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移动机器人导航技术现状与展望 被引量：109
1
作者 王志文 郭戈 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期470-474,共5页
移动机器人导航涉及到路径规划 ,传感器的选择及传感器信息的融合等技术 .本文综述了自主式移动机器人的导航技术 ,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析 .
关键词 移动机器人 导航 定位 路径规划 多传感器融合 人工神经网络 模糊逻辑
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基于模糊逻辑行为融合路径规划方法 被引量：39
2
作者 郝冬 刘斌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第3期660-663,共4页
采用基于模糊逻辑的路径规划方法,提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法,设计了移动机器人路径规划方案,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程。将模糊逻辑控制和行为控制相结合,构建了一个由避障行为、目标导向行... 采用基于模糊逻辑的路径规划方法,提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法,设计了移动机器人路径规划方案,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程。将模糊逻辑控制和行为控制相结合,构建了一个由避障行为、目标导向行为、模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器。仿真研究和实验结果表明了避障方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 避障 目标导向 模糊逻辑
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基于自动推理技术的智能规划方法 被引量：22
3
作者 吕帅 刘磊 +1 位作者 石莲 李莹 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期1226-1240,共15页
对几种智能规划方法中利用的逻辑演绎与推理技术予以分析,分别介绍利用命题逻辑的基于可满足性的规划方法与规划系统,利用模态逻辑与析取推理的Conformant规划方法与规划系统,利用非单调逻辑的规划方法和利用模糊描述逻辑的Flexible规... 对几种智能规划方法中利用的逻辑演绎与推理技术予以分析,分别介绍利用命题逻辑的基于可满足性的规划方法与规划系统,利用模态逻辑与析取推理的Conformant规划方法与规划系统,利用非单调逻辑的规划方法和利用模糊描述逻辑的Flexible规划方法,并结合国际规划竞赛和相关论文等的实验结论说明上述方法的有效性和可行性.最后,提出目前基于自动推理技术的智能规划方法所面临的挑战、可能的处理方法以及与之相关的研究热点与趋势. 展开更多
关键词 智能规划 命题逻辑 模态逻辑 非单调逻辑 描述逻辑 自动推理 可满足性
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基于改进模糊自适应遗传算法的移动机器人路径规划 被引量：19
4
作者 王吉岱 王新栋 +3 位作者 田群宏 孙爱芹 张新超 袁亮 《机床与液压》 北大核心 2021年第23期18-23,共6页
针对现有移动机器人路径规划方法运行效率低的问题,提出一种基于改进模糊自适应遗传算法的路径规划方法。基于领域知识对初始路径进行可行性筛选,提高可行路径比例。采用模糊逻辑控制器动态整定遗传算法运行参数,提高路径寻优速度,避免... 针对现有移动机器人路径规划方法运行效率低的问题,提出一种基于改进模糊自适应遗传算法的路径规划方法。基于领域知识对初始路径进行可行性筛选,提高可行路径比例。采用模糊逻辑控制器动态整定遗传算法运行参数,提高路径寻优速度,避免陷入局部最优路径;综合考虑机器人运行安全性要求,引入余弦函数平滑度评价因子,对不同的路径夹角施以不同的惩罚项,以改善路径平滑度。仿真结果验证了改进算法解决路径规划问题的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 遗传算法 模糊逻辑
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基于模糊逻辑粒子群算法的三维路径规划 被引量：18
5
