及俯仰角、横摆角、扭转角的计算方法。文章利用计算机的伪随机函数对盾构机姿态参数的测量... 根据三点决定一个平面的原理,通过在盾构机中体上布置测量控制点,对其三维坐标进行测量;根据空间解析几何原理,推导出盾构机刀盘中心三维坐标以及俯仰角、横摆角、扭转角的计算方法。文章利用计算机的伪随机函数对盾构机姿态参数的测量精度进行了模拟评价,探讨了提高测量精度的方法。结果表明,盾构姿态参数的测量误差均服从正态分析;采用精度为3mm的激光经纬仪测量控制点坐标,得到的盾构姿态参数的误差范围比规范要求小得多。 展开更多

关键词 盾构姿态 测量 误差分析

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3-TPT并联机构姿态误差对整体加工精度影响研究 被引量：2

18

作者 朱春霞 赵志宇 刘威 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第11期83-86,共4页

并联机构的误差是影响其精度的重要因素,分析各项误差源对动平台误差的影响,对降低误差、提高并联机构精度有着重要意义。通过分析并联机构姿态误差对整体加工精度的影响,以3-TPT并联机构为例,建立机构运动学方程后进一步建立机构误差... 并联机构的误差是影响其精度的重要因素,分析各项误差源对动平台误差的影响,对降低误差、提高并联机构精度有着重要意义。通过分析并联机构姿态误差对整体加工精度的影响,以3-TPT并联机构为例,建立机构运动学方程后进一步建立机构误差的数学模型。在建立误差模型的基础上利用MATLAB软件对机构的误差模型进行仿真分析。对结果分析表明3-TPT并联机构姿态误差对整体加工精度影响在机构工作平面中心点处附近较小且随x轴位置变化精度影响较大。研究对全面分析3-TPT机构工作精度具有重要影响,其结论也可以用于并联机构尺寸优化和误差补偿。 展开更多

关键词 3-TPT并联机床 姿态误差 加工精度 MATLAB 数学模型 机构运动学

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虚拟飞机姿态评价系统在数字化装配中的应用 被引量：1

19

作者 熊钦林 徐菁 《航空制造技术》 2011年第22期60-62,共3页

目前飞机大部件数字化调姿、定位技术在飞机制造业得到了推广及应用,但在飞机大部件调姿、定位过程中,不同测量点的选择可能造成不同的飞机姿态;零件制造、部件装配、测量设备等各环节引入的误差积累也会导致飞机位姿状态与飞机理论模... 目前飞机大部件数字化调姿、定位技术在飞机制造业得到了推广及应用,但在飞机大部件调姿、定位过程中,不同测量点的选择可能造成不同的飞机姿态;零件制造、部件装配、测量设备等各环节引入的误差积累也会导致飞机位姿状态与飞机理论模型的偏差,飞机状态无法与理论位置最佳匹配。为最小化飞机姿态误差,提高飞机调姿、定位效率,提出一种用于飞机大部件数字化装配系统的飞机虚拟调姿姿态评价子系统,通过对系统在现场应用所得到的测量数据进行分析,本系统能实际应用于飞机大部件数字化调姿、定位。 展开更多

关键词 数字化 调姿 定位 误差积累 姿态 评价

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飞机数字化总装中的翼身接头位姿误差分析 被引量：1

20

作者 刘楚辉 鹿业波 《航空精密制造技术》 2014年第1期38-42,共5页

为了提高飞机数字化装配过程中翼身交点孔精加工的安全性,提出一种分析翼身接头相对装配参考坐标系的位姿误差的方法。采用矩阵摄动法建立了相应的误差模型,根据飞机大部件调姿试验的结果和相关工艺装备的性能参数,确定各项原始误差的... 为了提高飞机数字化装配过程中翼身交点孔精加工的安全性,提出一种分析翼身接头相对装配参考坐标系的位姿误差的方法。采用矩阵摄动法建立了相应的误差模型,根据飞机大部件调姿试验的结果和相关工艺装备的性能参数,确定各项原始误差的取值范围。通过蒙特卡洛模拟求出翼身接头位姿误差的分布特性,在此基础上采用极值法定性分析极端情况下翼身交点孔的切削余量,获得了有可能出现翼身交点孔加工余量不足的定性结论。 展开更多

关键词 数字化装配 位姿误差 仿真 机身-机翼接头

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