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基于B样条理论的平行泊车路径规划 被引量：56
1
作者 李红 王文军 李克强 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期143-151,共9页
为降低泊车系统操作难度,并提高泊车成功率,提出基于B样条理论的平行泊车路径规划方法。为实现安全泊车,综合考虑平行泊车碰撞情况,建立避障约束函数;为保证泊车路径的可跟踪性,建立车辆方向盘转向角度和转向角速度约束函数;综合车辆停... 为降低泊车系统操作难度,并提高泊车成功率,提出基于B样条理论的平行泊车路径规划方法。为实现安全泊车,综合考虑平行泊车碰撞情况,建立避障约束函数;为保证泊车路径的可跟踪性,建立车辆方向盘转向角度和转向角速度约束函数;综合车辆停放要求,以B样条路径曲线控制点为变量,以泊车终点处车身方位角最小化为目标,建立了含有多个非线性约束的泊车路径函数。对多个泊车工况进行路径规划,并使用Simulink软件进行路径跟踪仿真。结果表明:基于B样条理论的泊车路径规划方法,可得到曲率连续、变化缓慢的泊车路径,且满足泊车避障约束、方向盘转向角度和转向角速度约束、车辆停放要求;当车速不高于限定值时,车辆可严格沿目标路径行驶,最终完成泊车任务;基于B样条理论的泊车路径设计方法,简化了车辆速度控制,降低了泊车难度,有助于提高泊车成功率。 展开更多
关键词 汽车工程 自动泊车 B样条理论 路径规划 多非线性约束
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基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划 被引量：35
2
作者 王辉 王景良 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期253-258,共6页
针对智能立体车库中自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）存取车路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法（IACO）的泊车系统路径规划方法。首先利用栅格法建立环境模型;其次,通过引入新的距离启发函数因子、调整状态转移概... 针对智能立体车库中自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）存取车路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法（IACO）的泊车系统路径规划方法。首先利用栅格法建立环境模型;其次,通过引入新的距离启发函数因子、调整状态转移概率和更改信息素更新规则对传统蚁群算法（TACO）进行优化改进;最后,在不同规格栅格环境下,以路径长度最短、算法收敛代数最小为评价指标,以传统蚁群算法和改进蚁群算法为搜索策略,运用Matlab对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试,结果显示：AGV运用传统蚁群算法和改进蚁群算法均能有效避开障碍物,然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径;与传统蚁群算法相比,改进蚁群算法规划的路径长度最短,开始收敛代数最小,表明改进算法正确、可行及有效,且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,能够满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多
关键词 蚁群算法 泊车系统 AGV 路径规划
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基于粒子群遗传算法的泊车系统路径规划研究 被引量：30
3
作者 王辉 朱龙彪 +3 位作者 朱天成 陈红艳 邵小江 朱志慧 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期195-200,共6页
针对智能停车库自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于粒子群和遗传算法的动态自适应混合算法.在标准粒子群算法和遗传算法的基础上,通过引入动态自适应调整策略分别对惯性权重系数、学习因... 针对智能停车库自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于粒子群和遗传算法的动态自适应混合算法.在标准粒子群算法和遗传算法的基础上,通过引入动态自适应调整策略分别对惯性权重系数、学习因子以及交叉变异概率公式进行了优化.在进化初期,通过在惯性权重系数和学习因子之间建立动态联动关系来实现对粒子速度和位置的实时有效更新;在进化后期,通过引入自适应遗传算法的交叉、变异操作来增强混合算法的全局搜索能力,提高算法的进化速度和收敛精度.为验证混合算法的可行性和有效性,选用MATLAB软件对其进行仿真测试.仿真测试结果显示,与禁忌搜索算法、蚁群算法以及遗传算法相比,混合算法表现出较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,表明混合算法可行和有效. 展开更多
关键词 粒子群算法 遗传算法 泊车系统 AGV 路径规划
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城市停车场规划方法及其应用研究 被引量：13
4
作者 张锦 《城市交通》 2003年第1X期23-27,共5页
分析了一些发达国家在停车场规划与管理方面的经验 ,对我国目前在停车规划建设中所存在的问题做了深入分析 ,提出了城市停车场规划的主要方法 ,给出了关键技术的解决方案 。
