惯性定位系统的卡尔曼滤波器设计 被引量：21

1

作者 高钟毓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第4期5-9,19,共6页

本文讨论陆用惯性定位系统零速修正卡尔曼滤波器的设计问题。关于这个问题 ,自从 2 0世纪 80年代初期以来 ,已有不少文章发表。本文与文献中的各种方法相比较 ,不仅考虑了陀螺漂移的常值分量 ,而且考虑了斜坡分量 ,因此 ,更能适应于零... 本文讨论陆用惯性定位系统零速修正卡尔曼滤波器的设计问题。关于这个问题 ,自从 2 0世纪 80年代初期以来 ,已有不少文章发表。本文与文献中的各种方法相比较 ,不仅考虑了陀螺漂移的常值分量 ,而且考虑了斜坡分量 ,因此 ,更能适应于零速修正时间间隔较长的情况。文中 ,首先推导了陆用惯性系统的增广误差状态模型。其次 ,利用三个相邻时刻的零速误差构造了观测向量模型。第三 ,在前述基础上设计了离散的线性卡尔曼滤波器 ;特别地 ,对初始状态向量及其协方差矩阵的估计 ,提出了具体的实施方法。最后 ,给出了在北京郊区实地跑车试验结果的误差曲线。跑车实验所用系统由导航误差 3.7km/h的航空惯性导航系统改装。实践表明 :利用本文的卡尔曼滤波器进行零速修正 。 展开更多

关键词 系统误差模型 卡尔曼滤波器设计 惯性定位系统 航空 导航

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采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响 被引量：23

2

作者 郝尚清 李昂 +3 位作者 王世博 葛兆亮 张智喆 葛世荣 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1963-1968,共6页

惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起... 惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起的采煤机定位误差模型,获得惯性导航装置安装偏差与采煤机定位误差之间的关系。安装偏差中的航向偏差与俯仰偏差对采煤机定位误差的影响较大,横滚偏差对采煤机定位误差影响较小,并且定位误差主要集中在高度方向及垂直于采煤机运动的方向。构建的定位误差模型为确定惯性导航装置的安装精度要求与补偿安装偏差引入的采煤机定位误差提供了理论依据。 展开更多

关键词 采煤机定位 惯性导航 安装偏差 误差模型

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两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度 被引量：17

3

作者 朱江新 刘吉刚 +3 位作者 田硕 陈琳 梁旭斌 潘海鸿 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期547-553,共7页

针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其... 针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多

关键词 工业机器人 定位误差模型 运动学参数误差 两步误差补偿 绝对定位精度

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机载激光雷达对地定位误差分析 被引量：7

4

作者 夏靖 蒋理兴 范孝忠 《测绘科学技术学报》 北大核心 2011年第5期365-368,共4页

简要介绍了机载激光雷达的发展现状。依据机载激光雷达对地定位的基本原理,在综合分析几大误差源的基础上,推导了对地定位综合误差模型。并根据现有机载激光雷达的精度参数,对不同误差源的影响进行了定量分析,得出了一些有益的结论。

关键词 机载激光雷达 误差分析 定位精度 误差模型 模拟计算

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基于迁移学习的铣削机器人定位误差补偿方法 被引量：6

5

作者 邓柯楠 高栋 +1 位作者 马守东 路勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第14期170-180,共11页

空间网格补偿法是提高机器人定位误差的有效方法之一,然而由于所需采样位姿多导致误差测量环节非常耗时,为提高机器人定位误差补偿效率,提出了一种机理分析与数据驱动的铣削机器人定位误差补偿方法,基于迁移学习来预测机器人工作空间内... 空间网格补偿法是提高机器人定位误差的有效方法之一,然而由于所需采样位姿多导致误差测量环节非常耗时,为提高机器人定位误差补偿效率,提出了一种机理分析与数据驱动的铣削机器人定位误差补偿方法,基于迁移学习来预测机器人工作空间内不同区域的定位误差。首先建立机器人刚柔耦合误差模型,研究立方体与柱体工作空间内不同区域的误差分布特性;之后,考虑误差区域相似性将机器人工作空间分为源域空间与目标域空间,在源域空间基于分级采样策略将完备的机器人采样位姿及误差测量数据作为源域数据,对于目标域空间只需要将少量的采样位姿及误差数据作为目标域数据,源域数据与目标域数据均用于训练高斯过程回归模型,通过基于加权拟合误差的子空间对齐和自适应权重迭代方法提升迁移学习模型预测精度,根据指定机器人位姿参数预测并补偿机器人定位误差;最后,使用KR160铣削机器人系统进行了误差补偿试验以验证该方法的可行性和有效性,试验结果表明,经过补偿后机器人定位误差1.499 mm降低到0.182 mm,所需机器人采样位姿数目减少了70%,使用铣削机器人加工法兰孔,其轮廓误差和位置误差达到0.269 mm和0.331 mm,该方法可以提高补偿效率和机器人定位精度。 展开更多