作者 陈天培 王玉惠 +1 位作者 吴庆宪 周泽宇 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期1-5,共5页
传统的粒子群算法在运行的过程中容易陷入局部最优,从而导致最终的路径规划不能达到最优。为此,传统的粒子群算法在迭代寻优的过程中为每个粒子引入蚁群算法中的信息素,赋予粒子更多信息内涵以加快收敛速度。然后考虑模糊逻辑,研究了基... 传统的粒子群算法在运行的过程中容易陷入局部最优,从而导致最终的路径规划不能达到最优。为此,传统的粒子群算法在迭代寻优的过程中为每个粒子引入蚁群算法中的信息素,赋予粒子更多信息内涵以加快收敛速度。然后考虑模糊逻辑,研究了基于模糊逻辑粒子群算法的无人机三维路径规划问题,通过模糊处理控制路径规划的输入量,防止系统陷入局部最优。所提算法结合了粒子群算法、蚁群算法和模糊逻辑的优势,通过实例仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 粒子群算法 模糊逻辑
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国土空间生态修复规划:内涵体系、编制逻辑与实施路径 被引量：15
6
作者 刘新卫 黎明 +3 位作者 吴悠 梁梦茵 梁宜 孔凡婕 《中国土地科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第3期11-19,共9页
研究目的:探析国土空间生态修复规划的概念内涵及规划体系、编制逻辑和实施路径,为推进生态文明建设背景下国土空间生态修复规划工作提供理论支撑和实践借鉴。研究方法:文献综述法,理论分析法和归纳演绎法。研究结果:(1)国土空间生态修... 研究目的:探析国土空间生态修复规划的概念内涵及规划体系、编制逻辑和实施路径,为推进生态文明建设背景下国土空间生态修复规划工作提供理论支撑和实践借鉴。研究方法:文献综述法,理论分析法和归纳演绎法。研究结果:(1)国土空间生态修复规划本身概念清晰、内涵明确,与相关规划区别明显,肩负了时代赋予的历史使命,并在落实目标任务过程中产生建立规划体系之需。(2)国土空间生态修复规划编制遵循“解决什么问题、达成什么愿景、安排什么举措”的规划思路,形成“问题导向+格局塑造+区类调控+工程牵引”的编制逻辑。(3)实施国土空间生态修复规划需要遵从“规划传导—政策引领—监管服务—要素集聚—适应性管理”工作路径。研究结论:开展国土空间生态修复规划工作,是引导生态修复活动科学开展的前提,需在明确该规划的概念内涵及规划体系基础上,遵循其编制逻辑和实施路径,确保规划得到科学编制和有效实施。 展开更多
关键词 国土空间生态修复规划 概念内涵 规划体系 编制逻辑 实施路径
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一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案 被引量：6
7
作者 孟传伟 蒋平 +1 位作者 陈辉堂 王月娟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期211-216,共6页
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系 ,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的... 本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系 ,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案 ,实验结果验证了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 模糊逻辑 精度
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国土空间详细规划技术逻辑重塑与创新 被引量：14
8
作者 李鹏 马灿 《规划师》 CSSCI 北大核心 2021年第9期5-9,共5页
详细规划是国土空间规划“五级三类”中的重要环节,是实施“纵向到底、横向到边”规划管控的重要载体。进入国土空间规划时代,传统详细规划面临变革。文章基于国土空间规划对详细规划的新要求,从理念体系、思维体系、方法体系和工具体系... 详细规划是国土空间规划“五级三类”中的重要环节,是实施“纵向到底、横向到边”规划管控的重要载体。进入国土空间规划时代,传统详细规划面临变革。文章基于国土空间规划对详细规划的新要求,从理念体系、思维体系、方法体系和工具体系4个维度提出国土空间详细规划技术逻辑重塑的设想,并从管理保障、标准更新、品质打造和平台建设4个方面探讨技术创新的实践要点,希望能为国土空间详细规划的创新研究提供参考。 展开更多
关键词 国土空间规划 详细规划 技术体系 逻辑重塑 实践要点 创新