关键词 城市交通 停车场规划 停车需求预测 停车场管理 交通结构
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融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法 被引量：28
5
作者 宋金泽 戴斌 +2 位作者 单恩忠 孙振平 贺汉根 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期135-141,共7页
着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹... 着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。 展开更多
关键词 自主泊车 轨迹规划 避碰约束
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基于Dijkstra-蚁群算法的泊车系统路径规划研究 被引量：27
6
作者 王辉 朱龙彪 +3 位作者 王景良 陈红艳 邵小江 朱志慧 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期489-496,共8页
针对智能停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra-蚁群算法(Dijkstra-ACO)的泊车系统路径规划方法.首先利用链接可视图法建立环境模型,并在此环境模型下,采用Dijkstra算法规划... 针对智能停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra-蚁群算法(Dijkstra-ACO)的泊车系统路径规划方法.首先利用链接可视图法建立环境模型,并在此环境模型下,采用Dijkstra算法规划出AGV的初始路径;其次,通过引入节点随机选择机制、调整信息素更新方式和限定信息素阈值策略等对基本蚁群算法进行优化改进;最后,选用改进的蚁群算法对初始路径进行优化.结果显示:Dijkstra算法和混合算法均能使AGV有效避开障碍物,然后搜索到一条从起点到终点的无碰优化路径;与Dijkstra算法相比,混合算法能有效提高路径搜索效率,缩短搜索路径长度,改善搜索路径质量,表明该算法正确、可行及有效,且具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能,能够满足AGV存取车路径规划的要求. 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 蚁群算法 泊车系统 AGV 路径规划
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自动泊车系统路径规划与跟踪控制方法研究 被引量：25
7
作者 黄江 魏德奎 +2 位作者 秦良艳 李攀 杜军 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第8期39-45,共7页
针对自动泊车系统中的路径规划与路径跟踪问题,首先基于逆向行驶的方法,根据避障条件确定了可安全驶入停车位的泊车起始点范围,然后利用五次多项式对路径进行平滑处理,根据约束条件建立约束方程组并求解出五次多项式各项系数,得到曲率... 针对自动泊车系统中的路径规划与路径跟踪问题,首先基于逆向行驶的方法,根据避障条件确定了可安全驶入停车位的泊车起始点范围,然后利用五次多项式对路径进行平滑处理,根据约束条件建立约束方程组并求解出五次多项式各项系数,得到曲率连续且符合避障约束的泊车轨迹,再结合非时间参考系和基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,设计了路径跟踪控制器,最后利用MATLAB/Simulink进行仿真验证,结果表明,提出的方法在车速恒定与波动的情况下均取得了较好的路径跟踪效果。 展开更多
关键词 自动泊车 滑模控制 路径规划 五次多项式 路径跟踪
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基于广义费用最小的城市路边停车规划模型 被引量：14
8
作者 裴玉龙 杨中良 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期879-882,共4页
在考虑交通系统的总体效益的基础上,从综合费用最小的观点出发,提出了一个基于广义费用最小的城市中心区路边停车规划模型,以此来确定路边停车的合理规模,以达到中心区交通系统的总体效益最佳。
关键词 广义费用 城市中心区 路边停车规划 模型 交通系统 交通障碍率 道路服务水平
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大城市社会公共停车场选址规划模型研究 被引量：14
9
作者 吴素丽 冷杰 +1 位作者 王亚 晏克非 《交通科技》 2005年第1期80-82,共3页
在考虑交通系统总体效益的基础上 ,采用数学分析的方法对社会公共停车场的规划布局进行定量分析 ,提出基于广义费用最小的最优社会公共停车场选址模型 ,以确定城市内社会公共停车场的合理布局 ,使城市交通系统总体效益达到最优。
关键词 公共停车场 选址规划 社会 大城市 选址模型 效益 广义费用 城市交通系统 基础 合理布局
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基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究 被引量：23
10
作者 姜立标 杨杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期356-364,共9页