关键词 定位误差 迁移学习 铣削机器人 补偿效率 耦合误差模型

原文传递

机器人几何参数标定误差模型对定位精度影响研究

6

作者 王东霞 唐颖 +2 位作者 李国成 温秀兰 钱夔 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期1108-1114,共7页

机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建... 机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型,并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法辨识几何参数误差,研究不同误差模型对机器人定位精度影响。实验结果表明:采用位姿误差模型对机器人几何参数标定后其末端位置和姿态精度均能提升约75%,适于在有高精度定位要求的机器人中推广应用。 展开更多

关键词 几何量计量 定位精度 机器人 MDH模型 冗余参数 误差模型

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空间三站时差定位综合误差仿真分析

7

作者 方子维 李文臣 李民靖 《电声技术》 2024年第2期141-143,149,共4页

平面三站时差定位技术因其无源定位的优势,在多个领域得到了广泛应用。然而,在实际应用中,它会受到系统误差和随机误差的影响,其中系统误差主要源于基站布设的不精确性和信号传播模型的假设不符合实际情况,而随机误差是由信号传播过程... 平面三站时差定位技术因其无源定位的优势,在多个领域得到了广泛应用。然而,在实际应用中,它会受到系统误差和随机误差的影响,其中系统误差主要源于基站布设的不精确性和信号传播模型的假设不符合实际情况,而随机误差是由信号传播过程中的噪声和环境干扰等不可预测因素引起的。文章首先给出平面三站时差定位误差模型,并进一步分析三站空间时差定位系统误差,以此为基础建立空间三站时差定位误差模型,并给出了定位精度曲线对比结果。 展开更多

关键词 无源定位 时差 定位精度 误差模型

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基于改进模拟退火算法的工业机器人绝对定位精度提高

8

作者 黄智 闵杰 +3 位作者 陈贵科 饶志敏 辛强 赵寻 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期374-381,共8页

工业机器人在抛光大口径光学元件时由于其较低的绝对定位精度,使得加工元件较难达到较高的面形精度.本文提出一种通过考虑测量坐标系与机器人基坐标系之间的转换误差、机器人的运动学误差以及机器人法兰端到工具坐标系的测量误差等多误... 工业机器人在抛光大口径光学元件时由于其较低的绝对定位精度,使得加工元件较难达到较高的面形精度.本文提出一种通过考虑测量坐标系与机器人基坐标系之间的转换误差、机器人的运动学误差以及机器人法兰端到工具坐标系的测量误差等多误差源构建工业机器人综合误差模型的校准方法.通过仿真实验与PSO、AFSA、SA算法进行对比,证明改进后的Be-SA算法在辨识误差参数时具有更快的收敛速度和更高的精度.实验结果表明通过Be-SA算法辨识后的KUKA KR 120 R3900的平均绝对定位误差由2.497 mm降低为0.321 mm,最大绝对定位精度由3.358 mm降低为0.961 mm,构建的综合误差模型在辨识运动学误差参数时具有良好的适用性,改进后的Be-SA算法能有效提高机器人的绝对定位精度,对于磨抛大口径光学元件的性能提升具有重要参考价值. 展开更多

关键词 工业机器人 绝对定位精度 模拟退火算法 误差模型

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基于IMU误差补偿的磁力计增强型组合定位方法 被引量：4

9

作者 上官伟 陈晶晶 +1 位作者 谢朝曦 姜维 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期80-90,共11页

