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题名管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究
被引量：7
- 1
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作者
张永顺
邓宗全
姜生元
蔡鹤皋
侯人杰
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机构
哈尔滨工业大学机械工程系
哈尔滨电机有限责任公司控制设备事业部
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第1期23-27,共5页
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基金
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文摘
本文首先分析了单电机、双电机、三电机驱动移动载体的应用背景环境及优缺点，然后从机电动力学角度，对多电机驱动管内移动载体的电机功率叠加性、移动载体越障时系统电机功率的负反馈特性及机电耦和特性进行了理论分析．
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关键词
移动机器人
机电耦和
管内机器人
动力学
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Keywords
In pipe mobile robot
power superposition feature
electromechanical characteristics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名CCD与二维激光扫描仪在管道检测系统设计中的应用
被引量：2
- 2
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作者
李静
徐川
祝俊
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第1期18-20,24,共4页
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文摘
管道运输在现代工业的能量传输中具有重要的作用,但其工作条件恶劣,且不易检测维护,而国内对外在在后续真正实现管道缺陷检测功能方面的研究尚有所欠缺。针对以上问题,设计制作了一种双电机独立全驱动轮式管内移动机器人,适合于>600 mm管径的排水管道,装载CCD摄像头以及二维激光扫描仪,CCD能直观的找出管道的缺陷,将激光扫描仪扫描到的数据运用ICP算法进行后续处理,实现管内裂痕和变形等缺陷大小的定量检测,并得到了很好的实验结果。
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关键词
管内移动机器人
CCD
二维激光扫描仪
缺陷检测
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Keywords
pipe mobile robot
CCD
2D- Laser Scanner
pipeline Inspection
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP731
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名虚拟样机技术在管内移动机器人设计中的应用
被引量：3
- 3
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作者
陈军
邓宗全
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机构
哈尔滨工业大学船舶工程学院
哈尔滨工业大学机电学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2009年第8期34-37,共4页
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基金
哈尔滨工业大学(威海)校基金资助项目(HIT(WH)200515)
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文摘
设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构。为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台。通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合。为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据,成功实现了机器人样机的制造。
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关键词
管内移动机器人
变径机构
ADAMS仿真
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Keywords
inside pipe mobile robot
variable diameter mechanism： ADAMS simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名管外移动机器人机构的研究
被引量：20
- 4
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作者
安永植
姜国超
安永辰
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第5期275-280,285,共7页
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基金
863计划智能机器人主题攻关课题
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文摘
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出了运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据．
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关键词
机器人
移动机器人
运动学
机构
管道
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Keywords
pipe-out mobile robot,kinematics,mechanism
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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