现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆... 现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 B样条 趋近率 滑模控制
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基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划研究 被引量：23
11
作者 陈亚琳 庄丽阳 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期63-67,共5页
为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某... 为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某时刻空闲泊车位的分布情况为背景,创建该时刻目标泊车位的带权无向图;其次,通过更改数据存储结构和引入双向搜索策略对传统Dijkstra算法进行改进;最后,以距离最短为评价指标,以传统Dijkstra算法和改进Dijkstra算法为路径寻优方法,在MATLAB环境下对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试。结果表明:改进Dijkstra算法正确、可行及有效,与传统Dijkstra算法相比,能有效节省数据存储空间,减少搜索时间,提高搜索效率,可以满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 泊车系统 自动导引运输车 路径规划
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城市中心商务区的土地利用形态与停车规划 被引量：10
12
作者 缪立新 刘冰 《城市规划》 CSSCI 北大核心 1999年第3期50-52,共3页
对中心商务区（ＣＢＤ）的土地利用形态进行了分析并在此基础上提出了不同用地形态下中心商务区停车规划的原则和思路
关键词 中心商务区 停车规划 土地利用形态
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停车产业化政策研究 被引量：13
13
作者 沈党云 关宏志 《城市交通》 2005年第3期41-44,共4页
为了解决机动化带来的停车问题,在我国推动停车事业产业化发展是大势所趋。介绍了一些国家和城市的停车产业化政策,分析了目前制约停车产业化发展的因素,并以北京市“停车难”的典型区域为案例,进行了增设停车场方案的投资回收期估算。... 为了解决机动化带来的停车问题,在我国推动停车事业产业化发展是大势所趋。介绍了一些国家和城市的停车产业化政策,分析了目前制约停车产业化发展的因素,并以北京市“停车难”的典型区域为案例,进行了增设停车场方案的投资回收期估算。认为在必要的政策扶持下,停车场可以实现产业化发展,投资者可以获得经济回报。最后,提出了一些促进停车产业化发展的政策建议。 展开更多
关键词 停车产业化 停车政策 停车规划 投融资
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我国城市地下停车场发展现状及修建技术研究 被引量：19
14
作者 谭忠盛 王梦恕 +1 位作者 王永红 陈雪莹 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期100-110,共11页
目前,"停车难、乱停车"现象不断加剧,严重影响了城市环境与交通秩序,而通过挖潜、改造、新建等方式大力推进城市地下停车场建设无疑是解决"停车难、乱停车"现象最为有效的办法。本文主要通过对国内外城市地下停车... 目前,"停车难、乱停车"现象不断加剧,严重影响了城市环境与交通秩序,而通过挖潜、改造、新建等方式大力推进城市地下停车场建设无疑是解决"停车难、乱停车"现象最为有效的办法。本文主要通过对国内外城市地下停车场建设典型案例进行调研,系统分析我国地下停车场建设管理、规划设计及施工方面存在的问题,提出停车场的规划与设计方案、运营模式和投融资模式的建设意见,为我国解决城市交通拥堵和城市地下停车场的综合规划与建设提供参考。 展开更多
关键词 地下停车场 停车政策 建设管理 规划设计 施工
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城市停车产业化政策的核心问题及对策 被引量：16
15
作者 李长波 戴继锋 +1 位作者 王宇 汤文倩 《城市交通》 北大核心 2016年第4期9-12,共4页
明确各类停车设施的经济属性,是解决目前停车规划实施难的战略性政策研究。针对传统停车规划中停车经济属性不明晰的问题,基于经济学的角度分别研究了建筑物配建停车场、城市公共停车场和路内停车位的经济属性。提出配建停车和路内停车... 明确各类停车设施的经济属性,是解决目前停车规划实施难的战略性政策研究。针对传统停车规划中停车经济属性不明晰的问题,基于经济学的角度分别研究了建筑物配建停车场、城市公共停车场和路内停车位的经济属性。提出配建停车和路内停车设施具有公共产品和准公共产品属性,而城市公共停车设施偏向私人产品范畴,具有商品的属性。因此应确立以市场化、企业为主的原则推进城市公共停车场的发展。在此基础上,针对城市公共停车设施的产业化发展提出政策建议,提出从政府主导的发展模式转向市场为主体的产业化发展路径,强调停车的土地出让政策、收费政策以及后续的建设政策都应围绕其经济属性制定。 展开更多
关键词 交通规划 停车政策 停车规划 经济属性 公共停车设施
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基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划 被引量：18
16