针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁... 针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁时的位置丢失引入磁力计构造GNSS/INS/磁力计增强型组合定位系统,对观测量扩维并更新升级量测模型。最后,在不同的实验环境下进行测试验证,测试结果显示,在列车速度为25 m/s下设置10 s的卫星信号中断时间,北向、东向位置误差偏移量分别减少90%、70%;在50 s卫星信号中断时间内,列车位置能够有效保持并在卫星信号恢复时快速收敛。实验表明,基于误差补偿的磁力计增强型组合定位系统能够有效提高卫星可见性变化时的定位精度。 展开更多

关键词 组合定位 惯性单元误差补偿 随机误差模型 磁力计

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圆光栅闭环反馈回转关节高精度补偿方法研究 被引量：5

10

作者 杨新刚 黄玉美 +2 位作者 刘鸿雁 刘秀臣 芮宏斌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2782-2786,共5页

从提高位置精度出发,采用了基于圆光栅全闭环反馈的回转关节控制方案。在分析传统运动精度补偿方法的基础上,结合激光干涉仪回转轴校准系统对位置精度的检测结果,建立了一种综合考虑大周期误差及小周期误差的三次封闭样条与三角函数相... 从提高位置精度出发,采用了基于圆光栅全闭环反馈的回转关节控制方案。在分析传统运动精度补偿方法的基础上,结合激光干涉仪回转轴校准系统对位置精度的检测结果,建立了一种综合考虑大周期误差及小周期误差的三次封闭样条与三角函数相叠加的回转运动误差补偿模型,从而使定点误差测量结果能够应用到整个行程区间的准确补偿。在兼顾精度和效率的基础上提出了相应的无累积误差的补偿算法以提高误差补偿精度并进行了实验,使补偿后的残留误差标准差减小了47.4%,表明该方法可有效提高回转关节位置精度。 展开更多

关键词 圆光栅 补偿算法 位置精度 误差模型 校准系统

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工业机器人标定技术分析与研究

11

作者 陈天炎 韩泽明 《宁德师范学院学报（自然科学版）》 2023年第4期357-365,共9页

提出一种能有效提升工业机器人绝对定位精度的标定方法.根据测量过程中机器人基坐标系和法兰坐标系所具有的“隐藏性”特点,通过建立机器人位置误差模型,推导出机器人末端位置误差与工业机器人模型参数误差的关系方程.求解该方程得到参... 提出一种能有效提升工业机器人绝对定位精度的标定方法.根据测量过程中机器人基坐标系和法兰坐标系所具有的“隐藏性”特点,通过建立机器人位置误差模型,推导出机器人末端位置误差与工业机器人模型参数误差的关系方程.求解该方程得到参数误差辨识与补充结果,并实现利用机器人关节角对误差进行补偿.研究结果表明:基于机器人位置误差模型的标定方法,有助于提高机器人的绝对定位精度. 展开更多

关键词 定位精度 工业机器人 机器人标定技术 位置误差模型

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基于样件测试法的五轴机床误差辨识方法 被引量：3

12

作者 梅盛开 李松 +1 位作者 袁伟 郭前建 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2021年第1期94-98,共5页

为了提高五轴机床误差模型的预测能力,提出一种基于样件测试法的五轴机床误差间接测量方法,并完成了阶梯轴样件的优化设计。通过对机床空间误差模型进行反求,建立样件加工误差与机床不同误差项之间的函数解析关系,进而得到了机床不同加... 为了提高五轴机床误差模型的预测能力,提出一种基于样件测试法的五轴机床误差间接测量方法,并完成了阶梯轴样件的优化设计。通过对机床空间误差模型进行反求,建立样件加工误差与机床不同误差项之间的函数解析关系,进而得到了机床不同加工状态的动态误差。通过试验验证了该方法的可靠性。结果表明:该方法与激光测量结果吻合较好,可以提高五轴机床误差模型的预测能力,从而提高机床的加工精度。 展开更多

关键词 五轴机床 样件测试法 定位误差 误差模型

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基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术 被引量：3

13

作者 宋哲 《自动化技术与应用》 2021年第8期70-74,共5页

针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题。提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法。通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原... 针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题。提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法。通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原理,根据雅可比矩阵,标定摄像机位置,利用Parzen窗方法预测像素空间密度,提取主成分,建立误差模型,实现仓储物流机器人自动定位。仿真实验证明,所提方法的定位误差较小,能够有效降低定位延迟时间,满足信息反馈实时性要求。 展开更多