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规划思维转型与轨道交通站城一体化发展 被引量：14
9
作者 夏海山 张丹阳 《华中建筑》 2019年第6期58-62,共5页
新技术革命大大改变了人们的生活方式,也催生了信息时代的思维革命。面向未来都市空间发展,规划思维正经历着智慧化、人文化的深度变革。轨道交通带来城市空间的响应,催生城市空间的转型和持续再生。规划思维转型下的站城一体化发展,呈... 新技术革命大大改变了人们的生活方式,也催生了信息时代的思维革命。面向未来都市空间发展,规划思维正经历着智慧化、人文化的深度变革。轨道交通带来城市空间的响应,催生城市空间的转型和持续再生。规划思维转型下的站城一体化发展,呈现出交通空间的开放与共享、集约与高效、人本与智慧、文化与价值等方面的新特征,也引发了我们对相关理论与实践面临的一系列问题的探索。 展开更多
关键词 轨道交通 站城一体化 规划思维 数据逻辑
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城镇化2.0背景下乡村振兴的规划逻辑思辨 被引量：12
10
作者 肖婧 刘化高 +1 位作者 黄强 孙燕红 《规划师》 CSSCI 北大核心 2022年第7期141-144,共4页
文章首先分析了城镇化2.0背景下城乡关系的变革,以及乡村振兴与城镇化2.0的内在逻辑,进而阐释了乡村振兴的新挑战与新契机;其次,“跳出农村看农村”,从更广域的视角探寻乡村振兴的规划逻辑,反思了当前乡村规划编制中的误区;最后,提出“... 文章首先分析了城镇化2.0背景下城乡关系的变革,以及乡村振兴与城镇化2.0的内在逻辑,进而阐释了乡村振兴的新挑战与新契机;其次,“跳出农村看农村”,从更广域的视角探寻乡村振兴的规划逻辑,反思了当前乡村规划编制中的误区;最后,提出“激发自治,精英引领”的人本策略、“纵向传导,分类振兴”的梯度策略、“从长计议,留白应变”的弹性策略和“科技驱动,产业增效”的借势策略,以期为乡村振兴的规划研究与实践提供参考。 展开更多
关键词 乡村振兴 城镇化2.0 乡村规划 城乡融合 规划逻辑 规划策略
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论城市规划的公共性及其制度矫正 被引量：12
11
作者 王华兵 秦鹏 《中国软科学》 CSSCI 北大核心 2013年第2期16-25,共10页
城市规划是以空间规划为形式,以城市公共生活的全面塑造为内容的社会性规划。它的本质诉求在于通过提供公共服务建构公共领域,实现城市社会的公共利益最大化和利益冲突最小化。由于受到资本和权力两种主导因素的影响,当前的城市规划的... 城市规划是以空间规划为形式,以城市公共生活的全面塑造为内容的社会性规划。它的本质诉求在于通过提供公共服务建构公共领域,实现城市社会的公共利益最大化和利益冲突最小化。由于受到资本和权力两种主导因素的影响,当前的城市规划的形成和运行遭遇了诸多与公共利益不相适应的困境。城市规划的领导意志化、目标的经济化和效率化、主体的单极化、利益错置和问责机制的缺位,导致了许多社会公正问题。通过完善城市规划的决策体制、规划内容、绩效考核、问责制度等方式,可以彰显城市规划的"公共利益"诉求,矫正城市规划的各种困境。同时,城市空间的公共治理还应在组织载体、形式和方法等层面上对公众参与提供充分的制度空间。 展开更多
关键词 城市规划 公共利益 权力逻辑 资本逻辑 公共参与
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工艺规划研究综述与展望 被引量：11
12
作者 许焕敏 李东波 《制造业自动化》 北大核心 2008年第3期1-7,22,共8页
工艺规划是数字化快速工艺准备的核心内容之一。工艺规划在产品的成本中起着重要的作用,并且影响着工厂的竞争性、生产计划、产品质量等等各方面。本文针对工艺规划的发展及相关决策逻辑方法研究进行了总结与分析,并就今后工艺规划的发... 工艺规划是数字化快速工艺准备的核心内容之一。工艺规划在产品的成本中起着重要的作用,并且影响着工厂的竞争性、生产计划、产品质量等等各方面。本文针对工艺规划的发展及相关决策逻辑方法研究进行了总结与分析,并就今后工艺规划的发展方向和研究趋势提出了可能的研究内容和相应的解决方法。 展开更多
关键词 工艺规划 工艺知识表示 决策逻辑 制造资源
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战术辅助决策系统中的态势评估问题研究 被引量：11
13
作者 周锐 余舟毅 +2 位作者 池沛 成晓静 陈宗基 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期2130-2133,共4页