作者 李红 郭孔辉 宋晓琳 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期25-30,共6页
分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊... 分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束,以泊车轨迹的最大曲率值最小化为目标,以轨迹曲线控制点为变量,根据Ackerman转向原理建立车辆运动轨迹多约束方程.分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线.仿真结果表明:对于一般泊车环境该方法能使车辆无碰撞地进入车位,且满足泊车轨迹曲率连续性;对于相对狭小泊车环境,也能求得一组轨迹控制点,通过不断调节前轮转角实现车辆无碰撞地泊车入位并保证了轨迹曲率的连续性.仿真结果表明了基于样条理论的泊车轨迹规划方法可实现车辆无碰撞地泊车入位,并满足轨迹曲率连续性要求,有效地解决了泊车过程中停车转向问题. 展开更多
关键词 垂直泊车 避撞 轨迹规划 样条理论 优化
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基于遗传算法优化的双向垂直泊车路径规划 被引量：17
17
作者 陈无畏 方玉杰 魏振亚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1325-1332,共8页
为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题,本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型。分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域,在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径,并用遗传算法对... 为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题,本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型。分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域,在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径,并用遗传算法对规划的路径进行优化,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对优化前后的路径进行仿真分析。结果表明所规划的3段弧路径能使车辆准确无误地停到目标车位,通过实车试验进一步验证了所提出的泊车路径规划方法的有效性和安全性。 展开更多
关键词 垂直泊车 路径规划 遗传算法 仿真 优化 实车试验
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多段式自动泊车路径规划及其关键技术 被引量：15
18
作者 钱立军 胡伟龙 +1 位作者 刘庆 吴冰 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期785-791,共7页
为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设... 为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 自动泊车 路径规划 车速控制 方向盘转速控制
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《城市停车规划规范》要点解读 被引量：12
19
作者 李爽 张晓东 汪洋 《城市交通》 北大核心 2017年第5期95-100,共6页
《城市停车规划规范》(GB/T 51149—2016)(以下简称《规范》)已于2017年2月1日起实施,对其编制的技术要点及主要条文内容进行解读,有助于更好地理解和执行《规范》。首先对《规范》编制的主要目的、意义和背景进行介绍。在统一对城市停... 《城市停车规划规范》(GB/T 51149—2016)(以下简称《规范》)已于2017年2月1日起实施,对其编制的技术要点及主要条文内容进行解读,有助于更好地理解和执行《规范》。首先对《规范》编制的主要目的、意义和背景进行介绍。在统一对城市停车规划认识的基础上,明确城市停车规划应包含的内容。对城市停车位供给规模及比例构成等关键技术指标进行解释和说明,支持城市可持续发展的停车规划的制定。在提出通过多种途径增加停车位供给以缓解当前停车矛盾的同时,也考虑到为支持新能源汽车的发展在规划上预留空间。 展开更多
关键词 交通规划 停车规划 规范 公共停车场 要点解读
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关于北京市停车问题的思考 被引量：6
20
作者 王晓明 《城市交通》 2005年第3期32-35,共4页
随着城市化和机动化的快速发展,城市交通拥堵现象日趋严重。在分析北京市当前城市停车存在问题的基础上,面对未来需求,从规划的角度提出了相应的对策,包括:采用区域差别化的停车策略、合理利用停车设施资源、依托公交枢纽建立停车换乘... 随着城市化和机动化的快速发展,城市交通拥堵现象日趋严重。在分析北京市当前城市停车存在问题的基础上,面对未来需求,从规划的角度提出了相应的对策,包括:采用区域差别化的停车策略、合理利用停车设施资源、依托公交枢纽建立停车换乘系统、调整政策、加强管理等。同时,对未来解决新城的停车问题提出了规划建议。 展开更多
关键词 城市交通 停车 规划对策 需求管理
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