关键词 视觉伺服 仓储物流机器人 自动定位技术 雅可比矩阵 误差模型

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基于PPP的无地面控制GPS辅助空中三角测量研究 被引量：3

14

作者 王宏涛 郭增长 《测绘工程》 CSCD 2010年第6期9-12,16,共5页

介绍在无地面控制的情况下,采用将精密单点定位技术获取的摄站点坐标作为控制点进行光束法区域网平差的方法。并在SWDC数码航测系统支持下,结合桂林地区的航摄资料进行相关试验,试验结果表明,无地面控制的GPS辅助空中三角测量可以满足... 介绍在无地面控制的情况下,采用将精密单点定位技术获取的摄站点坐标作为控制点进行光束法区域网平差的方法。并在SWDC数码航测系统支持下,结合桂林地区的航摄资料进行相关试验,试验结果表明,无地面控制的GPS辅助空中三角测量可以满足中小比例尺成图的加密要求。 展开更多

关键词 精密单点定位 GPS辅助光束法区域网平差 无地面控制 误差模型 差分定位

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基于恒星几何构型分布的天文定位误差建模及误差特性分析 被引量：3

15

作者 赵慧 熊智 +3 位作者 王丽娜 潘加亮 郁丰 戴怡洁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期813-822,共10页

天文导航系统以天体为导航信标进行导航定位,其定位性能除了受天文测量仪器精度的影响外,和所观测天体几何构型分布亦有关联。从天文定位基本原理出发,推导建立了天文定位误差模型,分析了影响天文定位性能的因素,着重研究了恒星几何构... 天文导航系统以天体为导航信标进行导航定位,其定位性能除了受天文测量仪器精度的影响外,和所观测天体几何构型分布亦有关联。从天文定位基本原理出发,推导建立了天文定位误差模型,分析了影响天文定位性能的因素,着重研究了恒星几何构型中恒星方位角对天文定位性能的影响,给出了在测量精度一定的条件下,可用于判别天文定位性能优劣的误差权系数k以及天文定位性能较优的恒星分布情况。仿真结果表明,所提出的天文定位误差模型可以有效用于分析天文定位性能。 展开更多

关键词 控制科学与技术 恒星几何构型 天文定位 误差模型

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中子谱仪样品台几何误差建模和灵敏度分析 被引量：2

16

作者 李杨 吴运新 +1 位作者 龚海 刘磊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2305-2310,共6页

介绍了中子衍射残余应力测试谱仪样品台的结构和基于标准探针的定位测量方法;利用多体运动学和齐次变换矩阵建立了基于标准探针定位测量方法的样品台定位误差模型;最后分别对模型中涉及的42个误差分量进行了定位误差的灵敏度分析。分析... 介绍了中子衍射残余应力测试谱仪样品台的结构和基于标准探针的定位测量方法;利用多体运动学和齐次变换矩阵建立了基于标准探针定位测量方法的样品台定位误差模型;最后分别对模型中涉及的42个误差分量进行了定位误差的灵敏度分析。分析结果对中子衍射残余应力测试谱仪样品台的精度设计具有参考作用。 展开更多

关键词 中子谱仪样品台 定位测量方法 多体动力学 定位误差模型 灵敏度分析

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柔性医用机械臂末端空间定位误差建模与分析 被引量：1

17

作者 张鹏 陈惠贤 +2 位作者 裘应驰 雷武乐 李双 《甘肃科学学报》 2022年第5期18-25,共8页

柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要,针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题,分析机械臂的关节减速器动态回转误差和连杆柔性引起的末端空间定位误差。利用拉格朗日法建立了柔性医用机械臂的动力学模型,分析RV减速... 柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要,针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题,分析机械臂的关节减速器动态回转误差和连杆柔性引起的末端空间定位误差。利用拉格朗日法建立了柔性医用机械臂的动力学模型,分析RV减速器的动态回转误差,建立RV减速器摆线针轮回转副的啮合刚度模型;在关节传动误差与连杆柔性的耦合作用下建立柔性医用机械臂末端空间定位误差模型,采用近似方法对机械臂动力学模型进行逆动力学求解,并拟合得到RV减速器输出驱动力矩和臂杆模态响应函数,通过仿真对比分析关节减速器RVSHPR-110E、RV320E、RV40E,发现RV减速器的刚度越大其产生的关节传动误差越小,从而造成机械臂末端空间定位误差也就越小。研究为柔性医用机械臂末端空间动态定位误差的补偿提供了理论依据。 展开更多