从感知、评价、决策的认知过程研究了现代军机战术辅助决策系统结构、组成和功能,并对态势评估和任务规划两个关键子系统进行了研究,提出了基于黑板知识库系统的态势评估实现结构。重点研究了基于贝叶斯网络和模糊逻辑技术的战场威胁评... 从感知、评价、决策的认知过程研究了现代军机战术辅助决策系统结构、组成和功能,并对态势评估和任务规划两个关键子系统进行了研究,提出了基于黑板知识库系统的态势评估实现结构。重点研究了基于贝叶斯网络和模糊逻辑技术的战场威胁评估算法,首先采用贝叶斯网络对威胁源的威胁级别进行评估,在此基础上,采用模糊逻辑对各威胁源的相对重要性程度进行综合评估。仿真结果表明了该评估算法的有效性,提高了决策的自动化和智能化程度。 展开更多
关键词 态势评估 任务规划 模糊逻辑 贝叶斯网络
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基于威胁评估和扩展Voronoi图的战术飞行轨迹规划方法 被引量：8
14
作者 徐琳 宋万强 +1 位作者 严冲 张安柯 《航空科学技术》 2019年第1期35-43,共9页
针对目前各种基于Voronoi图的路径规划方法在威胁处理过程中存在的问题,提出了一种基于威胁评估和扩展Voronoi图的战术飞行轨迹规划方法。建立了基于贝叶斯网络和模糊逻辑的威胁源威胁度和路径威胁度评估模型,在此基础上建立包括路径威... 针对目前各种基于Voronoi图的路径规划方法在威胁处理过程中存在的问题,提出了一种基于威胁评估和扩展Voronoi图的战术飞行轨迹规划方法。建立了基于贝叶斯网络和模糊逻辑的威胁源威胁度和路径威胁度评估模型,在此基础上建立包括路径威胁度和燃油在内的最优路径代价计算模型。结合扩展Voronoi图的路径生成方法以及Dijkstra路径规划算法,得到了从飞行起点到目标点的能够适应战场态势变化的最小代价路径。最后利用κ-Trajectory路径圆滑算法,得到了与所规划路径等长的圆滑可飞的最优路径。仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 路经规划 扩展Voronoi图 威胁级别评估 路径威胁评估 贝叶斯网络 模糊逻辑
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城网规划负荷地理分布预测 被引量：4
15
作者 李儒 钟庆 +1 位作者 孔德键 吴捷 《广东电力》 2001年第1期5-7,共3页
在城网规划中 ,负荷的地理分布预测有其独特的重要性。对此 ,采用了模糊评分、运输模型求解最优等手段 ,对汕头市达濠区进行了空间负荷分布预测 ,其结果能够满足实际工作中的要求。
关键词 城市电网 电网规划 负荷预测 多变量法 趋势法
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基于模态逻辑D公理系统的Conformant规划方法 被引量：6
16
作者 吕帅 刘磊 +1 位作者 李莹 石莲 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1160-1168,共9页
2006年,conformant规划问题成为国际规划竞赛不确定性问题域中的标准测试问题,得到研究人员的广泛关注.目前,conformant规划系统都是将其看成信念状态空间上的启发式搜索问题予以求解.通过分析conformant规划问题的语法和语义,提出新的... 2006年,conformant规划问题成为国际规划竞赛不确定性问题域中的标准测试问题,得到研究人员的广泛关注.目前,conformant规划系统都是将其看成信念状态空间上的启发式搜索问题予以求解.通过分析conformant规划问题的语法和语义,提出新的基于模态逻辑的规划框架,将其转换为模态逻辑D公理系统的一系列定理证明问题.提出2种基于模态逻辑的编码方式,构造相应的公理与推理规则形成模态公式集,保证对于D系统的定理证明过程等同于原问题的规划过程,并通过问题实例验证该方法的有效性.继基于SAT、CSP、线性规划、模型检测等求解技术的规划方法后,该规划框架是基于转换的规划方法的一种新的尝试. 展开更多
关键词 conformant规划 模态逻辑 自动推理 可满足性 公理系统 D公理
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存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究 被引量：3
17
作者 罗翔 沈洁 +1 位作者 毛玉良 颜景平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期26-30,共5页
本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人 ,提出了一种时间最优实时运动规划方法 .该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态 ,判断电机的驱动潜力 ,采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度 ,在不考虑奇异点等其它因素... 本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人 ,提出了一种时间最优实时运动规划方法 .该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态 ,判断电机的驱动潜力 ,采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度 ,在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划 . 展开更多
关键词 视觉伺服机器人 运动规划 模糊逻辑 驱动电机
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从调查逻辑到规划逻辑的衔接转换——国土空间规划基数转换的广州思考 被引量：7
18
作者 朱江 杨箐丛 +1 位作者 李一璇 黄冠祺 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第2期94-99,共6页
真实的规划底图底数是国土空间规划编制的基础,但在以“三调”为基础形成规划底图底数的过程中,却面临着调查逻辑与规划逻辑的差异。本文基于“三调”工作的主要特点,从空间、管理和功能3个维度分析现状调查的调查逻辑和规划编制的规划... 真实的规划底图底数是国土空间规划编制的基础,但在以“三调”为基础形成规划底图底数的过程中,却面临着调查逻辑与规划逻辑的差异。本文基于“三调”工作的主要特点,从空间、管理和功能3个维度分析现状调查的调查逻辑和规划编制的规划逻辑间的区别与差异;继而结合广州国土空间规划的工作实践,探讨了从现状调查数据到规划基础数据逻辑转换的衔接路径,并提出特定地类的转换与细化、管理权属信息的核实匹配、区位分析下的地类校正等具体的基数转换规则和技术方法。 展开更多
关键词 第三次全国国土调查 国土空间规划 逻辑转换 广州
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省域国土空间生态修复规划体系构建的逻辑与实践——基于“规划—设计—治理”的视角 被引量：3
19
作者 虞舟鲁 徐汉梁 +3 位作者 何佑勇 林霖 沈志勤 王珂 《环境污染与防治》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期456-462,共7页
国土空间生态修复是推进国土空间治理的重要手段,厘清其规划体系的构建逻辑对于国土空间生态修复规划的编制实施和作用发挥至关重要。从需求层次出发,阐明国土空间生态修复规划体系构建的基本逻辑,以浙江省为例,探索建立省域国土空间生... 国土空间生态修复是推进国土空间治理的重要手段,厘清其规划体系的构建逻辑对于国土空间生态修复规划的编制实施和作用发挥至关重要。从需求层次出发,阐明国土空间生态修复规划体系构建的基本逻辑,以浙江省为例,探索建立省域国土空间生态修复规划体系构建的理论。研究表明:(1)国土空间生态修复规划在需求层面上可体现为“功能修复—韧性提升—价值实现”3个层次。(2)围绕着“整体规划—深化设计—系统治理”的逻辑,提出国土空间生态修复规划作为专项规划的体系构建逻辑。(3)基于构建逻辑,将省域国土空间生态修复规划梳理形成“编制—实施—支撑”3个体系。国土空间生态修复规划要从需求层次变化的认识入手,以维护生态安全、提升空间价值为目标,在省域范围内通过纵向传导、横向深化及全流程支撑3个维度构建规划体系,为系统化开展国土空间生态修复工作探索实施路径。 展开更多
关键词 国土空间生态修复 需求层次 规划体系 构建逻辑
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计算智能在移动机器人路径规划中的应用综述 被引量：7
20
作者 夏琳琳 张健沛 初妍 《智能系统学报》 2011年第2期160-165,共6页
移动机器人路径规划是建立在机器人定位与避障研究之上,进一步对机器人行为的深入.在给出人工神经网络(ANN)、模糊逻辑(FL)、遗传算法(GA)等计算智能原理性方法的基础上,从一般意义讨论了各类计算智能方法用于路径规划的切入点,研究了... 移动机器人路径规划是建立在机器人定位与避障研究之上,进一步对机器人行为的深入.在给出人工神经网络(ANN)、模糊逻辑(FL)、遗传算法(GA)等计算智能原理性方法的基础上,从一般意义讨论了各类计算智能方法用于路径规划的切入点,研究了各类算法的实现机理与设计思想.最后结合目前的技术发展趋势,对路径规划问题未来可能的研究发展方向进行了探讨. 展开更多
关键词 计算智能 路径规划 模糊逻辑 人工神经网络 遗传算法
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