关键词 柔性医用机械臂 动力学模型 逆动力学 定位误差模型 RV减速器

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弧齿锥齿轮铣齿机的主动精度设计 被引量：2

18

作者 徐彦伟 徐爱军 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1920-1928,共9页

为合理设计弧齿锥齿轮铣齿机数控运动轴的定位精度,提出一种面向零件加工精度要求的弧齿锥齿轮铣齿机主动精度设计方法。分析了数控弧齿锥齿轮铣齿机的结构和加工原理,通过坐标变换求得弧齿锥齿轮的齿面方程,选取齿距偏差为齿面误差检... 为合理设计弧齿锥齿轮铣齿机数控运动轴的定位精度,提出一种面向零件加工精度要求的弧齿锥齿轮铣齿机主动精度设计方法。分析了数控弧齿锥齿轮铣齿机的结构和加工原理,通过坐标变换求得弧齿锥齿轮的齿面方程,选取齿距偏差为齿面误差检验项目,建立了机床数控轴运动误差和齿面加工误差之间的映射关系——齿面加工误差模型;用工序能力指数Cp和产品特性值总体标准差σw表示零件的加工精度要求,按4σ原则定义数控运动轴的重复定位精度,并结合齿面加工误差模型中数控轴运动误差的标准差σ,建立了零件加工精度要求和机床数控轴重复定位精度之间的映射关系——齿面加工精度模型;按照等作用误差分配原则,将弧齿锥齿轮的加工精度要求分解为弧齿锥齿轮铣齿机各数控运动轴的重复定位精度。对加工精度要求为6级的YK2275型弧齿锥齿轮铣齿机数控运动轴的重复定位精度进行实例设计,通过样机加工精度测试,验证了所提方法的合理性。 展开更多

关键词 弧齿锥齿轮 铣齿机 主动精度设计 精度分配 重复定位精度 误差模型 精度模型

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车载简易惯性测量装置的误差建模与仿真 被引量：2

19

作者 杨波 秦永元 柴艳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期510-513,518,共5页

提出了一种用于列车定位的车载简易惯性测量装置(IMU),给出了其系统安装结构与导航定位解算方法,并分析了该系统的误差源,进而在此基础上推导获得了其系统误差模型。计算机仿真结果表明,所建立的IMU系统误差模型能够准确地描述出测量器... 提出了一种用于列车定位的车载简易惯性测量装置(IMU),给出了其系统安装结构与导航定位解算方法,并分析了该系统的误差源,进而在此基础上推导获得了其系统误差模型。计算机仿真结果表明,所建立的IMU系统误差模型能够准确地描述出测量器件误差对整个系统测量结果的影响,从而为车载简易IMU的工程应用垫定了理论基础。 展开更多

关键词 列车定位 惯性测量装置(IMU) 惯性器件 误差模型

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GPS非差相位精密单点定位算法研究 被引量：1

20

作者 琚兴华 《全球定位系统》 2012年第1期44-49,共6页

在VC++开发环境下编写了非差精密单点定位的软件,利用该软件分析了在给定不同初始方差的情况下,对滤波结果的影响,以及采用不同采样率的数据进行计算时,定位精度的比较。实验分析表明:选择合适的初始协方差能使滤波快速的收敛,选择的经... 在VC++开发环境下编写了非差精密单点定位的软件,利用该软件分析了在给定不同初始方差的情况下,对滤波结果的影响,以及采用不同采样率的数据进行计算时,定位精度的比较。实验分析表明:选择合适的初始协方差能使滤波快速的收敛,选择的经验方差能使滤波达到较好的收敛速度,但对滤波稳定后的定位精度没有影响。通过不同采样率数据的定位结果比较证明了高采样率数据的定位精度高于低采样率数据的精度。 展开更多

关键词 GPS定位 精密单点定位 误差模型 卡尔曼滤波估计

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